実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行時の股関節ピッチ軸直角度を、膝屈伸姿勢と足踏みを参考にしようと比較すると、微妙に違ってる。
足踏みで片脚上げ時は、脚の重さを補正してるので、足踏みの股関節ピッチ軸角度を歩行時の股関節ピッチ軸の角度に採用しよう。
他の関節角度も見直して足踏みモーションを調整した。
足踏みモーションの止め姿勢で揺れが治まるまで長く待ってると安定するけど、完全には転ばなくなる訳じゃない。