実験用ロボットを作っている。
膝下平行リンクの軸受けを付けたので仮組して干渉の確認をしてみた。
膝の稼働範囲を制限すれば四本の電池ボックスが収まりそう。
でも電池をセットする時に解体しないといけなくなりそう。
前側のリンクを幅広にするつもり。
2017年12月30日土曜日
2017年12月29日金曜日
2017年12月28日木曜日
2017年12月27日水曜日
2017年12月26日火曜日
2017年12月25日月曜日
2017年12月24日日曜日
2017年12月23日土曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
膝屈伸モーションを元に足踏みモーションを作った。
倒れる前に足を降ろして動歩行を目指したので早めの動きにしたけど直ぐに倒れてしまう。
敢えてロール軸を動かさずに左右の振れを無くしている。
床の上で動かしていると良く分からないので吊るして見た。
足を動かすと左右に捻れるのは腕を振る事で抑えられたけど、足を降ろす時にくるぶしがぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸のリンクが動く時に捻れていると思ってアームサポーターの様な物を付けようとしている。
膝下が重いのも原因かも?
股関節ピッチ軸の対策をしても駄目ならピッチ軸以外の関節の角度を調整して対応する事になる。
膝屈伸モーションを元に足踏みモーションを作った。
倒れる前に足を降ろして動歩行を目指したので早めの動きにしたけど直ぐに倒れてしまう。
敢えてロール軸を動かさずに左右の振れを無くしている。
床の上で動かしていると良く分からないので吊るして見た。
足を動かすと左右に捻れるのは腕を振る事で抑えられたけど、足を降ろす時にくるぶしがぶつかってしまう。
股関節ピッチ軸のリンクが動く時に捻れていると思ってアームサポーターの様な物を付けようとしている。
膝下が重いのも原因かも?
股関節ピッチ軸の対策をしても駄目ならピッチ軸以外の関節の角度を調整して対応する事になる。
2017年12月22日金曜日
2017年12月21日木曜日
2017年12月20日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
腰ピッチ軸を肩から上と繋げた。
腰ピッチ軸サーボの脇に電池ボックスを取り付けると胴体をはみ出すし股関節ヨー軸サーボとぶつかるので胸の所に1つの電池ボックスを付けて見た。
電池が9本でも電圧は足りるハズだけど動かして電圧が下がったら10本に戻す。
胴体の長さを変えないつもりだったのに短くなってしまった。
脚の長さと比較すれば胴体の長さは、このくらいの方が良いけど腰ロール軸とピッチ軸の位置は下げた方が良い。
取り敢えずこのままで動かして見る。
早めの足踏みをしながら腰ロール軸とピッチ軸で前後左右に重心を移動すると歩ける?
腰ピッチ軸を肩から上と繋げた。
腰ピッチ軸サーボの脇に電池ボックスを取り付けると胴体をはみ出すし股関節ヨー軸サーボとぶつかるので胸の所に1つの電池ボックスを付けて見た。
電池が9本でも電圧は足りるハズだけど動かして電圧が下がったら10本に戻す。
胴体の長さを変えないつもりだったのに短くなってしまった。
脚の長さと比較すれば胴体の長さは、このくらいの方が良いけど腰ロール軸とピッチ軸の位置は下げた方が良い。
取り敢えずこのままで動かして見る。
早めの足踏みをしながら腰ロール軸とピッチ軸で前後左右に重心を移動すると歩ける?
2017年12月19日火曜日
2017年12月18日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
ディスク整理でファイルのコピーに10時間も掛かってロボ作業出来なかった。
気温の低下で調子が悪くなったPCも有ってPC自体にデータを保存したくない。
ロボ作業に必要なデータは少ないのでUSBメモリに保存したデータで作業しようと思う。
機体を触っていた時に胴体ヨー軸が片側だけ抜けた。
サーボアームでサポートしているからサーボホーンをネジ留めしていない所だった。
身体の捻れの半分は股関節ヨー軸で表現出来るので胴体ヨー軸を無くしても良いんじゃないか?
代わりに腰ピッチ軸を付けたいけど胴体が長くなりそうだし、電池ボックスを取り付けると胴体が太くなりそう。
ディスク整理でファイルのコピーに10時間も掛かってロボ作業出来なかった。
気温の低下で調子が悪くなったPCも有ってPC自体にデータを保存したくない。
ロボ作業に必要なデータは少ないのでUSBメモリに保存したデータで作業しようと思う。
機体を触っていた時に胴体ヨー軸が片側だけ抜けた。
サーボアームでサポートしているからサーボホーンをネジ留めしていない所だった。
身体の捻れの半分は股関節ヨー軸で表現出来るので胴体ヨー軸を無くしても良いんじゃないか?
代わりに腰ピッチ軸を付けたいけど胴体が長くなりそうだし、電池ボックスを取り付けると胴体が太くなりそう。
2017年12月17日日曜日
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