実験用ロボット

今迄作った姿勢を合成して歩く動きを作ってる所。
支持脚を入れ換える時の動きで悩む。
以前の機体でも殆ど失敗してるけど、解決方法が分かってない。
そろそろシミュレーション出来るようにしたいな。