実験用ロボット

足裏を浮かす前に、脚ロール軸を全部使って左右へ重心を移動する姿勢を作ろうと思ってたけど、目が疲れて作業出来なかった。
以前から気になってたのは、股関節ロール軸の位置が外側に有るせいで左右の重心移動が難しくなってるんじゃないかと言う事。
膝に繋がる部分を動かす軸を股関節ピッチ軸サーボ側に入れ換えて見よう。