人型ロボットをharibote01として作っている。股関節部の歯車をフリーホーンで受け留めるようにしてみた。バックラッシュが大きくなってしまった。サーボに取り付ける歯車を小さくしてロール軸側を大きくして歯車の数を減らしてもバックラッシュは変わらないだろうなぁ。タイミングベルトにしても噛み合わせがあればバックラッシュが起きるんじゃないか?それなら噛み合わせが無いワイヤーで繋ぐしかない。可動範囲を確保するには螺旋状の溝が付いたプーリーに何回かワイヤーを巻く必要があるけど、そんなプーリーは有るのかな?
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