2013年8月31日土曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。脚を短くする為に太ももを直交ユニットに置き換えて膝下の長さを合わせた。次は股関節の幅を狭くする。股関節サーボを寝かせても脚の可動に影響しない事が分かった。これでもう少し身長が低くなる。3号機は股関節の幅より脚が長いけど1号機は股関節の幅より脚が短くなる。その違いが歩行に影響が有るのか試してみたい。

2013年8月30日金曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。股関節の繋き方を変えて幅を狭くした。プレートを変えればもう少し狭くなる。横から押して見ると3号機ほどではないけどぐらつく。サーボを片持ちで繋いでいるのが原因。スぺーサを挟んでも片側からの傾きにしか対応出来ないので脚を短くする。色々考えていて今朝思いついたのはBIOLOIDの組み立てサンプルの直交ユニット。これを使うとかなり短くなるはず。太ももの前側が厚くなる。脚の長さに合わせて胴体も短く細くしたい。胴体を細くするとコントローラーの箱を縦に取り付けないといけない。

2013年8月29日木曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。股関節と脚をプラ板で繋いで腰から上も載せて見た。高さ60センチで19軸なので目標に合ってない。もう少し小さくするにはどうしたら良いのか考えている。

2013年8月28日水曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。股関節のサーボをプラ板で繋いだ。3辺を囲んだので強度は問題ないはず。高さを抑える為にサーボを寝かせた方が良いな。股関節の幅が3号機より広くなった。今日は股関節と脚を繋ぐプレートを作ろう。
近藤科学の新しいサーボの情報が公開されたので見たけど小さくてHV対応した物が欲しいと思った。2552互換で30kgのトルクは使えそう。両側に軸が出ているサーボがあれば股関節に使えるんだけど用途が限られるのでメーカーから出る事はないかな。

2013年8月27日火曜日

二足ロボット1

BIOLOIDのロボット1号機を組み直し。解体して股関節から膝までのサーボを配置して見た。脚の長さは変えない。お尻の幅は広くなる。肘から先と胴体の2軸のサーボを省略するつもり。これで身長は低くなる。BIOLOIDのキットは18サーボなので、それで組めるような構成にする。外装無しの外部電源で歩かせる所までやりたいなぁ。

2013年8月26日月曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。脹ら脛のプラ板貼りが出来たので脚を繋いで確認。立った状態で端の方を押して見るとサーボギアの遊びのせいか大きく揺れる。これはどうしようもないのかな?こんなんじゃモーションなんか作れないと思うんだけどサーボギアの遊びを考慮してモーションを作るの?膝周りを細く出来ていない。3号機の股関節を1号機でも実現してみようと思う。

2013年8月25日日曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太もも下半分のプラ板貼りが終わった。続いて脹ら脛のプラ板貼りに掛かる。プラ板の隙間や形の修正は少し放置してからやるつもり。膝の所をプラ板で覆うまでは脚を繋げられない。お尻の一部は股関節の球体から延長すれば良いのかなぁと考えている。

2013年8月24日土曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太もも上半分のプラ板貼りが終わった。続いて太もも下半分のプラ板貼りに掛かる。プラ板だと押しても凹まない安心感がある。太い太ももなので手で掴んでも余る。太もも下半分の後ろ側は膝の可動を確保するためプラ板を貼らない。

2013年8月23日金曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太もものプラ板貼りが残り1枚になった所。手間が掛かるけど少しづつ進めるしかない。
今日は夏バテ休暇。

2013年8月22日木曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太もものプラペーパーを剥がして、それを型紙にしてプラ板を切り出して貼り付けている所。上手く合わせられない所があって中断したけど何とかなりそう。表面はヒートペンで整えてからヤスリで削りプラペーパーを貼るつもりだけどプラペーパーは貼らなくても良いかな?
今朝はネジをぶちまけてしまった。昨日からちょっとおかしな事が続いている。

2013年8月21日水曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太ももに二層目のプラペーパーを貼り付けた。一晩放置してみたらしわになっている所があった。少しは強度アップするかと思ったけどあまり変わらない。と言う事で外装を作り直そうと思う。外装の土台として、簀の子状にプラ板を貼ってから白いプラペーパーを貼ろう。
この記事を入力している時にスマホがおかしくなったので再起動して2度目の入力。

2013年8月20日火曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。ネジ穴のプラパイプの飛び出しをホットナイフで切り取ってヤスリで削った。ホットナイフで余計な所に穴を開けてしまったけどプラペーパーを重ねるので問題ない。膝上にもネジ穴を開けてプラパイプを通した。プラパイプを先に取り付けてからプラペーパーを貼り付けた方が良かったかな?プラパイプの所から上手くネジが外せるかな?

