実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
小型四脚ロボットで、その場で向きを変える動きを作った。
足が滑らない様に、床に着いてる脚を曲げて方向を変える。
方向を変えるスピードが遅い。
姿勢の数を減らして少し早くなったけど、もう少し早くしたい。
歩幅を広くしたら方向を変えるスピードが早くなると思うけど、脚の動かし方で方向を変えるスピードを早くする方法はないかな？