実験用ロボットを作っている。
全身のヨー軸を確認するモーションで胴体と腕を逆向きに動かす様に変えた。
足首を動かしてないので機体が揺れてしまう。
機体が揺れるとふわふわした感じで落ち着かない?
足首の動きを追加してみよう。
それが出来たら片足立ちでロール軸の動きを確認しようと思っているけど、外部電源と繋いでるとケーブルが邪魔になるので、電池ボックスを配線して外部と切りはなそう。
2018年6月29日金曜日
2018年6月28日木曜日
2018年6月27日水曜日
2018年6月26日火曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
腰からお尻の形を変えようと思って板を剥がして見たけど、前から細く見えても横から太く見えるので、お腹の電池ボックスを脇に取り付けた方が良い?
サーボケーブルを配線したので膝屈伸をして問題無い事を確認した。
ふと思い付いて、腹筋から前屈するモーションを作って見た。
腹筋と言っても主に動かすのは股関節ピッチ軸で腕と腰関節は補助。
左右の角度が違って失敗したけど、角度を合わせたら上手く出来た。
股関節ピッチ軸のトルクが足りないかと思ったけど、胴体を短くして重心が変わったので問題なかった。
腹筋を繰り返すモーションにするには上体を戻す動きが必要だけど、上体を起こす動きを逆にすると衝撃が大きいので、上体を丸めて戻す感じかな?
腰からお尻の形を変えようと思って板を剥がして見たけど、前から細く見えても横から太く見えるので、お腹の電池ボックスを脇に取り付けた方が良い?
サーボケーブルを配線したので膝屈伸をして問題無い事を確認した。
ふと思い付いて、腹筋から前屈するモーションを作って見た。
腹筋と言っても主に動かすのは股関節ピッチ軸で腕と腰関節は補助。
左右の角度が違って失敗したけど、角度を合わせたら上手く出来た。
股関節ピッチ軸のトルクが足りないかと思ったけど、胴体を短くして重心が変わったので問題なかった。
腹筋を繰り返すモーションにするには上体を戻す動きが必要だけど、上体を起こす動きを逆にすると衝撃が大きいので、上体を丸めて戻す感じかな?
2018年6月25日月曜日
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2018年6月13日水曜日
実験用ロボット
実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸の前側に付けてた補強板を外して見た。
太ももフレームがお腹のフレームにぶつかるので体育座りは出来ないけど、大腿骨の曲がりを付けたフレームに替えればお腹にぶつからないように出来るハズ。
足首を動かす上側サーボのサーボアームの先を細くした。
手で足首を動かすと、サーボアームが反対側まで動いて戻せなくなるので気をつけないといけない。
首を細くするためにサーボの取り付け方を変えようと思ったけど収まりそうになかったので、首の輪郭の板を切り取った。
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいるけど、何処が原因か分からない。
股関節ピッチ軸の前側に付けてた補強板を外して見た。
太ももフレームがお腹のフレームにぶつかるので体育座りは出来ないけど、大腿骨の曲がりを付けたフレームに替えればお腹にぶつからないように出来るハズ。
足首を動かす上側サーボのサーボアームの先を細くした。
手で足首を動かすと、サーボアームが反対側まで動いて戻せなくなるので気をつけないといけない。
首を細くするためにサーボの取り付け方を変えようと思ったけど収まりそうになかったので、首の輪郭の板を切り取った。
股関節ヨー軸のクランプホーン周りが緩んでいるけど、何処が原因か分からない。
2018年6月12日火曜日
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