2015年6月11日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。肘から手首に掛けての枠と首の枠を付けた。今朝、腕を肩に取り付けて見たら手首の位置が思っていたより下になっている事に気が付いた。肩から肘に掛けての枠が少し長いかな?とは思っていたけどやっぱり間違っていたのかな?肩から肘に掛けての枠が捻れに弱い事も分かったので直そう。その前に腰ロール軸とピッチ軸のトルクが足りない気がするのでKRS-4034に置き換えよう。股関節の枠も作り直さないといけない。足首を細くするためにベルトや歯車を使うというのは他の人もやっていたけど股関節を今の様な形にしているロボットはアニメ以外では見たことがない。股関節ロール軸を片持ちで取り付けているのは人の股関節と同じく外側への可動を確保するため。

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