実験用ロボット

四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を取付けた。 直立姿勢で左右の爪先と床面の間に僅かな隙間が出来てるのが気になる。 側対歩の足踏みを試して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす部品を作成中。 1mmのプラ板12枚を半円に切出して見た。 左右脚の隙間を詰めるため4枚を追加で切出した。 形を整える作業へ進む。

実験用ロボット

四脚ロボットの爪先を内側に伸ばす作業中。 0.5mmのプラ板を爪先の丸みに合わせて貼って見たけど厚過ぎたのと接着剤が合わなくて断念。 代わりに1mmのプラ板を半円に切出して貼付けようと思う。 複数枚用意しないといけない。

実験用ロボット

四脚ロボットで重心を高めにする為に膝曲げ角度を小さくして側対歩の足踏みを試して見たけど無理だった。 片側の脚を上げた時点で静止出来ない。 人型の上半身を付けて重心を高くする前に爪先を内側へ伸ばして片側の脚を上げても静止出来る様にしてる所。

実験用ロボット

左右脚の間隔が狭い機体で側対歩が出来るか確認した。 左右に揺れても倒れない様にするには最速で脚上げを5mmにしないといけない。 脚上げが5mmだと脚が浮かない。 二足歩行ロボットで足踏み出来てたのは重心が高かったからなのかな。 膝曲げ角度を小さくして足踏みを試して見よう。

実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを作る前に斜対歩の足踏みで左右の揺れを確認した。 ゆっくり動かすと左右の揺れが大きくなる。 消費電流の制限内で揺れが小さくなる早さで動かす。 １周期は0.2秒くらいかな。 左右脚の間隔が広いと側対歩が出来ないくらい揺れてたけど左右脚の間隔が狭い今の機体はどうなのか試そう。

実験用ロボット

サーボ制御スケッチを整理した。 消費電流制限の為に単位時間当たりのサーボ角度変位を制限する機能を追加した。 モーションを作る時に角度変位を気にするけどリセットする時に大電流が流れたら困る。 今の所は１種類のサーボを使った機体だけに対応する。 異なるサーボで機体を作ったら制限値は変えないといけない。

実験用ロボット

サーボ制御スケッチを整理するつもりだったけど体調不良で進捗無し。 月曜日に体調を崩す事が多いな。

実験用ロボット

PWM周波数を250Hzにした。 サーボ角度からパルス幅に変換する計算式で符号の扱いを間違えてた。 角度とパルス幅を変換する式は誤差が蓄積しない様にした。 計算の途中結果は32Bitに収まる。 トリム調整は今迄と同じくかなりズレてた。 1度単位の角度指定に反応する。 指定した角度と実際の角度が合ってる。 これでモーション作りに進める。

実験用ロボット

PCA9685のPWMパルス幅を調整中。 PWM周波数を200Hzにして見た。 消費電流が増えるかと思ったけど増えなかった。 制御周期は変えてない。 PCA9685のパルス幅計算方法だと250Hzにした方が計算誤差が小さくなる。 膝関節のトリム値がPWM周波数に関係なく変わらないのはサーボホーンの取付け角度がズレてるのかな。 もう少し試そう。

実験用ロボット

PCA9685のPWMパルス幅を調整中。 サーボ自体の角度指定範囲は±144度だった。 色々やったつもりだけど進展なし。 map関数で計算してるのが良くないのかな。

実験用ロボット

PCA9685を載せた機体の関節角度の限界を調べてた。 指定した角度と実際の角度が違ってたのでPWMパルス幅を調整した。 膝関節が限界までは動かせないので膝下フレームの取付け角度を変更した。 色々修正してたらサーボ角度指定が±90度を越えてしまうケースが出て来た。 サーボ自体は±130度で動かせるのでトリム調整などで±90度を越えても対応出来る様にしよう。

実験用ロボット

PCA9685を載せた機体のモーション作成用に関節角度と機体高さの関係を確認中。 脚を伸ばした状態から脚根元関節角度を５度づつ増やして膝関節角度は脚根元関節の２倍にする。 脚根元関節角度が10度を越えた辺りから機体高さが５mmづつ低くなってる。 爪先が床に接地する位置が脚根元の駆動軸直下になってる。 次は関節角度の限界を確認しよう。

