実験用ロボットを作っている。
干渉駆動のサーボを横に取り付けて仮組みして見たら余計な動きをして駄目だったので、サーボを前後方向に取り付けて動きを見ている所。
3つの軸受けを正三角形に配置して、サーボアームとシャフトの交点をサーボ軸と軸受けを結ぶ線より外側にすれば余計な動きをしないと言うのは分かった。
サーボを縦にする方法も試して見よう。
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実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
今までの機体では股関節の機構が大きくて、腰から股下までが間延びした感じだった。
股関節のロール軸とヨー軸を干渉駆動にして、ピッチ軸サーボのサーボホーンを動かす様にすれば、高さが低くなるしピッチ軸サーボのはみだしも少くなるんじゃないかと考えた。
それなら腰関節の下サーボを横置きにしないといけない様に思うけど、それは後にする。
干渉駆動で動かすピッチ軸のシャフトは、レインボープロダクツのユニバーサルジョイントを使って繋いでみよう。
片持ちサーボアームが足りないので、両持ちサーボアームを加工して作っている所。
今までの機体では股関節の機構が大きくて、腰から股下までが間延びした感じだった。
股関節のロール軸とヨー軸を干渉駆動にして、ピッチ軸サーボのサーボホーンを動かす様にすれば、高さが低くなるしピッチ軸サーボのはみだしも少くなるんじゃないかと考えた。
それなら腰関節の下サーボを横置きにしないといけない様に思うけど、それは後にする。
干渉駆動で動かすピッチ軸のシャフトは、レインボープロダクツのユニバーサルジョイントを使って繋いでみよう。
片持ちサーボアームが足りないので、両持ちサーボアームを加工して作っている所。
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