実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで歩行を始める脚を入れ替えて見たけど変わらない。
脚を前に出した時の股関節ピッチ軸よりも足首ピッチ軸が後ろになってた。
股関節ピッチ軸の直下に足首ピッチ軸が来るように角度を調整したら前へ転倒しなくなった。
横に倒れるのはロール軸を調整すれば良いかな。