2017年12月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの軸受けを付けたので仮組して干渉の確認をしてみた。
膝の稼働範囲を制限すれば四本の電池ボックスが収まりそう。
でも電池をセットする時に解体しないといけなくなりそう。
前側のリンクを幅広にするつもり。

2017年12月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
平行リンクの膝下を作り始めた。
リンクの切り出しは終わった。
軸受けをアルミブラケットにしたかったけど穴の位置が合わないのでプラ板で作る事にした。
年明け早々にWindows8.1のサポートが終了するのでWindows10に入れ替えた。
ディスク整理で纏めた先の3TバイトHDDがWindows8.1では認識出来なかったのも入れ替えた理由。
そんな事をしているのでロボ作業の進みが悪い。

2017年12月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下を平行リンクにする図を描いてみた。
前側のリンクを1本にしたい。
電池は3本なら収まるかな?
これで股関節ピッチ軸から足首ピッチ軸まで真っ直ぐに繋がる。
足首ピッチ軸とロール軸の距離が離れてしまう。
プラ板他を補充しに行こう。

2017年12月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
追加で作ったサーボホーンのネジを隠す部品を取り付けた。
股関節ヨー軸と足首ロール軸の見えない所は取り付けてない。
膝下を軽く細くする機構を考えてた。
変わった機構にすると色々面倒なので平行リンクにするのが良さそう。

2017年12月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンのネジを隠す部品の出来てるのを取り付けた。
足りない分も大まかな形まで加工した。
と思ったら薄い物が足りなかった。
ケーブルガイドも付けたいけど別部品で作ろう。

2017年12月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボホーンのネジを隠す部品を作っている。
サーボの駆動軸側だけに付けようと思って作っていたけど片側だけカバーするのは格好悪いな。
と言う事で数を増やそう。
場所によっては薄い物が必要。

2017年12月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足踏みで前に倒れない様に股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸の角度を調整して見たけど上手く行かない。
気分転換にサーボホーンのネジを隠す部品を作り始めた。
これを付けるとネジが抜けなくなるハズ。
股関節ピッチ軸、膝、足首ピッチ軸を一直線に並べられないのが良くない。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を結ぶ線が床面に対して垂直になってないと前か後ろに倒れる事に気がついてなかった。

2017年12月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸のリンクとサーボの間にプラ板を挟んだけど変わらない。
股関節ロール軸を外側に曲げて足首ロール軸の間隔を広げたら、くるぶしがぶつからない様になった。
それでも上半身が前に傾いているので、その場足踏みが出来ないで前に倒れてしまう。
爪先を丸めてないのでカーペットに爪先が引っ掛かってしまう。
腰ピッチ軸を後ろに傾けたくらいでは変わらない。
股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸を後ろに傾けて見よう。

2017年12月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元に足踏みモーションを作った。
倒れる前に足を降ろして動歩行を目指したので早めの動きにしたけど直ぐに倒れてしまう。
敢えてロール軸を動かさずに左右の振れを無くしている。
床の上で動かしていると良く分からないので吊るして見た。
足を動かすと左右に捻れるのは腕を振る事で抑えられたけど、足を降ろす時にくるぶしがぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸のリンクが動く時に捻れていると思ってアームサポーターの様な物を付けようとしている。
膝下が重いのも原因かも?
股関節ピッチ軸の対策をしても駄目ならピッチ軸以外の関節の角度を調整して対応する事になる。

2017年12月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボを踵側にずらして取り付けた。
思っていた程後ろに突き出た感じはしない。
膝屈伸モーションを動かして見たら後ろに傾か無くなった。
腕の振りを止めると前後のブレが大きくなるのは以前と同じ。
次は足踏みモーションを作ろう。

2017年12月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電池9本で膝屈伸モーションを動かして見たら電圧が下がった。
10本に戻した方が良いけど、電池をどこに収めるか?
膝屈伸モーションで後ろに倒れそうになる。
踵の接地を広げただけでは駄目だった。
足首ピッチ軸サーボを踵側にずらすための部品を接着して見た。
ずらし過ぎの気もするけど、どうかな?

