2015年6月30日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節部の歯車をフリーホーンで受け留めるようにしてみた。バックラッシュが大きくなってしまった。サーボに取り付ける歯車を小さくしてロール軸側を大きくして歯車の数を減らしてもバックラッシュは変わらないだろうなぁ。タイミングベルトにしても噛み合わせがあればバックラッシュが起きるんじゃないか?それなら噛み合わせが無いワイヤーで繋ぐしかない。可動範囲を確保するには螺旋状の溝が付いたプーリーに何回かワイヤーを巻く必要があるけど、そんなプーリーは有るのかな?

2015年6月29日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節部の歯車配置を決めて枠を作っている所。フリーホーンのベアリングを利用するとしたら中央の歯車の所が上手く出来ないな。サーボに取り付ける歯車を大きいのに換えてみよう。足首にタイミングベルトを配置したら左右の隙間がなくなるしロール軸を取り付けるのが難しくなる。

2015年6月28日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠の余分な所を切り落として輪郭を確認。上の方を狭くした方が良いかな?
歯車とタイミングベルトを手に入れた。ラダーチェーンはかさばりそうだったので止めた。タイミングベルトの長さ違いを予備で買っておくべきだった。
ダンスゲームも一緒に手に入れたので遊んでたらロボット作業が出来なかった。

2015年6月27日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠に縦断面の板を追加した。余分な所は後で切り落とす。
歯車とタイミングベルトとラダーチェーンを手に入れたい。どれを採用するかは未定。実物を見ないと良く分からない。ロボット王国なら全部揃うはず。

2015年6月26日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠に上下の板を追加して肩幅との比率を確認した。少し幅が広いな。サーボを覆える幅で出来るだけ狭くしてみるか?今週末こそ歯車を補充しようと思っていたら雨が降るようなので秋葉原には行けないなぁ。

2015年6月25日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠に板を追加した。平たい顔にすると印象が違うなぁ。股関節の組み方を調べていたら同じような事をずっと前にやっている人を見つけた。そんな事は知らずに作って来た。股関節以外でも部分的には同じような組み方をしている人はいるけど全体のまとめ方が違う。

2015年6月24日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。サーボに取り付ける土台に板を接着した。顎の部分が広い板も作ったけどいらないなぁ。横断面の板も切り出したけど奥行きを間違っていたので無駄になった。型紙を作り直してなかったのが原因。

2015年6月23日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。少し大きな頭の枠を作り始めた。横方向に均等に大きくしようとしたら変になった。顎の周りを大きくして頭頂部はあまり変わらないようにしてみる。サーボに取り付ける土台も作った。今有る枠と比べて見たらさっそく間違いを見つけてしまったけど、すぐに直せる。今度は後頭部を大きくしてみよう。

2015年6月22日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠に下顎と後頭部側面の板を追加した。やる気が起きないので進まない。頭を動かした時にサーボにぶつからないようにするためにも一回り大きな枠にしないといけない。

2015年6月21日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭のヨー軸サーボアームを少し低くして後頭部の枠を作った。全体的に大きくした枠も作ってみよう。
歯車を補充したいけど体調不良で秋葉原まで出掛けられない。タミヤの工作シリーズに入っている樹脂歯車が歯の大きさが同じなので試作に使えると思って集めてみた。そのままだと使えないなぁ。

2015年6月20日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠に板を追加した。ヨー軸サーボアームに合わせて縦に細長くなっていたので上下を削って見たけどあまら変わらない。後ろ側だけ大きく作る方法もあるけど全体的に大きくしてみよう。

2015年6月19日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠に水平断面の枠を追加した。土台と外装に分けるつもりだったけど先ずは一体化した物を作ってみよう。

2015年6月18日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭の枠を取り付ける枠を薄いプラ板で作った。ヨー軸を動かすとぶつかるのは後で直す。水平断面の枠も付けよう。リアル顔だと細いなぁ。少しくらい幅広くしても良いかな?

2015年6月17日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。頭のサーボを取り付けて枠を考えている所。前と後ろに分割しないと取り外しが出来ないな。後ろ側はサーボアームがはみ出すので少し盛っている。顔の造形は面倒なのでのっぺらぼうにしよう。

2015年6月16日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸を取り付ける所に壊れたサーボのファイルギアが使えるかと思ったけど歯の大きさが違うので駄目だった。頭のサーボを組んだ。頭を横に向けてもピッチ軸サーボははみ出さない。首の長さを決めたのでサーボアームを接着しよう。

2015年6月15日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットを試作した。ピッチ軸とロール軸の距離に合わせると歯車が4個必要だな。ロール軸を取り付ける所は壊れたサーボのファイルギアが使えると思った。足首を歯車駆動するには7個の歯車が必要になりそう。次の休みは歯車を補充したい。頭の側面図を描いてサーボが収まるか検討した。ヨー軸を上に付けたら収まるけど、頭を横に向けた時にピッチ軸がはみ出すんじゃないか?

