2020年12月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで前日の2倍の高さの30mmの段差に前脚を載せる動きを作った。
前脚を上げる前に胴体を傾ける動きを追加して、前脚を高く伸ばせるようにした。
段差に両前脚を載せた時に少し右に向いてしまう。
次の段差に向かって進む動きを作ってて、左右の後ろ脚を同時に動かすと前脚が浮いた。
前脚が段差の上に有るので重心が後ろに寄ってるからだな。
後脚を段差の上に載せるのは無理そう。

2020年12月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで段差に前脚を載せる動きだけを作り直した。
同時に複数の動きをすると思った動きが出来ないので、動きを細かく分けたら、安定した動作が出来た。
もう少し高い段差に両前脚を載せる動きを作って見よう。

2020年12月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで脚上げを高くして歩いたら段差を乗り越えれるかと思ったら、左右の揺れが大きくなって歩けなかった。
1脚づつ動かして進む様にして、色々試したら14mmの段差を1段だけ昇れた。
前後の脚が段差の何処に有るかで動きを変えないといけないので、同じ動作を繰り返す方法では2段以上の段差を昇れない。
もう少し高い段差に両前脚を載せて背伸びする様な動きを作って見よう。

2020年12月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットでジャンプを試して見たけど、また失敗した。
ジャンプは諦めて、3cmくらいの段差を乗り越える動きを作る事にした。
その為に高く脚上げして、爪先を前後に動かせる姿勢を作ってる。
膝下を動かすリンクを削った時にサーボホーンが入れ替わって原点調整からやり直しになった。
ジャンプを試してる時に机から落としちゃって頭を動かすサーボのギアが欠けたけど、ケーブルを抜いて放置した。

2020年12月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下を動かすリンクがサーボホーンの突起にぶつからないように一部を削った。
リンクの補強はまだしてない。
ジャンプに備えてしゃがむ姿勢を作ってて、どんな姿勢にすれば良いのか分からなくなった。
ジャンプする時に、後脚は前に進む力で、前脚は上に跳ぶ力になると思う。
後脚の爪先を前にずらして行って、お尻を着いた姿勢で良いのかな?

2020年12月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで高い段差を乗り越える為にジャンプを試して見たけど、座る姿勢が出来ないのでジャンプにならない。
じゃあ、爪先を高く上げれば良いかと思ったけど、膝下を動かすリンクとサーボホーンの突起がぶつかって、爪先を高く上げられない。
なので、膝下を動かすリンクがサーボホーンの突起にぶつからないように一部を削っている所。
削って強度が落ちるので補強する。

2020年12月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く動きを6姿勢から4姿勢に変えた。
今まで半歩しか進んでなかったのが、一歩づつ進む様になったので早く歩けた。
脚の動かし方を変えただけで、上げた脚の爪先は前後に動かしてない。
その場で方向転換をやって見たら、以前出来てた動きが出来なかった。
どこが間違ってるのか?
機体より高い段差の階段を昇るには、どんな動きにすれば良い?

2020年12月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの爪先を前後に2cmずらす姿勢を作った。
爪先を前後に3cm以上ずらすには、体高を低くしないといけない。
脚を上げた状態で爪先を前後にずらす姿勢は作らずに、歩く動きを作った。
一応、前に歩けたけど、左右の揺れが大きい。
爪先を前後に1cmずらす姿勢で歩く動きも作って見よう。
脚を上げた状態で爪先を前後にずらす姿勢も作っておこう。

2020年12月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの爪先を前後に1cmずらす姿勢を作った所で電池切れになった。
爪先を前後に2cm以上ずらすには、膝下を動かすリンクが膝上フレームのプラ棒にぶつかってしまうので、プラ棒ををするので大丈夫だと思う。
動いてる時に膝上フレームが歪んだら、膝下を動かすリンクを補強する。
歩幅は脚の長さより狭くなると思うけど、爪先を前後に3cmずらす姿勢まで作っておきたい。
階段登りもやってみたいな。