2017年12月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ピッチ軸を肩から上と繋げた。
腰ピッチ軸サーボの脇に電池ボックスを取り付けると胴体をはみ出すし股関節ヨー軸サーボとぶつかるので胸の所に1つの電池ボックスを付けて見た。
電池が9本でも電圧は足りるハズだけど動かして電圧が下がったら10本に戻す。
胴体の長さを変えないつもりだったのに短くなってしまった。
脚の長さと比較すれば胴体の長さは、このくらいの方が良いけど腰ロール軸とピッチ軸の位置は下げた方が良い。
取り敢えずこのままで動かして見る。
早めの足踏みをしながら腰ロール軸とピッチ軸で前後左右に重心を移動すると歩ける?

2017年12月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体ヨー軸を解体したらサポートのサーボアームが歪んでた。
後ろに倒れた時の衝撃に耐えられなかったんだろうな。
胴体ヨー軸を腰ピッチ軸に組み換えた。
軸の中心がずれてしまうけど許容範囲内。
腰ピッチ軸を肩から上と繋ぐ部品を付けた。
肩から上の位置も調整し直す。
電池ボックスを取り付けても胴体の太さは変わらないみたい。

2017年12月18日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ディスク整理でファイルのコピーに10時間も掛かってロボ作業出来なかった。
気温の低下で調子が悪くなったPCも有ってPC自体にデータを保存したくない。
ロボ作業に必要なデータは少ないのでUSBメモリに保存したデータで作業しようと思う。
機体を触っていた時に胴体ヨー軸が片側だけ抜けた。
サーボアームでサポートしているからサーボホーンをネジ留めしていない所だった。
身体の捻れの半分は股関節ヨー軸で表現出来るので胴体ヨー軸を無くしても良いんじゃないか?
代わりに腰ピッチ軸を付けたいけど胴体が長くなりそうだし、電池ボックスを取り付けると胴体が太くなりそう。

2017年12月17日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
配線して立たせて見たら踵の接地が足りなくて重心が後ろに寄って倒れそうになる。
踵の隙間にプラ棒を接着して接地を増やした。
膝屈伸モーションを確認したら、電池ボックスを膝下に移動した事で重心が下がったせいなのか、前後のブレが減った。
まだ左右のバランスが調整できてない。

2017年12月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手順を考えず足裏にプラ板を貼ってしまったので接着剤が固まるまで配線できなくなった。
しょうがないので電池を充電した。

2017年12月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームのスペーサを接着して電池ボックスをネジ留めした。
胴体の方にも2つの電池ボックスをネジ留めした。
配線は後でするけど、もう少しで動かせる。
足裏にプラ板を貼る時間はなかった。

2017年12月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下に電池ボックスをネジ留めする板が幅を広げるために片方外れてたので接着した。
足首ロール軸を動かすと足裏が歪むので補強のためにプラ棒を接着した。
更にプラ板を貼るけど左右でネジ穴が違うので面倒。

2017年12月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下のサーボと枠の間にプラ板を挟んで電池ボックスが収まるようにした。
膝の所でサーボアームの位置をずらした。このくらいで良さそう。
次は電池ボックスを取り付けて配線する。

2017年12月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
爪先側のロール軸サーボを踵側へずらして足裏を短くした。
膝下に電池ボックスを収めるにサーボと板の間に挟むスペーサを作ろうとしている。
足首ロール軸の間隔を狭くするには膝の所でサーボアームの位置をずらせば良いと思うけど、まだ検討中。

2017年12月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏側の軸受けを付けて脚を繋げた。
足裏を短くしたかったのに、あまり短くなってない。
爪先を丸めたら以前と変わらない長さになってしまう。
膝下に電池ボックスを付けようと思ったら幅が狭くて入らない。
2本組みの電池ボックスならギリギリで入るかもしれない。
脚を真っ直ぐにして立つと左右の足首ロール軸の間隔が広くなった。
どこかで調整して足首ロール軸の間隔を狭くしたい。