2015年6月14日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰サーボを取り替えた。股関節ピッチ軸の可動範囲を広くして強度を上げようと枠を作り直したけど可動範囲が狭くなってしまって失敗。この配置では最初に作った枠が一番可動範囲が広かった。それだと股関節ロール軸の位置が上過ぎる。歯車を補充してから考えるつもりだった配置で枠を作ってみよう。

2015年6月13日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腕の長さを直した。入れ子の部分が左右で違う物になったけど問題ない。肋骨の下部を作ろうかと思ったけど今やらなくても良いかな?腰サーボを取り替える為にサーボを繋ぐ枠を作っている所。

2015年6月12日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腕の長さを検討し直して1センチくらいづつ短くすれば良い事が分かった。太もも部分の倍率がおかしくなっていた実寸の骨格図を直して今出来ている機体と比べて見た。身長は72センチで縦方向は合っている。膝から上の幅は合っているけど膝より下は太過ぎる。足首を歯車で動かすにしても膝ピッチ軸サーボを太もも側に取り付けないと駄目だな。サーボの幅に合わせて足首を作ると身長が140センチくらいになってしまう。

2015年6月11日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肘から手首に掛けての枠と首の枠を付けた。今朝、腕を肩に取り付けて見たら手首の位置が思っていたより下になっている事に気が付いた。肩から肘に掛けての枠が少し長いかな?とは思っていたけどやっぱり間違っていたのかな?肩から肘に掛けての枠が捻れに弱い事も分かったので直そう。その前に腰ロール軸とピッチ軸のトルクが足りない気がするのでKRS-4034に置き換えよう。股関節の枠も作り直さないといけない。足首を細くするためにベルトや歯車を使うというのは他の人もやっていたけど股関節を今の様な形にしているロボットはアニメ以外では見たことがない。股関節ロール軸を片持ちで取り付けているのは人の股関節と同じく外側への可動を確保するため。

2015年6月10日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肘から手首に掛けての枠を作っている所。サーボへの取り付け板は出来て角柱の板を切り出した所で時間がなくなった。今日は角柱を作って取り付ける。太ももヨー軸を内側に歯が付いた歯車で動かしたらどうか?と思ったけど歯数比が大きくなるのでサーボの可動範囲内では太ももの可動範囲が狭くなる。なのでもう少し考えよう。

2015年6月9日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩から肘に掛けての枠に側面と中の仕切り板を付けた。仕切り板にはケーブルを通す穴を開けた。今日は肘から手首に掛けての枠を作ろう。サーボへの取り付け方をどうしよう?太ももの所にヨー軸を復活させようと考えているけど以前の取り付け方だと太くなり過ぎるので歯車を使って何とか出来ないかな?

2015年6月8日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩ピッチ軸サーボの周りに板を付けて肩から肘に掛けての枠を作っている。穴開けに時間が掛かって前後の枠しか出来なかった。今日は側面と中の仕切り板を付けよう。作った枠を今朝仮組して見たら腕を動かす時にロール軸のブラケットがしなる。股関節ロール軸のブラケットも同じ様にしなるけどサーボを動かしたらどうなるかな?

2015年6月7日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩ピッチ軸のサーボアームを保護する枠を付けた。肩ロール軸サーボのブラケットを作って取り付けて見たらロール軸の間隔は狭くなったけどまだ骨格図からはみ出す。ドライバーと歯車とプラ板とタミヤセメントを手に入れた。サーボIDを設定しようとしたけど手順が間違っているのか上手く出来ない。

2015年6月6日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。マイコンを固定して肩ピッチ軸のサーボアームを保護する枠を作った。動かす事を優先したらサーボIDを設定してからの組み直しだな。股関節周りは組み直しがし難い。ドライバーと歯車とプラ板とタミヤセメントを手に入れておかないといけない。

2015年6月5日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。背中側に電源スイッチを取り付けた。バッテリーは外装か何かで固定する。肩ピッチ軸のサーボアーム保護の枠を付けて首に繋げていく。骨格図に合わせるとあまり余裕がない。

2015年6月4日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩と腰を繋げた。バッテリーは後ろに載せる。マイコンを収めてもはみ出さないので胸の膨らみはなくても良い。側面を丸めて肋骨の下部と首から胸に掛けての枠も追加しよう。今朝、仮組して見たら腕が短い事に気が付いた。胴体の長さに合わせて腕を作り直そう。お尻の枠がないので形が変に見える。肩ロール軸サーボのブラケットはアルミブラケットを加工すれば何とかできそう。やることが多くて大変。

2015年6月3日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩のピッチ軸サーボの底板と腰ロール軸サーボアームの天板を付けた。今日はこの2つの間を繋げよう。

2015年6月2日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肩のピッチ軸サーボを垂直に取り付ける枠を作った。骨格図の肩ピッチ軸の位置に合わない。肩ロール軸サーボを直接ピッチ軸に取り付けられるブラケットを作れば位置を合わせられる。でも、ここのサーボはネジ周りが狭いので作るのが難しい。腰ロール軸のサーボアームも作ったので今日は胸の水平断面の板を付けよう。胸の中の部品配置はまだ考えてない。

2015年6月1日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸サーボの位置を下げた。でもピッチ軸の間隔を狭くしてロール軸がサーボの底辺より下になったので可動範囲が狭くなって強度が不安になった。ピッチ軸の間隔を少し広げてロール軸を上げようと思う。股関節ユニットに腰ピッチ軸のサーボアームを付けた。肩の動きを再現するにはピッチ軸サーボを斜めに取り付ければ良いかな?と思って枠を作ってみた。骨格図の肩ピッチ軸の位置に合わない。斜めにしなくても骨格図に合わないのでどうしょう?股関節ユニットのように前後に配置すると胸の厚みがはみ出す。ドライバーの先が欠けてしまってネジ回しがやり難くなった。