2009年9月30日水曜日

動画投稿

携帯で撮影した四足ロボットのモーションをWMV形式に変換してROPOTALの動画に投稿した。動画のコメントにも書いたけど実際の犬や猫ではありえない動きになっているので知人に犬の動画を撮影してもらう予定。
四足ロボットの頭サーボの取り付け方を変えて、尻尾に1軸追加してみた。

2009年9月29日火曜日

ROPOTAL=?iso-2022-jp?B?GyRCRVBPPxsoQg==?=

アクセス数が500越えた。
四足ロボットの写真をROPOTALのMYロボットに登録した。
モーションの動画を携帯で撮影してみた。iモーションのサイズ制限内だと8秒しか撮影出来なかったのでFILE出力にして12秒のムービーを撮影した。撮影したファイルは3GP形式なのでPCだとREAL PLAYERで再生出来る。アップするにはWMV形式に変換した方が良いだろう。
四足ロボットの脚を伸ばすと全長55�。二足歩行をするには背骨が貧弱。
ラジオ会館にアルテトキオの扱いを始めた店を見つけた。ウィックや服も置いてあったので今度じっくり見てみよう。

2009年9月28日月曜日

無線コントローラ装着

アクセス数がもう少しで500。
四足ロボットに無線コントローラを装着した。バックパックの中がいっぱいになってしまったのでバッテリーが入らなくなった。アンテナはバックパックに穴を開けてネジ留めしコの字に曲げた。
モーションは立った状態から座って伏せるまでを作った。伏せてから立った状態に戻った時に最初の状態とは少し違っているのはしょうがないのかなぁ?そういうことも考慮して少し大きく動かしてから戻すべきかもしれない。
後は歩くモーションを作らないといけない。背骨を上手く使ったモーションを作りたいけど最初は背骨を使わないで考えてみよう。
歩くモーションが出来たらPSDセンサを使って壁を避けるようにして自律歩行させる。
四足ロボットの重さは測ってないけど2キロぐらいかな。
ラジオ会館にアルテトキオの扱いを始めた店を見つけた。ウィックや服も置いてあったので今度じっくり見てみよう。

2009年9月27日日曜日

モーション作り

四足ロボットは座って立つモーションを作った。またサーボが壊れたので、なぜこんな簡単に壊れてしまうの?と思った。頭を左右に振るモーションをシングルサーボの制御で作ってみたらアプリケーションエラーが出てうまく動かなかった。普通のモーションを作るときにもアプリケーションエラーになることがあったし、ハードもソフトも信頼性が低過ぎ。
四足ロボットは26軸。

2009年9月26日土曜日

ガレキに華を

動くガレージキットの話。
四足ロボットはバッテリーを充電したらあっさり動いた。バッテリーの状態が簡単に判れば悩まなくても済むのになぁと思った。これからモーション作り。
四足ロボットのサイズは、長さ45cm幅19cm高さ28cm。

2009年9月25日金曜日

DOLL

ラブドール3体を所有する元教師の所へ教え子がやって来る。展開が読めなくて不思議なマンガだなぁと思って読んでいた。
四足ロボットは反応しないサーボを入れ替えた。サーボIDの書き換えは出来るのにサーボモータが動かない状態なので、原点調整が出来てないままホームポジションの設定をした時、脚が絡まって過負荷になりサーボモータが壊れたのかもしれない。ニュートラルの設定をしてROMに書き込みを実行した所で通信エラーになって、HTH4を強制終了するハメになった。その状態でもROMのフォーマットは出来ていたようなのでなぜ通信エラーになるのか分からなかった。その後回復を試みたものの通信エラーのままで時間切れ。もしかしたらバッテリー切れかもしれない。

2009年9月24日木曜日

HTH4=?iso-2022-jp?B?GyRCPzc1LCVXJW0lOCUnJS8lSBsoQg==?=

魔女服は胸元が開いている。
四足ロボットはサーボIDを書き換えて配線してHTH4で新規プロジェクトを作成する所まで進んだ。でもサーボの動作を確認してみたら反応しないものがある。配線が間違っているのかサーボIDが重複しているのか確認してみたけどそうではないみたい。よく分からずにHTH4を触っていたら反応しなかったサーボの1つが動くようになったので多分プロジェクトの作成方法が間違っていたのだと思う。

2009年9月23日水曜日

骨格完成

四足ロボットの骨格が完成した。背骨ユニットは強度が足りないと思って軸を減らした。それでも不安。軸を減らしたことで実現できない動きが出てくると思う。首から頭と尻尾を付けて脚先はサーボアームを付けた。コントローラとバッテリーはそれぞれをバックパックに格納するつもり。バックパックの取り付けはKHR-3HVと同じ。後は配線出来るかなぁ。