2020年12月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの基本姿勢を調整して、斜対歩の足踏みの動きを作った。
サーボ角度の差分を全ての脚で同じにしても傾いて無いのは初めてかも知れない。
図で描いたより前後の脚間隔を広くした。
次は爪先を前後にずらした姿勢を作って歩く動きを作る。
2段階の歩幅を作っておく。

2020年12月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下を動かすリンクを取り付けた。
リンクの軸受け周りを調整するのに時間が掛かって、サーボ原点の確認までしか出来なかった。
図で描いたより高くなったけど、この方が良さそう。
このまま基本姿勢を調整して、動ける様にしよう。

2020年12月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下を動かすリンクの長さを決める為に図を描いて見た。
膝を曲げる角度によってリンクの長さが変わる。
膝を伸ばしてる時と曲げてる時で爪先を前後に動かせるリンクの長さが判った。
膝下を動かすサーボアームの角度範囲が狭いのが気になる。
膝下を動かすサーボ軸が前になる様にサーボを配置して、サーボアームを長くした方が良いのかな?
そうすると、リンクが直線だと膝上を動かすサーボにぶつかってしまうかも知れない。
決めた長さでリンクを作って見よう。

2020年12月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボ配置を変えて、脚を取り付けた。
サーボの間にケーブルを挟んだので、幅を1mmだけ広くした。
膝下を動かすリンクは、適当な長さのロッドが無いので、プラ板で作ろう。

2020年12月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩幅を広くしようとしたら、前脚を前に出せる限界に達してた。
脚の動かし方で、その場で方向転換を早くするのも無理みたい。
脚の可動範囲を広くする為にサーボ配置を上下逆にしてみよう。
リンクがぶつかる問題が起きそう。
斜め前に伸びた爪先を付ければ、前方向の可動は広くなるけど、後方向への可動が限界になる。

2020年12月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで、その場で向きを変える動きを作った。
足が滑らない様に、床に着いてる脚を曲げて方向を変える。
方向を変えるスピードが遅い。
姿勢の数を減らして少し早くなったけど、もう少し早くしたい。
歩幅を広くしたら方向を変えるスピードが早くなると思うけど、脚の動かし方で方向を変えるスピードを早くする方法はないかな?

2020年12月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで向きを変える動きを作った。
片側の脚の動きを制限して歩かせて見たら、歩幅が狭い方に曲がるけど曲がる半径が大きい。
曲がる半径を小さくするには左右の歩幅の差を大きくすれば良さどう。
歩きながら曲がる他に、その場で方向転換出来ないかな?
物を引っ張る動きを試して見た。
機体より軽い缶コーヒーは、工夫せずに引けた。
機体より重いペットボトルは、勢いを付ければ少しずつ引けた。
勢いを付ける動きと、歩く動きが上手く繋がった。
機体の2倍の重さなら引ける。

2020年12月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く動きを作った。
前回より脚上げを低くして、脚フレームを補強したので、スムーズに動くようになった。
もっと歩幅を広くするには、サーボの配置を変えないといけない。
この機体は残して次の機体を作ろう。
その前に、サーボ配置の図を描いて検討しよう

2020年12月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの頭を低くした。
頭ロール軸を付けると、頭の部分だけ長く見えるので外した。
重心に合わせた姿勢の調整でサーボの角度が決まった。
前に傾けた姿勢から、後に傾けた姿勢を推測出来るようになった。
歩く動きを作るには、脚ごとのサーボ角度を組み合わせないといけない。
組み合わせる作業を手作業でやってるので時間が掛かる。

2020年12月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットに頭を付けて重心が前に寄ったので、前脚爪先の位置を前にずらして姿勢の調整をやり直してる。
歩いてる時に頭は低い位置に有る方が良いんじゃないかな?

