実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く動きを滑らかにする為に、脚を上げる高さを低くしている所。
脚を上げる時に、脚が外側に開いてしまう事に気が付いた。
サーボホーン周りで、サーボカバーと太ももフレームの隙間を埋めたら脚が開かなくなるかも知れない。
膝を曲げた後に元の角度に戻らない所が有ったので、膝軸受けのナットを緩めた。
脚を上げる高さを低くすれば、姿勢間の遷移時間を短く出来るので、機体が傾く前に進めると思う。