2009年9月22日火曜日

背骨ユニット

四足ロボットの背骨ユニットがほぼ決まった。3つの軸構成を対向させてサーボブラケットで繋げた。お座りが出来ることを確認した。

髪飾り

LD-287の髪飾りは小さなカメオが付いた凝った作り。
四足ロボットは結局KHR-3HVをもう一つ買って来た。エルボージョイントをバラ売りして欲しい。上半身のユニット2つを軸拡張して四足にした。今は背骨を検討中。

2009年9月21日月曜日

魔女っ子ユキノ

アゾンのハロウィン用魔女服をユキノに着せて見た。胸のサイズが合わなくてファスナーが途中までしか上げられない以外はうまく着れた。着替えさせる時に黒髪ウィックが色移りしていてショックだった。ジーンズで傷も付けてしまってユキノには不幸がまとわりついているのか?アゾンさん、次はクリスマスのミニスカサンタ服をお願いします。
四足ロボットは出来るだけ基本パーツで組むことを考えているけどバラ売りされてないパーツが必要になったのでやっぱりもう一台KHR-3HVを買わないと駄目かもしれない。

2009年9月20日日曜日

DOLL HEART LD-287

サアラのお迎え一周年記念としてDOLL HEART LD-287を買って来た。シンプルでなかなか良いと思う。
四足ロボットは現物に合わせて検討中。

2009年9月19日土曜日

買い出し

人間ドックは肺炎の疑いがあるということになった。
今日はサアラのお迎え一周年記念の服とロボットのパーツを買い出しに行った。

2009年9月18日金曜日

四足ロボット

人間ドックは時間待ちばかりですごく無駄な時間を過ごした気分になった。
3つの軸を一点で交じ合わせる構造を実現しようと考えていたけど複雑になり過ぎて強度が無くなりそうなので考え直した。直交2軸の1軸の延長でもう1軸を追加しても3つの軸を直交させたものと同じ動きを実現出来そう。
軸数が多くなると1つのコントローラでは制御出来なくなるので複数のコントローラを協調させる必要があると思うけどRCB4HVではどうすれば良いのかなぁ?

2009年9月17日木曜日

四足ロボット

今日は人間ドック。
鉄犬という名前は知っていたけど、どんなものか知らなかったので調べて見たら、自分が考えているものに近いということが分かった。でも使えそうな情報はなかった。
追加で必要な部品をバラで揃えていくのが面倒に思えてきたのでKHR-3HVをもう一つ買って来ようかと思う。

2009年9月16日水曜日

四足ロボット

四足ロボットの脚先に衝撃吸収のために何か付けないといけない。どんなものが良いのかなぁ?衝撃吸収としては脚の根元にもRCカーのサスペンションを付けたいけど、それは次の機会にしよう。それより胴体部分が必要以上に曲がらないようにフレームを考えないといけない。

2009年9月15日火曜日

四足ロボット

四足ロボットの脚の膝と肘に当たる部分は二重関節にしたいけど色々難しそうなのでとりあえずは普通にしようと思う。でも、しゃがんだ時に隙間が空くのは嫌なのでKHR-3HVのように少し角度を付けないといけない。そうすると関節部分が出っ張るけど外装で隠したい。

2009年9月14日月曜日

ラブプラス

ラブプラスが人気らしいので探して見たけどなかった。発売直後には見かけたのになぁ。主人公の設定が高校生というのはわからないでもないが、既にその年齢を過ぎた身としては、もう少し年齢が高いのも欲しい。
四足ロボットの脚は4軸にするつもり。ただし足首から下は無し。また、犬猫では関節の長さや位置が前後で違っているけど、そこまでの再現はしない。

2009年9月13日日曜日

リセの下着

白いTシャツと組み合わせ。これで、下着は透けない。
四足ロボットでは背骨の構造を取り入れようと思う。そのためには最低4軸必要になるので胴体部分を4分割するつもり。

2009年9月12日土曜日

KHR-3HV=?iso-2022-jp?B?GyRCM0pHPBsoQg==?=

KHR-3HVは組み立て物を商品の箱に格納することが出来る。でも、この箱を持ち歩く気はしない。隙間が広いのでもう少し小さい箱で良いと思う。
四足ロボットの構想をとりあえず絵にしてみたのでKHR-3HVを部品状態に戻して組み立て可能か可動範囲はどうか確認しよう。
NAVTEX受信は受信機がへたって解読出来なくなった。何がまずかったのかなぁ?