2017年12月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐアームの下に軸受けを接着した。
ロール軸のサーボアームをプラ板で作って足裏に接着してしまうと組み立てが難しくなりそうだったのでサーボアームは変えてない。足裏側の軸受けは後で付ける。
軸受け周りにスペーサを追加しよう。

2017年12月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐアームの下に板を接着した。
この板に軸受けを付ける。
板とサーボの隙間が狭いので足首ピッチ軸の稼働範囲は狭い。
ロール軸のサーボアームに短い物を使うと外側に曲がる角度が小さ過ぎるので長い物を使っているけど関節位置が高くなってしまうので適当な長さの物をプラ板で作ろう。

2017年12月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸サーボの下に軸受けを取り付けて見た。
足首ピッチ軸を動かすとサーボ下の軸受けも動いてしまうのでこれじゃ駄目だ。
ピッチ軸とロール軸を繋ぐアームの下に軸受けを付けるように変えよう。

2017年12月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ピッチ軸サーボの下に軸受けを取り付けるための部品が一部出来たので取り付けた。
ピッチ軸サーボにロール軸サーボを繋いで軸受け位置を確認。
ピッチ軸サーボの下に板を貼ろうとしたら接着の糊代が無かったので別の面を接着してみる。
この板に軸受けを接着する。

2017年12月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を取り付ける部品が大体出来た。
ピッチ軸サーボの下に軸受けを取り付けるための部品を作り始めた。
ピッチ軸サーボの下の軸受けとロール軸の軸の位置を上手く合わせないといけない。
ピッチ軸サーボにロール軸サーボを繋いで軸受け位置を確認する。

2017年12月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を取り付ける枠を作っている。
部品のサイズを合わせるために1つにまとめた。
この部品だけで機体の重さを支えるなら強度不足になる。
殆どの重さは踵側のピッチ軸サーボの下の軸受けで受け止めるから大丈夫だと思う。
捻れの補強は必要かな?
踵側にロール軸サーボを配置して直交ブラケットで爪先にピッチ軸サーボを配置してリンク機構で動かす方法も考えたけど足裏の長さが長くなりそうなのでやらない。

2017年12月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を取り付ける枠を考えている。
爪先のロール軸は動かすけど踵は円弧の板を固定しようと思っていた。
それだと足首ロール軸を動かす方法が制限されてしまう。
踵側にベアリングを仕込んで足裏全体を動かす構造を考えよう。

2017年12月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
組み立てた膝下から足首を見てて、組み立てが面倒な割には良い事が無いと思った。
取り敢えずシンプルな組み方に変えて見た。
これで電池ボックスを膝下に戻せる。
でも足首周りが大きすぎる。
爪先ロール軸方式は以前失敗したけど、足首ピッチ軸サーボを膝に向けて取り付けていれば上手く出来そうな気がするので図を描いて見よう。

2017年12月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のリンクを取り付けて見た。
足首ピッチ軸を動かすとスネの所で歪むのでプラ棒を接着して見たけど、あまり変わらない。
プラ棒の上にプラ板を貼れば良いハズ。
膝サーボの軸が後ろに寄りすぎと思うので、膝サーボを縦向きに取り付けよう。

2017年12月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸のリンク用の軸受けを加工して作った。
軸受けを取り付けるために土台側のブラケットに穴を開けないといけない。
新しい膝下を古い膝下と比べると長さを間違っていたので直した。
足首ロール軸の付け方が違うけど足裏の位置が同じくらいになった。
脚の太さはしょうがない。

2017年11月30日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-2552用のアルミブラケットを2つに分割した物を軸受けにしてみた。
これで膝下のフレームは繋がる。
足首ピッチ軸のリンク用の軸受けも片方は同じ物が使えそう。
もう片方はKRS-4000用の直交ブラケットを加工して作ろう。
使っているアルミブラケットは生産終了になったのか分からないけど置いてる店が無くなった。
アルミブラケットを自作出来ないので別機体を作る時はブラケットをどうするか悩む。

