実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットで遊脚を前へ出す時に股関節ヨー軸を動かして、片脚立ち姿勢の遊脚の角度を調整したら前に進めた。
でも、股関節ヨー軸を動かすと遊脚側に向きが変わってしまう。
遊脚を切替えるたびに向きが変わるので、結局は前に進める。
２歩くらいで前に転んでしまうな。
足首ロール軸位置を外側にずらして見よう。