実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの歩行の最初に遊脚を上げる動きで遊脚側に倒れてしまう。
準備動作として遊脚の足首ロール軸を少し動かしておくと、遊脚を上げる動きが失敗しなくなった。
歩行モーションとして必要な姿勢は揃ったと思うけど、繋げて見ると上手く動かせない。
遊脚を前に出した後に、支持脚を切替えて、片脚立ちになろうとした時に前に倒れる。
直前の姿勢の前後の傾き具合を調整しよう。