実験用ロボット

新しい太もも内側フレーム部品にサーボホーンの大きな穴を開けた。
次は部品の形を揃えてから、余分な所を切り落として、更に形を整える。

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新しい太もも内側フレーム部品を作成中。
サーボアーム部の小さい穴開けは終わった。
サーボホーンの大きな穴開けが残ってる。

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新しい太もも内側フレーム部品に穴開けを始めた。
無線LANが使えない中古PCはオーディオデバイスも無効にしたら、タスクバーが正常になった。
スマホのUSBテザリングだとネット接続が安定しないので、外付け無線デバイスを用意しよう。

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新しい太もも内側フレームを作る為のプラ板を切り分けた。
無線LANが使えない中古PCを手に入れて、使えるようにしようとしてる。
無線LANはハード不良ぽいのでBiosで無効にした。
Windows11Homeをインストールしたら、タスクバーが真っ白になるとか他にも変な状態で中断。
中古販売でストレージは交換される原則だと思ってるけど、ストレージが劣化してるかもしれない。
底板を外して確認したら、今迄見た事がない形のストレージデバイスだった。

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新しい太もも内側フレームを作る為のプラ板を切り出した。
切り分けと穴開けをする気力はなかった。

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股関節ロール軸の位置を内側へずらすため、新しい太もも内側フレームの形と大きさを考えた。
プラボードは加工しにくいのでプラバンを使おう。

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股関節ロール軸の位置を内側へずらすため、太ももフレームの内側と外側を入れ換える方法を検討中。
太ももフレームの内側以外は作り直さなくて良さそう。
膝と言うか足首のサーボアームを取り付ける位置が合わないので太ももフレームの内側は作り直しになる。
高精細ディスプレイが必要な案件が出てきた。

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足裏を浮かす前に、脚ロール軸を全部使って左右へ重心を移動する姿勢を作ろうと思ってたけど、目が疲れて作業出来なかった。
以前から気になってたのは、股関節ロール軸の位置が外側に有るせいで左右の重心移動が難しくなってるんじゃないかと言う事。
膝に繋がる部分を動かす軸を股関節ピッチ軸サーボ側に入れ換えて見よう。

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機体を左右へ傾ける姿勢を作ってた。
いきなり足裏を浮かせようとしたけど上手く行かない。
足裏を浮かす前に、脚ロール軸を全部使って左右へ重心を移動する姿勢を作るべきだった。
膝の有る機体のお手本モーションを見直そう。

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バッテリーの電圧が低く表示されるのは、マイコンの電圧センサーがおかしくなったのが原因だった。
脚を前後に開いた姿勢を角度が違う４パターン作った。
原点調整のおかげで指定した通りの姿勢になった。
ネジが緩んで指定した通りの姿勢にならなくなるのはいつかな。

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脚を前後に開いた姿勢の横から見た角度を調整してたら、正面から見た角度もおかしかったので原点調整もやり直した。
調整してたら電源基板にハンダ付けしてるケーブルが切れたので直した。
その後、胴体を少し前傾させた姿勢を作った。
妙に電圧が低い事に気が付いたので、バッテリーを充電して回復するか確認しよう。

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脚を前後に開いた姿勢の横から見た角度を調整しようと思ってたけど、雑用で時間が無くなった。
胴体を少し前傾させる角度を決めかねてる。

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脚を前後に開いた姿勢の調整をしてたら横に傾いてたので原点調整をやり直した。
机の傾きを無視して直角定規で体中線を調整した。
横から見た角度を確認してなかったので後で確認しよう。

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GoSimulationの歩行モーションを見てて、支持脚の動きをちゃんと作らないと駄目だなと思った。
シミュレーションが出来てれば、関節角度を足首から上に向かって調整するのが正しいのかな。
でも、シミュレーションが出来ないので、お手本の姿勢に近づけるように調整していく。

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膝無し機体の歩行モーションの姿勢割りは、膝有り機体の歩行モーションの姿勢割りと同じで良さそう。
歩き出す所は置いといて、脚を前後に開いた姿勢から、左右の脚を入れ替えて、脚を前後に開いた姿勢への動きを作るのが先かな。
体調が悪くて、機体を動かせない。

