2020年12月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで脚上げを高くして歩いたら段差を乗り越えれるかと思ったら、左右の揺れが大きくなって歩けなかった。
1脚づつ動かして進む様にして、色々試したら14mmの段差を1段だけ昇れた。
前後の脚が段差の何処に有るかで動きを変えないといけないので、同じ動作を繰り返す方法では2段以上の段差を昇れない。
もう少し高い段差に両前脚を載せて背伸びする様な動きを作って見よう。

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