実験用ロボット

GoSimulationでデフォルト機体を手直ししようと思ったけど、想定と違ってたので止めた。
デフォルト機体にデフォルトで歩行モーションが設定してあるので、一連の姿勢のシミュレーション画面をキャプチャして、一覧出来る資料を作った。
膝無し機体の歩行をどうするかな。
機体を持ち上げて、おおまかな重心位置を確認したら、左右の股関節ピッチ軸サーボの中央だった。
重心を床に投影した位置が、足裏をはみ出さないような姿勢を作る。