実験用ロボット

四脚ロボットの歩行モーションを作る前に斜対歩の足踏みで左右の揺れを確認した。 ゆっくり動かすと左右の揺れが大きくなる。 消費電流の制限内で揺れが小さくなる早さで動かす。 １周期は0.2秒くらいかな。 左右脚の間隔が広いと側対歩が出来ないくらい揺れてたけど左右脚の間隔が狭い今の機体はどうなのか試そう。