2009年9月11日金曜日

踊る肉単

筋肉が骨にどういうふうに付いていて関節がどこまで曲がるのかということが描いてある。似たような本を持っているけど筋肉がどの神経に繋がっているのかというのが書いてあるのは初めて見た。
KHR-3HVを手に入れたのでI-SOBOTを処分するため分解してみたらサーボのケーブルが同じ色ごとにまとめてコネクタに繋がっていた。わざわざコネクタの所でまとめなくてもいいように思うのだけどなぜかな?

2009年9月10日木曜日

リセの下着

下着を替えたのは、それまで黒い下着を着けていたので白いTシャツだと透けるからだった。でも、黒いTシャツを着せたら替えた意味がないよ!とは言えこれから色んな服を着せるには白い下着の方が都合が良いと思う。

2009年9月9日水曜日

KHR-3HV=?iso-2022-jp?B?GyRCJEglaiU7GyhC?=

KHR-3HVとリセを並べて見た。身長差はこんなもの。
見せられないけどリセの下着をアゾンの白レースブラ&ショーツに替えた。下着を着替えさせるというのは久しぶり。なので下着を脱がして見たら糸くずとかがたまっていた。こまめにお手入れしてあげないと駄目だなぁと思った。

2009年9月8日火曜日

KHR-3HV

KHR-3HVの調整完了。時間が無くてモーションの書き込みと確認はやってない。後は拡張オプションを追加して四足歩行ロボットに組み替えて行きたい。
もうすぐサアラのお迎え一周年になる。リセの時のように記念の品を用意したいけど何がいいかな?そういえば、コトブキヤにDOLLHEARTのドレスが入荷していたので一着買おうか?覚えている品番はLD242とLD247だけどあと二着ほどあったように思う。それとは別に男の子用もあった。

2009年9月7日月曜日

KHR-3HV

KHR-3HVの各ユニットをつなげる所まで出来た。色んな間違いで工程を行ったり来たりしてしまった。あとは調整。

2009年9月6日日曜日

TSURUYA=?iso-2022-jp?B?GyRCJE4lJiUjJUMlLxsoQg==?=

くんのためにTSURUYAのウィックを買って来た。9-10サイズ。形は合っている。髪の毛はオビツのものより太めな感じなので下地のネットが透け難いかと思ったけどそうでもなかった。後頭部にネットの折り返しみたいなのが少し盛り上がっているのはウィック共通の問題?少し頭が小さなユキノだと耳まで被ってしまう。
KHR-3HVを組み立て中。

2009年9月5日土曜日

NAVTEX=?iso-2022-jp?B?GyRCJVclbSUwJWklYBsoQg==?=

NAVTEXプログラムで日本語メッセージ数表示が間違っていたのを修正してSKYDRIVEにアップした。
今日はKHR-3HVを買って来ようと思う。色んなセットがあるけどとりあえず基本セットで大丈夫かな?

2009年9月4日金曜日

アクセス情報

このスペースのアクセス情報をチェックしていて最近、個別のページにアクセスしているのに参照元のアドレスが不明なものが増えている。参照元が不明なのはブックマークされている場合だと思っていたけど、そうではない場合があるのかな?
ロボットの物理シミュレーションに使えそうなプログラムを探している。

2009年9月3日木曜日

オレとメイドと時々オカン

オカンの性格を学習させたメイドロボと生活する話。ロボに学習させるにはどのくらいの期間が必要なのかと考えてみた。姑が嫁に教えるようなものだから、1ヶ月というところか?それ以前のデフォルトの性格というか知能を獲得するにはどれだけの期間が必要なのか?人間と同じスピードとするなら10年以上は必要かな?とすると今そういうロボが出来ても育てて使えるようになるのは10年後。要は開発出来ても育てる期間が要るということ。どんな育て方が良いのか人間でも決定的な方法はないよね?

2009年9月2日水曜日

NAVTEX=?iso-2022-jp?B?GyRCJVclbSUwJWklYBsoQg==?=

NAVTEXの受信メッセージ数がエクスプローラのファイル数と食い違っていることを今になって発見。プログラムを見たら日本語のメッセージ数を二重にカウントしていた。修正して確認したら日本語メッセージ数は212件だった。SKYDRIVEにアップする準備は出来たけど実際にアップするのは週末になる。

2009年9月1日火曜日

MODULOBE

MODULOBEというロボットのシミュレーションが出来るプログラムを偶然見つけた。HPにアップされているモデルはロボットとは呼べないものだけど時間をかけて試してみたい。
ユキノのウィックをネットを切って頭の形に合わせて見たけど外周のゴムを切ってしまったのでブカブカになった。やっぱりオビツのウィックをユキノに合わせるのは無理がある。