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膝有り機体の歩行モーションを見ながら、膝無し機体の歩行を検討中。
膝が無い分、股関節ロール軸を動かして足裏を浮かせば良いと思ってる。
足裏を何処まで浮かせられるか確認しないといけない。

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GoSimulationでデフォルト機体を手直ししようと思ったけど、想定と違ってたので止めた。
デフォルト機体にデフォルトで歩行モーションが設定してあるので、一連の姿勢のシミュレーション画面をキャプチャして、一覧出来る資料を作った。
膝無し機体の歩行をどうするかな。
機体を持ち上げて、おおまかな重心位置を確認したら、左右の股関節ピッチ軸サーボの中央だった。
重心を床に投影した位置が、足裏をはみ出さないような姿勢を作る。

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GoSimulationを見つけて機体をモデリングしてる所。
デフォルトの機体を一旦バラバラにして作り直そうとすると、部品の繋がりや向きが思うように配置出来ない。
作り直しじゃなくて、デフォルトの機体の一部ジョイントを固定にしたり、部品の大きさを変える方法を試して見よう。

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歩く動きで支持脚を入れ換える所で止まってる。
眠くて頭が働かない。
GoSimulationと言うソフトを持ってたはずだけど、何処にしまったか忘れた。
フリーのシミュレーションソフトで機体の簡易モデリングが出来る物を探すか。

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今迄作った姿勢を合成して歩く動きを作ってる所。
支持脚を入れ換える時の動きで悩む。
以前の機体でも殆ど失敗してるけど、解決方法が分かってない。
そろそろシミュレーション出来るようにしたいな。

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脚を前後に開いた姿勢を作った。
左右の脚を交互に前に出しても、足裏を滑らすだけ。
これで、サーボ角度と動く方向が分かった。
次は、姿勢を合成して歩く動きを作ろう。

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機体を左右に傾ける姿勢を作った。
左右でサーボの角度が揃わないのはいつも通りだな。
次は脚を前後に動かした姿勢を作ろう。

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低頭身状態で足首サーボアームの位置を直して、原点調整した。
大きさは手頃なんだけど、可動範囲の制限が有り過ぎて動かし難い。
一応、歩行モーションを作って見る。

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膝サーボを取付けて膝下と繋げた。
なんか違うと思って、膝無しに組み直した。
これで高さ32cm。
とは言え、歩けるのかな。
膝を付ける場合と足首を付ける場合では、サーボアームの位置を変えたいので、もう一度直す。

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膝サーボを取付ける土台を補強する板を作り直した。
土台の位置を内側へずらして組立てて見た。
膝サーボを取付けるには土台を近づけ過ぎたな。

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膝サーボを取付ける板を接着して、その板を補強する部品を試作中。
股関節ロール軸サーボを取付る穴の位置で悩んでたら余計な穴を空けてしまった。
部品がぶつからないように隙間を調整しないといけない。

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股関節ロール軸サーボとピッチ軸サーボの距離を近くしたけど、もう少し離した方が良かったかも知れない。
内もものリンクをプラボードで作って見たら、プラバンより加工しにくかった。
発泡率の違いと思うけど、ドリルやカッターの切れ味とか削る速さを気にしておけば、もうチョット上手く加工出来たかも知れない。
組立てて見たら、内ももの前後のリンクが揃ってなかった。
色々、問題が有るけど、膝サーボの取付けへ進む。

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股関節ロール軸の可動範囲を確認したら、あまり広くなってなかった。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの距離を近くする作業を先にやった。
これで内もものリンクの長さを変えないといけない。
サーボに立てたピンと前後リンクの距離を少し遠くすれば、可動範囲が広くなるはず。

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股関節ロール軸リンクを作り直し中。
かなり進んだけど、膝サーボへの繋ぎ方が未定。
これで可動範囲が広くなったかの確認も出来てない。

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原点調整してて、股関節ロール軸の可動範囲を広くする案を思いついた。
ほんの少し広げるだけなんだけど、少しの違いが歩けるか歩けないかの境界なら広げるしかない。
頭を付けてない状態の高さが43cmになった。

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マイコンと電源スイッチを繋ぐケーブルが短かったので長い物に付け直した。
お腹周りは、剥き出しのままで放置。
これで動かして見る。