2019年4月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰関節を4サーボで構成するのは止めて2自由度干渉駆動にヨー軸サーボを組み合わせた図を描いて見たら高さが低くなった。
ヨー軸を両持ち相当にする構造で悩みそうだけど動かすのは楽になる。
ロボットの腰関節を検索してたら、有限会社ピノキオの人型機械と言うのを見つけた。
成人女性に合わせた体型でHRP-4Cよりスリムに見えるけど、立ち姿勢で台車移動すると言う残念な動きだった。
中臀筋相当のアクチュエータがついてるのは珍しいけど、片持ちで付いてるみたいで強度は大丈夫なのか?と思った。

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