実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節の下サーボを並列、上サーボを外に広がる様に配置したら、サーボアームを動かさなくてもぐらぐらして駄目だったので、上サーボを内側に狭まる様な配置に戻した。
この配置でも軸受け位置によってはヨー軸の動きが出来ないので干渉駆動でヨー軸を動かす事を諦めるかな？
股関節ピッチ軸サーボの周りを囲む部品を外せない事に気が付いた。
左右に分割するか、アームサポーターの所にクランプホーンのネジを締めるための溝を掘らないといけない。