2013年8月19日月曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。膝下にもケーブルを通すパイプを取り付けた。太ももの下半分と脹ら脛をプラペーパーで覆った。ネジ穴を開けてプラパイプを通した。プラペーパーは簡単に裂けてしまう。プラペーパー同士の接着はこれで良いのかな?

2013年8月18日日曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。0.1mmのプラペーパーを丸めてケーブルを通すパイプを作って取り付けた。透明な0.2mmのプラペーパーで太ももを覆った。プラペーパーは薄いので溶けるのが良く分かる。どれだけ待てば接着が安定するか分からなかったので一晩放置してみた。余分な所を切り取ろう。今日はネジ穴を開けてプラパイプを通して膝周りにもプラペーパーを巻きたい。

2013年8月17日土曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。膝の角を丸めてケーブルを通す穴を開けた。膝裏側は脚を曲げた時にケーブルが挟まってしまうので前側に穴開け。まだ太ももの付け根には穴開けしてない。ケーブルを引っ掛けないで通すにはパイプを付けた方が良い。太さは直径1センチくらい。そのくらいの太さのパイプとなるとプラペーパーを丸めて作るしかない。デザインナイフの柄がパイプの芯に使えそう。

2013年8月16日金曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太ももの太さを揃えた。2日掛かった作業が1日で出来てしまった。左右の大きさは多分違っている。膝をもう少し細くしたい。太ももの一番太い所をもう少し上にしたいけど直すのは無理。今日はお尻の作業をしよう。

2013年8月15日木曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。太ももの付け根を小さくして紙を貼り直した。股間の隙間が広くなった。太ももを繋ぐプレートが飛び出しているので切り取ろう。太ももが細くなった事で座った時に股間が着くようになった。お尻が着くようにお尻を盛ろう。外装に衝撃を吸収させるとしたらEVAを貼り付けるかな?EVAは重いからダイソーのカラーボードの方が良いかもしれない。凹んでも復活するような素材はないかな?

2013年8月14日水曜日

二足ロボット3

ロボット3号機の組み立て中。股関節を覆う球体を小さくして見た。股間の隙間を広くして脚の可動範囲を広げるために太ももの付け根も小さくして見よう。太もものムチムチ感を出したいので太ももの中間の太さは変えない。そうすると下腹部の出っ張りも直さないといけないかな?膝下が短く見えるので足首の組み方を変えたい。

2013年8月13日火曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。股間のパーツを作って組んで見た。パーツ同士を繋ぐ所でサーボアームに干渉しているので少し削らないといけない。パーツ同士はネジ留めする。スカートを履かせるなら股関節の球体をもっと小さくしても良い。

2013年8月12日月曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。花火を見損ねた。
ロボット3号機の組み立て中。腰から上を繋いで見た。上半身を左右に回転させるサーボを取り付けてないけど高さが60センチを越えた。腕の長さが合ってない。下腹部とお尻の外装を取り付ける方法を考えていたら作業が進まなかった。下からはめ込むのは無理な事が分かったので股間の部品を分割する。股関節を完全に覆うのは無理かな?スカートを履かせる方が良いかもしれない。

2013年8月11日日曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。膝下の外装を確認するために紙を貼って見た。腰から上を繋ぐ為にプラ板でプレートを作り直して穴開け。一応、手持ちの中では一番厚い2ミリの物を使った。下腹部とお尻の外装は股間が有るので下からはめ込むしかない。お尻の側面は分割して後から取り付けるようにする。
鼻の下はまだ腫れてる。
Lumia928の充電をするために5000mAhの外部バッテリーを手に入れた。外部バッテリーの充電は時間が掛かりそうだったので寝ている間に充電した。今はLumia928に繋いでLumia928を充電中。
プラ板とプラパイプを補充出来た。ついでに、紅殻のパンドラの2巻目とフィギュアシフターズというマンガも手に入れた。