2017年11月29日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日切り出した軸受けの部品は数が足りなかった。
軸受けを調べてたら球面軸受けと言うのを見つけた。
これを使えば球体関節を作れそう。
でも等身大の大きな機体じゃないと使えないかな?
球面軸受けで脚を動かすには軸受けの周りにサーボを配置してワイヤーを引っ張る事になる。
捻れを制御するにはワイヤーを交差させる必要がある。
1つの関節には8個のサーボが必要じゃないかな?
不要品が溜まっているので整理してたらロボ作業が出来なかった。
まだ整理が終わらない。

2017年11月28日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームの部品を作っている。
足首ピッチ軸の軸受けに繋がる側面の板を接着した。
スネの所を補強しないと簡単に変形してしまう。
軸受け部品を切り出した。
足首側は接着して、膝側はサーボアームにネジ留めするつもり。
これをアルミの部品に替えると高さが増すので膝側で脹ら脛をはみ出す。

2017年11月27日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日描いた図を元に部品を作っている所。
膝サーボと足首ピッチ軸サーボを繋ぐ板、足首ロール軸サーボを取り付ける板を切り出した。
足首ピッチ軸の軸受けに繋がる側面の板は取り付け方法を悩み中。

2017年11月26日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の長さを短くするには足裏に付けるサーボを1つにするしかない。
筋肉の有る所にサーボを配置すると考えれば膝下に足首ピッチ軸サーボ、足裏に足首ロール軸サーボを配置する。
と言う事で図を描いて見た。
足首ピッチ軸はリンク機構で動かせる。
膝から細さを保って足首フレームを繋ごうとすると強度が心配だけど何とかなる。
両足の間隔に合わせて左右の位置を調整しないといけない。
似たような機構を数年前に作ったけど動かせてなかった。
膝下の電池ボックスを胴体に移動しないといけない。

2017年11月25日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下腹部カバーに合わせて、お尻カバーの脇を切り取ったけど、もっと傾斜させたい。
足裏の長さを短くする方法を考えてた。
足首ロール軸を斜めにしたらどうか?と思ったけど、踵の軸受けを無くさないと短くならない。
踵の軸受けを無くすと機体の重さを支えられない。
足首ロール軸を無くすと解決するけど、それはやりたくない。

2017年11月24日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
組み立てて動作確認した。
膝屈伸モーションでは変わりなく動いた。
下腹部カバーの切り取った所に斜めの外装を付けた。
ここの上辺に外装を伸ばしたい。
お尻カバーの形も修正するつもり。

2017年11月23日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
アームサポーターを接着して股関節ヨー軸を組み立てた。
配線用の穴を塞いで、側面を切り取った。
アームサポーターのお陰か剛性がアップした。
股関節を胴体前後の中心に配置しているけど、座った時の脚の潜り込みが深いのが気になる。
股関節を少し前にずらしたいけどサーボが下腹部カバーにぶつかってしまう。
参考書の骨格図を見ると股関節前後の厚さの違いがよく分からない。

2017年11月22日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
樹脂製サーボアームをサーボに取り付ける方法が面倒なので、やっぱり使うのは止める。
アームサポーターの穴の形を整えた。
股関節ヨー軸をサーボ軸に直接取り付けるんじゃなくてリンク機構で動かす事を考えたけど上手い方法が思い付かない。

2017年11月21日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-4000用の樹脂製サーボアームを見つけた。
アルミサーボホーンにも付けられるけど樹脂製サーボホーンに付けた方が抜け難い。
KRS-4000用の樹脂製サーボアームは殆ど使ってないので綺麗だけど、使い込んだKRS-2500の樹脂製サーボアームを見るとセレーション部分が少し削れているので、動かしていれば削れる。
サーボアームのフリー軸を留める部品が見つからなくて使えない。
KRS-2500のフリー軸を切り取って使えば良いかな?
アームサポーターの用意もしている。

