2017年7月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胴体前面を覆う外装を厚紙で作って付けて見た。
曲面が無いのでプラ板に置き換えられる。
お腹の部分も覆いたい。
脚を後ろ側に曲げる角度を制限するために板を追加した。
股関節ピッチ軸の位置に合わせて股間の板を延長した。
股関節ロール軸リンクの前後をプラ板で繋いでケーブルがはみ出さないようにした。
こんな事をしていたせいじゃないけどモーション作りは進んでない。

2017年7月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンの取り付け板にドールヘッドを付けた。
ドールヘッドの後頭部は切り取った。
これで頭が更に重くなったのでモーションに影響しそう。
胴体前面を覆う外装を厚紙で作って見ようか?
身体を左右に振るモーションを直したけど動かしてない。

2017年7月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボの枠を手直し。
肩の傾斜を付けて、背中側にケーブルを通す凹みを付けた。
前側はネジ留めだけど後ろ側はプラ板で挟むようにしている。
プラ板の在庫が無くなったので補充しよう。

2017年7月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボを1cm前に取り付ける枠を作っている所。
今度は肩の傾斜を付けて見る。
背中側に隙間が出来るのでケーブルの出っ張りが少しは減るかな?

2017年7月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
胸の電池ボックスの位置を直した。
腕の関節を増やすのは後回しにして今有る腕を取り付けた。
身体を捻るモーションと膝屈伸のモーションは問題なかった。
身体を左右に振るモーションは重心移動した時に倒れた。
頭を付けて重心が高くなったので重心移動する時の足首ロール軸の角度を小さくしないといけないんだろうな。
横から見ると、やっぱり肩が後ろに寄り過ぎている。

2017年7月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マイコンを取り付ける四角の板を切り出してネジ留めした。
一通り配線して見たけど胸の電池ボックスをもう少し下にしたい。
配線を首から頭にまとめないと背中が厚くなってしまう。
顔とかの外装は後で付けたい。
腕は、そのまま付けるか関節を増やした物を作るか?

2017年7月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ピッチ軸サーボと頭の型紙を付けて見た。
まだ胴体が長く見えてしまう。肩の所を丸めたら感じが変わるかもしれない。
肩の前後位置も気になる。
頭を小さくしようとしたら八角形になった。今はマイコンを取り付ける四角の板で良いんじゃないか?
首から肩への傾斜を省略すると首の長さは2cmだけど顎が付く事を考えて3cmかな?

2017年7月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰から上を小さくするための枠を作り始めた。
先ずは肩ピッチ軸サーボを取り付ける部分を作った。
胸から腹の所に電池ボックスを取り付けるつもり。
マイコンを収める頭の大きさを検討中。
リアル風の頭だと高くなってしまうので高さを抑えて幅広にデフォルメする。
首の長さはどのくらいにすれば良いかな?

2017年7月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
マンガと中古パソコンを手に入れた。
階段登りと平面歩行のモーションで軸脚を切り替える時に中間姿勢を追加すると10姿勢で一歩になる。
腰から上を小さくするのにフタバのサーボを使ったらKONDOサーボで組んだと言えない。
なので腰から上を小さくするにはマイコンを頭に収めるしかない。
すると頭でっかちになるか?

2017年7月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
階段登りと平面歩行のモーションを考えて8姿勢で一歩進めると思った。
脚を前後に開いた状態での重心移動が上手く出来るか分からない。
腰から上をRS-303サーボで組んで小さくしたい。
図を描いて見ると出来そうだけどDC-DCコンバータの5V出力では腕を広げた時に身体を捻るトルクが足りなくなりそう。

2017年7月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両面テープで仮組みしていた階段をグルースティックで接着した。
一段目の高さの間違いを直した。
表面に薄いプラ板を貼った。
段差は脚ピッチ軸間隔の半分くらいなので膝を上げるのは問題ない。
奥行きは爪先立ちしなくても良いように作ったつもり。駄目ならがに股で歩く。

2017年7月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーション作りを中断して階段を作っている所。
平面を歩くのと階段を登り降りするのにあまり違いは無いだろうと思った。
段差は6cm奥行きは12cmだけど一段目の高さが1cm高くなったので後で直す。
表面が柔らかいのでプラ板を貼るつもり。