2013年8月10日土曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。膝下を細くして関節を覆う球体を付けて見た。下腹部とお尻の取り付け方法を考え直さないと分解と組み立てが出来ない。腰から上を繋ぐ方法もちゃんと考えよう。
鼻の下はまだ腫れてる。
Lumia928の充電が出来ない。自分の部屋の電源電圧が安定していないのが原因なのは分かっているんだけど自分では対策出来ない。他のスマホは充電出来るのでLumia928が敏感過ぎる。電池式のバッテリーチャージャーで充電するかな?
今日はプラ板とプラパイプを補充したい。

2013年8月9日金曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。膝下の外装を確認するために紙を貼って見た。太ももの方を凹ませても90度くらいしか曲がらない。ふくらはぎを細くして太ももの凹みも大きくしよう。股間の位置は座った時の太ももの底辺に合わせた。お尻の幅の6割をお尻の厚さにした。お尻の側面は球体を貼り付けるつもり。
歯の痛みは治まったけど鼻の下が腫れてて恥ずかしい。
高校野球を見ていたら緊急地震速報が鳴ったけど震源に近いはずの甲子園球場では特に動きが無かったし震源から遠い関東まで警報が出たのは不思議だった。三重県沖の海底地震計がノイズを拾ったのが原因らしいけどノイズの原因が気になる。深海生物や潜水艦?

2013年8月8日木曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。膝下の外装を取り付ける土台を付けた。太ももの外装を確認するために紙を貼って見た。膝の周りは悩ましいな。外装のプラペーパーを何枚か重ねれば下に敷かなくても良いんじゃなイカ?今日は下腹部とお尻の外装を取り付ける土台を作ろう。
虫歯じゃないんだけど歯が痛くて作業が捗らない。

2013年8月7日水曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。太ももの外装を取り付ける土台を付けた。ケーブルを通す穴を空けないといけない。太ももの外装はプラペーパーで作るつもりだけど下に簀の子状にプラ板を敷いたら強度アップになるかな?今日は膝下の外装を取り付ける土台を作ろう。プラ板が足りなくなりそうなので補充したい。プラパイプも欲しい。

2013年8月6日火曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。股関節の外装を厚紙で作って確認してからプラ板で作り直した。まだネジ留めはしてない。球体部分はプラペーパーで作るつもりだけど後回しにして太ももの外装を作りたい。お尻の大きな人のモデルを探していたらブラジルの女性を見つけた。日本人のお尻を見慣れていると異様に思えるがお尻と腰の比率からすると漫画やアニメのキャラと変わりない。

2013年8月5日月曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、花火を眺めてただけ。
ロボット3号機の組み立て中。股関節の弱そうな所を組み直した。直交ブラケットとレッグプレートに穴開けしたので他の事は余り出来なかったけど太ももの断面は付けて見た。股関節を覆う所はまずドームの枠を作って見よう。
今週は夏休みにした。

2013年8月4日日曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、遊んでない。
ロボット3号機の組み立て中。外装を付けやすくするために股関節を組み直した。脚を後ろに曲げにくくなった。一カ所だけ強度に問題があるので直さないといけない。この股関節の組み方はアニメのロボットを見ている人には当たり前と思われるかもしれない。

2013年8月3日土曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、浜辺に倒れてたジョニーを放置しちゃった。
ロボット3号機の組み立て中。股関節の球体外装取り付けが進まない。気分を変えて膝の外装を修正。膝の前側を厚くして後ろ側を薄くした。太ももの中間辺りを少し細くした方が良いと思った。
端末のフリーズは起きなくなった。

2013年8月2日金曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、平和な1日でした。
ロボット3号機の組み立て中。股関節の所に球体の外装を取り付けて見た。脚を動かして見ると干渉する。脚を動かしても干渉しない位置を探している。股関節を球体で覆ってしまえば外装を重ねる必要が無い。そのためには太ももと股関節の境界に隙間を作らないといけない。球体関節人形みたいになってしまう。球体よりお腹を前にしたい。
この数日、ネットワークが原因と思われる端末のフリーズが数回起きている。何か起きるのか?

2013年8月1日木曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、平和な1日でした。
ロボット3号機の組み立て中。円周を36分割した球体を4つに分割して3つのサイズで組み立てている所。2つ出来た。形が歪んでいるけど1つは太ももに付けるので歪みは無くなるはず。残りは球体の赤道を越えた所まで組み立てれば内側の補強が無くても歪みが解消するんじゃなイカ?今日は太ももに球体を付けて見たい。