2016年7月31日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二の腕の枠を分割して途中を細くしようとしている。そこに繋がる肘サーボの枠も作った。これを接着すれば二の腕が出来る。
金属ブッシュを補充したついでにデスクトップアーミーというフィギュアを手に入れた。本体は組み立て済みで武装パーツを組み立てる。前から気になってたけど思ってたより小さい。この形で30cmくらいにしても手足が細いのでサーボを仕込むのは無理。

2016年7月30日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸のサーボブラケットが出来た。腕の長さを考えて仮組してみた。肩ロール軸のサーボホーンが前になるように取り付けると胸との段差が小さくなって腕が前側に寄ってしまうのでサーボホーンが後ろになるように取り付けよう。腕の形はこれから直して行く。

2016年7月29日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸のサーボブラケットを作っている所。肩ピッチ軸のサーボホーンに繋ぐ板とブラケットの底板に分けたけどネジが長くて間に板を挟まないといけない。短いネジが見つかった。肩ロール軸と肘のフリー軸用の金属ブッシュが足りない。プラ板やプラ棒と一緒に補充しよう。

2016年7月28日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸のサーボブラケットを作り始めた。RB-50のブラケットを作るのは初めて。肩ピッチ軸のサーボホーンに直に付けて肩幅を狭くする。その代わりサーボアームは長くなる。肘は省略しても良いかな?

2016年7月27日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
受動足首ロール軸を付けた。自立し易くなった。足裏の幅を直して狭くした。足裏にプラ棒を貼り付けて下駄みたいにするつもり。
足裏を股関節ロール軸の間隔より広くした時は上半身でバランスを取らなくても安定する。それより狭くなると上半身のロール軸でバランスを取らないといけない。なので肘より肩ロール軸を付けた方が良いかな?

2016年7月26日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
受動足首ロール軸を付けるために足裏を作ってみた。傾いた時に脚にぶつからないように横を広くした。つま先は必要ないと思っている。軸受けに金属ブッシュを使う。脚の穴はまだ開けてない。

2016年7月25日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸のサーボを組み込んだ。サーボケーブルは後で収める。胴体が長くなったけど脚よりは短いので許容範囲内。ポーズを付けていて足裏が揃ってない事に気が付いた。足首は受動のロール軸を付けよう。

2016年7月24日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸のサーボを仕込んでいる所。サーボを下腹部の枠で左右から挟む形。サーボの羽を切り取ったけどこれで胴体が2cmくらい長くなる。全体のバランスがどうなるか分からない。腕の長さも変えないといけない。

2016年7月23日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘の動かし方を考えた。サーボで直接動かすより歯車で動かす方が肘を細くできそう。
歩行姿勢を考えていて腰ロール軸を入れないと重心がズレる。以前肩サーボからリンクして自在継ぎ手で動かすアイデアを出したけど見た目が悪くなりそうなので普通に腰にサーボを仕込む方法を考えよう。

2016年7月22日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボを外そうとしたら引っかかったので削っていたら時間が過ぎてしまった。頭を付けて首の周りを補強した。
肘のサーボはRB50を使ってみる。

2016年7月21日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボの上辺を接着してケーブルを背中側から通した。サーボ下を胸の形にした。首の土台になる板を付けた。
腕を付けるための土台を作ろう。肘にサーボを付けてみよう。

2016年7月20日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩サーボの取り付け中。以前はサーボの外側から枠で囲んでいたのでサーボが外せなかった。今回はサーボを外側から挿入できるようにした。下辺は接着したけど上辺は接着してない。横から見た形を直すつもり。

2016年7月19日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
下半身と胴体の間にネジの頭が挟まって段差ができるのでプラ板で段差を吸収した。胴体を作り直すのは面倒なので肩サーボの取り付け箇所だけ直そう。
肩サーボを付けないと重心が前に寄っているかな?

