実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでICSとPWMを切替え出来るサーボが上手く動かせない問題。
サーボ信号の電圧と、サーボ電源オンのタイミングが原因と思ってる。
サーボ信号をLowにする時間を伸ばしたら一度だけICS切替えサーボが動いたんだけど、勘違いだったかも知れない。
サーボ信号を出力してから、サーボ電源をオンにしてみたい。
小さなリレーが有ったので、これでサーボ電源のオンオフが出来るんじゃないかな。
2022年5月30日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンを予備のTeensy4.0に変えてPWM専用サーボを動かせた。
ただ、ICSとPWMを切替え出来るサーボだとPCA9685と同様に、電源オンのタイミングで上手く動かせない。
サーボ電源オン直後は、仕様通りに、サーボ信号をLowにして500ms待ってる。
ネット検索で、動作させたと言う記述は見つけたけどソースは提示されてなかった。
予備のTeensy4.0は1つ有る。
PWMのライブラリが複数種類有るけど、どれでも起きると思う。
サーボを一旦オフラインにしても駄目だな。
サーボを自由に動かせないんじゃ先に進めない。
四脚ロボットの制御マイコンを予備のTeensy4.0に変えてPWM専用サーボを動かせた。
ただ、ICSとPWMを切替え出来るサーボだとPCA9685と同様に、電源オンのタイミングで上手く動かせない。
サーボ電源オン直後は、仕様通りに、サーボ信号をLowにして500ms待ってる。
ネット検索で、動作させたと言う記述は見つけたけどソースは提示されてなかった。
予備のTeensy4.0は1つ有る。
PWMのライブラリが複数種類有るけど、どれでも起きると思う。
サーボを一旦オフラインにしても駄目だな。
サーボを自由に動かせないんじゃ先に進めない。
2022年5月29日日曜日
2022年5月28日土曜日
2022年5月27日金曜日
2022年5月26日木曜日
2022年5月25日水曜日
2022年5月24日火曜日
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2022年5月21日土曜日
2022年5月20日金曜日
2022年5月19日木曜日
2022年5月18日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの制御マイコンで割込みを使わないでI2C処理をコーディングして見た。
スタートコンディション書込み後のステータスがF8になってるのは正常らしいが、その後の処理が間違ってるみたい。
スタートアップのアセンブラソースには割込みベクタ定義が有るので、割込み処理を有効にする方法が有りそうなんだけど見つけられない。
駄目ならArduinoでコーディングするか。
液晶表示用マイコンはArduinoで出力したHexファイルを書込み出来なかったのでLPCXpressoを使ったけど、制御マイコンはArduinoで出力したHexファイルを書込み出来る。
四脚ロボットの制御マイコンで割込みを使わないでI2C処理をコーディングして見た。
スタートコンディション書込み後のステータスがF8になってるのは正常らしいが、その後の処理が間違ってるみたい。
スタートアップのアセンブラソースには割込みベクタ定義が有るので、割込み処理を有効にする方法が有りそうなんだけど見つけられない。
駄目ならArduinoでコーディングするか。
液晶表示用マイコンはArduinoで出力したHexファイルを書込み出来なかったのでLPCXpressoを使ったけど、制御マイコンはArduinoで出力したHexファイルを書込み出来る。
2022年5月17日火曜日
2022年5月16日月曜日
2022年5月15日日曜日
2022年5月14日土曜日
2022年5月13日金曜日
2022年5月12日木曜日
2022年5月11日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを制御するマイコンのデバッグ基板にI2C端子を付けた。
何処から持って来たか分からないI2C処理を取り込んで、気圧センサの値を表示するコードを書いた。
コードサイズ制限ぎりぎりになったのでコンパイラの最適化オプションを指定したら、LED点滅は出来るのに、SG12864液晶の表示が出来ない。
最適化オプションを無効にしてSG12864液晶を表示出来る状態に戻ったけど、I2Cの気圧センサの値が表示されない。
I2C処理を見直すと、プロトコル処理の所がおかしい。
正しくはどうすれば良いのかな。
四脚ロボットを制御するマイコンのデバッグ基板にI2C端子を付けた。
何処から持って来たか分からないI2C処理を取り込んで、気圧センサの値を表示するコードを書いた。
コードサイズ制限ぎりぎりになったのでコンパイラの最適化オプションを指定したら、LED点滅は出来るのに、SG12864液晶の表示が出来ない。
最適化オプションを無効にしてSG12864液晶を表示出来る状態に戻ったけど、I2Cの気圧センサの値が表示されない。
I2C処理を見直すと、プロトコル処理の所がおかしい。
正しくはどうすれば良いのかな。
2022年5月10日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする基板で、横表示出来る様にフォントを作り直した。
5x7ドットのフォントにしたのでコードサイズが小さくなった。
コマンドやデータを書き込んだ後の待ちをSystickタイマーで1msからポート出力400回に変えた。
この方が待ち時間が短いはず。
MDKで出力したhexファイルを、Objcopyコマンドで変換そてマイコンに書き込んだけど動かない。
コンパイラの最適化オプションでコードサイズを小さく出来るかな。
I2Cセンサーを繋ぐ配線をしないといけない。
四脚ロボットを制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする基板で、横表示出来る様にフォントを作り直した。
5x7ドットのフォントにしたのでコードサイズが小さくなった。
コマンドやデータを書き込んだ後の待ちをSystickタイマーで1msからポート出力400回に変えた。
この方が待ち時間が短いはず。
MDKで出力したhexファイルを、Objcopyコマンドで変換そてマイコンに書き込んだけど動かない。
コンパイラの最適化オプションでコードサイズを小さく出来るかな。
I2Cセンサーを繋ぐ配線をしないといけない。
2022年5月9日月曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
四脚ロボット制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする基板で、やっと文字表示が出来た。
コマンドやデータを書き込んだ後に、待ち時間が必要だった。
今の待ち時間は1msと長いので、もう少し短くしたい。
MDKで出力したhexファイルを、LPCXpressoのObjcopyコマンドでBinファイルに変換すれば、マイコンにドラッグ&ドロップで書き込めるんじゃないかな。
中古PCで不明なデバイスが残ってるとCOMポートが使えなくて、マイコンと繋がらない事が有る。
今まともにマイコンに繋げられるPCが1台になって困ってる。
四脚ロボット制御するマイコンとSG12864液晶をデバッグする基板で、やっと文字表示が出来た。
コマンドやデータを書き込んだ後に、待ち時間が必要だった。
今の待ち時間は1msと長いので、もう少し短くしたい。
MDKで出力したhexファイルを、LPCXpressoのObjcopyコマンドでBinファイルに変換すれば、マイコンにドラッグ&ドロップで書き込めるんじゃないかな。
中古PCで不明なデバイスが残ってるとCOMポートが使えなくて、マイコンと繋がらない事が有る。
今まともにマイコンに繋げられるPCが1台になって困ってる。
2022年5月8日日曜日
2022年5月7日土曜日
2022年5月6日金曜日
2022年5月5日木曜日
2022年5月4日水曜日
2022年5月3日火曜日
2022年5月2日月曜日
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