haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ユニットを試作した。ピッチ軸とロール軸の距離に合わせると歯車が４個必要だな。ロール軸を取り付ける所は壊れたサーボのファイルギアが使えると思った。足首を歯車駆動するには７個の歯車が必要になりそう。次の休みは歯車を補充したい。頭の側面図を描いてサーボが収まるか検討した。ヨー軸を上に付けたら収まるけど、頭を横に向けた時にピッチ軸がはみ出すんじゃないか？