実験用ロボット

PCA9685を載せた機体の関節角度の限界を調べてた。 指定した角度と実際の角度が違ってたのでPWMパルス幅を調整した。 膝関節が限界までは動かせないので膝下フレームの取付け角度を変更した。 色々修正してたらサーボ角度指定が±90度を越えてしまうケースが出て来た。 サーボ自体は±130度で動かせるのでトリム調整などで±90度を越えても対応出来る様にしよう。