2016年7月16日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下に板を付けた。中央部にプラ棒を付けて幅を持たせてみた。ネジ穴を避けて小さい板を貼り付けた。傾きが有るので段差ができる。この板を外装にする訳じゃないけど、もう少しキレイにしたい。

2016年7月15日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上の外側に角度を付けて見た。細く見えるようになったんじゃないか?角度を付けたのでつなぎ目に段差ができた。
膝の所が細くなったので膝の位置が分かり易くなった。今までは太ももに膝が埋もれた感じ。
膝下も少しづつ板を付けていこう。

2016年7月14日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上をプラ板で覆った。外側が幅広く見えてしまう。角度を付けて細く見えるようにしたい。膝サーボホーンが飛び出ているのであまり変わらないかな?
膝下は電池ボックスのネジ穴を見える形で覆いたいので難しいな。

2016年7月13日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝小僧の上下を削った。あまり変わり映えしない。膝を曲げると板同士の間隔が変わるので真円からズレているんだろう。膝の外側に外装的な板を付けよう。膝下ももう少し見映え良くしたい。

2016年7月12日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下から膝上への潜り込みの形を整えて膝上から膝下への潜り込みの板を内側に付けた。ちょっと太くなりすぎたか?外側も付けるつもりだけど今付けている板をどうするか考え中。

2016年7月11日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下から膝上への潜り込みの板の位置を直して厚くした。形の手直しは後回しにして膝上から膝下への潜り込みの板も用意した。

2016年7月10日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の潜り込みの板を付けて見た。膝を曲げた時に回転の内側がぶつかる。膝小僧を作るなら正面から見てもう少し内側に寄せないといけない。膝下に向かって細くしたい。

2016年7月9日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも枠のロール軸板を直した。膝サーボケーブルは太もも後ろ側を通す。これで股関節位置の違和感はなくなったけど腰に繋がる傾きが良くない。
膝の潜り込みを作るのが先かな?

2016年7月8日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ユニットと下腹部を組み立てた。ロール軸が内側に寄りすぎているように見えるのは気のせい。
太もも枠の後ろ側のロール軸板を直した。基の一枚は残した。

2016年7月7日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ユニットのロール軸の穴とナットの隙間をプラリペアで埋めた。少しズレた所もあるけど組み立てには問題ない。
太もも枠のロール軸用に板を切り出した。今付けている板を上手く外せるかな?

2016年7月6日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸の間隔をお尻の幅の半分に直す事にした。股関節ユニットのロール軸の穴の位置とナットの大きさを変えた。3mmネジを2mmネジに変えて軽くする。ナットと穴の隙間はプラリペアで埋める。
太もも枠のロール軸は大腿骨の曲がりみたいにしたい。

2016年7月5日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも外側の板を削った。角度や厚さを考えてたら段差が残った。段差はプラリペアで埋めれば良い。手持ちは黒だけなので直ぐには出来ない。
次は膝の潜り込みか胴体か?

2016年7月4日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも外側を伸ばした。板を適当に貼り付けて後で削るつもり。膝の内側のサーボアームを小さくして歩く時にぶつかり難くしたつもり。膝サーボのケーブルを太もも内部に通す穴を開けた。ケーブルが 可動範囲を狭くしてしまったので経路を考え直す。

2016年7月3日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太もも外側を板で覆った。内側に曲がる角度が少し小さくなった。歩く時にこのくらいの角度で大丈夫かな?
膝上も覆う事を考えていたら膝を曲げた時に隙間が出来ないように潜り込む仕掛けを付けたくなった。

2016年7月2日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの枠の隙間を埋めた。角を削るのは後回し。膝上にも同じように板を追加したい。
足首の先を伸ばした。このくらいの長さで良いかな?

2016年7月1日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
太ももの枠を丸くしながら補強するために外側に板を追加した。脚を内側に曲げた状態でぶつかるくらいにして見たら太くなった。丸みを持たせるには角の所の隙間を埋めないといけない。