2017年11月20日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボにサポート用のサーボアームを付けない組み方で動かして見た。
膝屈伸モーションで動きは変わらなかったけど股関節ヨー軸のサーボホーンを留めるネジが緩んでいた。
やっぱりサポート用のサーボアームが必要だと思って、サポート用のサーボアームを使う板にアームサポーターを付ける方式を試そうと思った。
その前に樹脂製のサーボアームを使ってみる。
トルクに負けてセレーションが削れてしまいそうで試してなかった。

2017年11月19日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸サーボを取り付ける板にアームサポーターを貼り付けてスペーサも作った。
下腹部カバーとお尻カバーを取り付ける部品をネジ留めした。
腰ロール軸サーボを取り付ける土台を作っている所。
ダイソーのクリップディスペンサがドールヘッドの後頭部に合いそうだったので買って来た。

2017年11月18日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
薄い板で股関節ヨー軸サーボを取り付ける板を作り直した。
昨日作った板を加工してアームサポーターにしてみたけど大きな穴を開けるのは大変だった。
クランプホーンを付けるなら、もっと大きな穴にしないといけないし、厚さを増やさないといけない。
クランプホーンを使うのは保留して進めて見る。

2017年11月17日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを無くしたら取り付け用の板も変えた方が良いと思って作って見た。
厚さ2mmで作ったらサーボホーンとサーボの隙間が殆ど無くなった。
これではサーボアームを取り付けても動けない。
サーボ軸の穴もずれてしまったので1.5mmの板で作り直す。
クランプホーンにはKRS-6000用のサーボアームが合うかな?
部品の寸法がよく分からない。
m2.6のネジと一緒にサーボアームとかを補充したいので週末は秋葉原へ行こう。

2017年11月16日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを無くす為にクランプホーンを付けようとしたけど失敗した。
今使っているサーボアームではネジ穴の位置が合わないしネジの太さも合わない。
クランプホーンを付けるとセレーションの隙間が埋まってグラつかないのは確認出来た。
股関節ヨー軸をサーボ軸に直接取り付けなければグラつかないと思うけど機構部分が大きくなりそう。
股関節ヨー軸を元に戻すか?

2017年11月15日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの腰へ向けての板を貼り終えて機体に取り付けて見た。
後ろから見ると寸胴になってる。
横から見るた形は悪くない。
股関節ヨー軸のサポート用のサーボアームを見せないようしているけど中途半端だな。
お尻の太さと腰の太さとの違いが有りすぎるので、どこかで傾斜させたい。
PCのセットアップはほぼ終わり。
不明なデバイスが残っている。
robovie makerを起動してみると縦がはみ出た。

2017年11月14日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの腰へ向けての板を貼り付けている所。
残り1枚か2枚になった。
windows8.1のライセンスが1つ使ってなかったのでインストールした。windows10に比べると使いにくいけどしょうがない。

2017年11月13日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの脇の所を少しカットして腰へ向けての板を貼り付け始めた。
上手く動かないノートPCをゴミに出すために解体してた。
余ったメモリを使えるPCに刺して64ビットOSにしてみたけど余りHDD他を使っておかしな状態だったのでライセンス無しになった。
ノートPCではロボットのモーションを作るだけなので何台もいらないのにたまってしまう。

2017年11月12日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーに腰へ向けて板を追加するために衝立になる板を貼り付けた。
脇の所は少し削ろう。
接着剤は古いのを混ぜているから乾きにくいのかな?
お尻カバーとサーボの間が無駄に思えたので、ここに電池を収められないかな?と思ったけど無理。
電池の数を元に戻すように配線し直した。

2017年11月11日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お尻カバーの脇に細い三角形の板を貼った。
湿度が高いのか接着剤が乾いてない。
電池の数を減らして動けるのか試して、やっぱり減らせないと思ったけど、以前同じ事をやったんじゃないか?
股関節ヨー軸のサーボアームをクランプホーンに取り付ければサポート様のサーボアームを外してお尻周りの形が良くなるかもしれない。