実験用ロボット

PCA9685のPWMパルス幅を調整中。 PWM周波数を200Hzにして見た。 消費電流が増えるかと思ったけど増えなかった。 制御周期は変えてない。 PCA9685のパルス幅計算方法だと250Hzにした方が計算誤差が小さくなる。 膝関節のトリム値がPWM周波数に関係なく変わらないのはサーボホーンの取付け角度がズレてるのかな。 もう少し試そう。