実験用ロボット

PCA9685を載せた機体のモーション作成は置いといてStuduinoでArTecRoboサーボを動かして見た。 USBケーブルだけではサーボが動かなくて電池ボックスを繋がないといけない。 シリアルモニターからコマンド入力が出来ない。 別スケッチでシリアルモニターに表示は出来てる。 マイコンが遅くてsetupでシリアルモニターの準備が完了してないのかも知れない。 フラッシュメモリの使用率が50%を超えてる。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体をマイコンで動かした。 PCA9685での角度指定を間違えてサーボがストールする事が有ったけどUSBポートやサーボ自体の電流制限のおかげでサーボ焼損は免れた。 サーボのトリム調整をして膝屈伸モーションが出来る様になった。 サーボの角度が正確かは分からない。 取り敢えず斜対歩モーションを作ろう。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 膝下フレームのフリー軸周りをちょっと補強したけど場所によっては隙間が空いてて補強出来てない。 そろそろマイコンで動かして見よう。 斜対歩のやり方は分かってるので今回は３点支持で歩くモーションを作りたい。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 膝下フレームの両持ち化作業は終わった。 脚を動きを確認してたら補強すべき所がいくつか見つかった。 プラ棒を補充したついでに２台目のArTecRoboを手に入れた。 接着剤が見つからない。 タミヤセメントの代わりにクレオスの接着剤を使って見るかな。 ポケモンカードのレジ待ち行列に並びそうになったけどポケモンカードじゃないレジに案内された。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 前脚の左右脚の傾きを調修正した。 膝下フレームの両持ち化の部品を作り始めた。 穴空けは終わった。 形を整えてから隙間埋めを考える。 プラ棒と接着剤を補充したいな。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 後脚を動かすと引っ掛かる様になったのでサーボを囲む枠を作り直した。 左右脚の高さの違いはフリー軸のアームの長さを調整した。 前脚の左右脚の高さ調整が残ってる。 膝下フレームの両持ち化はフリー軸のアームを追加するだけだな。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 膝上フレームを両持ちへ変更したけど高さが微妙に違う。 後脚を動かすと引っ掛かる所が有る。 高さの違いは1mm未満だけど脚を伸ばした時の左右脚間隔が狭くなってる。 どうやって直すか悩む。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚フレームを片持ちから両持ちへ変更中。 フリー軸サーボホーンを留める板を作らないといけない。 サーボケーブルの配線も変えなきゃ。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 爪先に貼ったプラ板の形を整えてから２枚目のプラ板を重ねて貼った。 左右脚を入替えた時に留めるネジを減らしたせいでグラつきが大きくなってたのでネジ留めを増やした。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 膝下フレームの補強が進んだので爪先を0.3mmのプラ板で覆って丸くする作業へ移行した。 プラ板で覆う前に形を整えた。 プラ板の端をテープで留めて固まるのを待ってる。 固まったらプラ板を重ねて補強する。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚を動かす時に膝サーボのケーブルが引っ掛かるので膝下フレームの補強を中断して左右脚を入替えた。 以前試した時は爪先が薄くて脚を上げる時に左右に倒れたけど今回は膝下フレームを補強してるので脚を上げても耐えれるハズ。 膝下フレームの補強を再開した。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 膝下フレームの補強の続き。 内側に箱型構造を作ってる。 部品を接着して固まったら次の部品を接着すると言う作業の繰返しで進むのが遅い。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 胴体が前後左右に捻れない様に補強した。 膝下フレームが内側と外側へ歪まない様に補強中。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 膝上フレームが外側へ歪まない様に厚くした。 他の補強方法も考えているけど今はこれで良いかな。 次は膝下フレームが内側と外側へ歪まない様に補強する。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 マイコンを載せた。 頭部に物を掴む機構を追加したい。 脚フレームの補強を先にやっとかないといけない。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚フレームの補強を検討しながらもマイコンを載せる部品を接着した。 色々やりたい気持ちは有っても手が動かない。 四脚ロボットに人型胴体を付ける構想をする等したり。

実験用ロボット

四脚ロボットの新機体を製作中。 脚フレームの形が左右で微妙に揃ってなかったので整えた。 脚フレームの補強とかマイコンを載せる作業は体調不良で進んでない。