2020年12月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの脚を曲げる時に外側に開いたり、膝下が内側に曲がってる対策をしつつ、頭ロール軸を追加した。
頭を付けて重心が前に寄ったので前脚爪先の位置を前にずらさないといけない。
爪先にゾイド風の部品を付けて、接地面積を広くしたい。

2020年12月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く動きを滑らかにする為に、脚を上げる高さを低くしている所。
脚を上げる時に、脚が外側に開いてしまう事に気が付いた。
サーボホーン周りで、サーボカバーと太ももフレームの隙間を埋めたら脚が開かなくなるかも知れない。
膝を曲げた後に元の角度に戻らない所が有ったので、膝軸受けのナットを緩めた。
脚を上げる高さを低くすれば、姿勢間の遷移時間を短く出来るので、機体が傾く前に進めると思う。

2020年12月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く動きを作って、歩かせる事が出来た。
歩く時のサーボ角度を整理して組み合わせるのに時間が掛かった。
歩けたとは言え、ぎこちないので滑らかに歩かせたいけど、どうするかな?
恐竜型二足歩行に再挑戦したいけど、使えるマイコンの調達が難しい。

2020年12月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く姿勢で脚を前後にずらす角度を調整してたら電池が切れた。
電源スイッチが無いのでサーボをオフラインにして節約してたけど、意外と長持ちした。
歩く姿勢の角度が決まったので、それを組み合わせて歩く動きを作れる。
でも、姿勢間の角度差分が脚によってバラバラ。
サーボが干渉するので思った位置に爪先を動かせてない。
図を描いてサーボ角度を決めて、それに合わせて調整した方が良いかな?

2020年12月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの頭は左右に動かすだけにして、サーボ1個を取り付けた。
自由度を増やすと大きな頭になるので止めた。
頭の造形は難しいので置いておく。
歩く姿勢で脚を前後にずらす角度を調整中。
ジャンプさせたらどのくらい跳べるかな?

2020年12月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットに頭を動かすサーボを取り付けようと思ってサーボの枠を接着した。
写真を撮った後にサーボを抜いて、サーボを差し込もうとしたら入らなくなったので失敗。
頭の大きさを考えてからやり直そう。
膝軸受けに差し込んだブッシュの周りに段差が出来て膝がブレるので、スペーサを挟んだ。

2020年12月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボ角度を調整した。
脚を上げる時に3脚は膝上サーボを動かすだけで良いんだけど、1脚は膝下サーボも動かさないといけない。
リンク機構なのでサーボの動きが干渉する。
斜対歩の足踏みまでは出来た。
脚の高さごとに爪先を前後に動かす角度を決めれば歩ける。

2020年12月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下を動かすサーボアームを短くした。
膝軸受けにブッシュを差し込んで、ナイロンナットで緩み止めした。
ピロボールが余計な動きをしないようにワッシャを挟んで高さ調整した。
これで動かせるけど、初めての機構なのでサーボ角度の調整が難しそう。

2020年12月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下フレームを作って、ピロボールとロッドでサーボアームに繋いだ。
ネジが足りなくて片側だけネジ留めした。
膝下フレームに繋いだリンクを脚の内側に付けると胴体フレームにぶつかるので、脚の外側に付けた。
膝下を動かすサーボアームが胴体前後にはみ出してるのが気になるので短くしよう。

2020年12月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの膝下を動かすサーボアームが出来た。
膝下フレームは太ももフレームより長くしようと思って板を切り出した。
電池ボックスにケーブルを半田付けした。
マイコンを取り付けてサーボケーブルを繋いだ。
電池ボックスの電源ケーブルの長さがギリギリだ。
これで動作確認が出来る。

2020年12月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの太ももフレームをサーボホーンにネジ留めした。
同じ方法で膝下を動かすサーボアームを作ってる所。
膝下を動かすサーボアームの長さはサーボホーンの長さの制限で決めた。
もう少し短い方が良いと思う。
まだ、膝下フレームと、膝下フレームに繋ぐリンクも作らないといけないので先は長い。

2020年12月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの太ももフレームを4脚作って取り付けて見たら、サーボ軸面のカバーとの間が空いてる。
サーボ軸面のカバーを更に1枚追加しようと思ったけど、太ももフレーム側を厚くしても良いんだよな?
太ももフレームをサーボホーンにネジ留めした方がしっかり固定出来るから、ネジ頭がサーボ軸面カバーに擦れ無いように太ももフレームを厚くしよう。