実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットの歩く動きを６姿勢から４姿勢に変えた。
今まで半歩しか進んでなかったのが、一歩づつ進む様になったので早く歩けた。
脚の動かし方を変えただけで、上げた脚の爪先は前後に動かしてない。
その場で方向転換をやって見たら、以前出来てた動きが出来なかった。
どこが間違ってるのか？
機体より高い段差の階段を昇るには、どんな動きにすれば良い？