実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで脚上げを高くして歩いたら段差を乗り越えれるかと思ったら、左右の揺れが大きくなって歩けなかった。
１脚づつ動かして進む様にして、色々試したら14mmの段差を１段だけ昇れた。
前後の脚が段差の何処に有るかで動きを変えないといけないので、同じ動作を繰り返す方法では２段以上の段差を昇れない。
もう少し高い段差に両前脚を載せて背伸びする様な動きを作って見よう。