実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰からお尻の形を変えようと思って板を剥がして見たけど、前から細く見えても横から太く見えるので、お腹の電池ボックスを脇に取り付けた方が良い？
サーボケーブルを配線したので膝屈伸をして問題無い事を確認した。
ふと思い付いて、腹筋から前屈するモーションを作って見た。
腹筋と言っても主に動かすのは股関節ピッチ軸で腕と腰関節は補助。
左右の角度が違って失敗したけど、角度を合わせたら上手く出来た。
股関節ピッチ軸のトルクが足りないかと思ったけど、胴体を短くして重心が変わったので問題なかった。
腹筋を繰り返すモーションにするには上体を戻す動きが必要だけど、上体を起こす動きを逆にすると衝撃が大きいので、上体を丸めて戻す感じかな？