実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットのサーボ角度を調整した。
脚を上げる時に３脚は膝上サーボを動かすだけで良いんだけど、１脚は膝下サーボも動かさないといけない。
リンク機構なのでサーボの動きが干渉する。
斜対歩の足踏みまでは出来た。
脚の高さごとに爪先を前後に動かす角度を決めれば歩ける。