2017年7月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
前日に直した身体を左右に捻るモーションを確認して問題なかった。
まだ動かしてなかった膝サーボの確認のため膝屈伸モーションを作った。
膝の曲げ角度が違う2つのモーションを作った。限界まで曲げるのは止めておいた。
これで腰から下のサーボの動きを確認するモーションは終わり。
身体を左右に振るモーションを元に歩行を作ろう。
あとダンスの基本モーションも作ってみたいな。

2017年7月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸のサーボアームをプラ板に替えて接着した。今の所、問題ない。
身体を左右に捻るモーションを調整して動画を撮ろうとして場所を変える時にUSBケーブルを差し替えて間違ってサーボ位置の反映をしてしまったのでモーションがおかしくなった。
とりあえずモーションを直して動画を撮った。
サーボ位置はメモしてあるので反映されない状態のモーションを作り直したけど動かしてない。
まだ動かしてないのは膝だな。
膝屈伸のモーションを作ろう。

2017年7月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振るモーションで脚を浮かせる動きの時に足首ロール軸を真っ直ぐに戻すのは失敗。
脚を浮かせた状態を維持するのは止めた。
脚を降ろす時にも身体を振る時と同じ姿勢を追加した。
次にヨー軸の動きを確認するために身体を左右に捻るモーションを作った。
身体を捻っても足裏を動かさないように股関節ピッチ軸と足首ピッチ軸で前後の傾きを調整した。
身体を左右幅振るモーションより身体を左右に捻るモーションの方が簡単だった。
モーション作成中にバランスを崩して壁にぶつけてしまっていたら腰ロール軸サーボアームの取り付け部分が緩んだ。
ネジの溝が削れてしまっているようなのでプラ板のサーボアームを接着しよう。
あと、身体をくるっと回して方向転換するモーションを作りたいな。

2017年7月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏の高さ調整は丁度良い厚さのプラ板がなかったので中央付近が少し凹んだ形になった。
足首を取り付けたら原点が少しズレた。
身体を左右に振るモーションに脚を浮かせるモーションを追加した。
身体を振る動きと脚を浮かせる動きを別にしないと脚が浮かなかった。
脚を浮かせて数秒経つと勝手に脚が下がってしまった。
トルクを維持出来ないのかな?脚を浮かせる動きの時に足首ロール軸を真っ直ぐに戻してみよう。

2017年7月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボ用のブラケットを作っていたけどアルミの直交ブラケットが使えたので組んで見た。
足裏を取り付けると僅かに高さが違っていたのでプラ板を挟んで高さを調整する。
モーション作りの方は身体を左右に振った時に股関節ロール軸を動かして足裏を浮かせてみる。それに股関節ピッチ軸の動きを加えると歩き出すかな?

2017年7月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を前左後右に振るモーションでブレるので足首ピッチ軸サーボの後ろ側にベアリングを付けるブラケットと足裏を作り始めた。
身体を左に振って戻す時に足裏が滑って左右のくるぶしがぶつかってしまう。これは股関節ロール軸を動かしてないので足裏が僅かに浮いてて脚の自重で滑っていると思う。なので浮いてる足裏を外側に動かせば良いんじゃないか?

2017年7月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振る角度を調整した。
股関節ロール軸を動かすと曲がり過ぎるので足首は軸だけを動かす事にした。
股関節ロール軸は脚を上げる時に動かせば良い。
続けて身体を前後に振るモーションを追加した。
身体を前後に振る時は股関節ピッチ軸と足首ピッチを逆向きに動かす。
身体を前左後右に振るモーションを動かすとブレる。
足首ロール軸の後ろ側にベアリングを付けたらブレ無くなるかな?

2017年7月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
身体を左右に振る角度を調整しようとしたら電池がなくなった。
電池を充電している間に腰から上を短くする方法を考えた。
腰から下と上の太さが違い過ぎだけど前後の厚さを調整すれば良い。
腰から上を短くすると肩ピッチ軸サーボの裏にマイコンが収まらなくなる。肩ピッチ軸サーボを腕側に収めれば良いかな?
肩ロール軸は無くても良い。

2017年7月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸と股関節ロール軸を動かして身体を左右に振るモーションを作った。
前日の姿勢を左右反転したら曲がり過ぎた。
ホームポジションが間違っていると思ったけど立たせた状態だと間違いが分からなかったので仰向けに寝かせて間違いを見つけた。
立たせた状態で前後の傾きを確認していた時に足首ピッチ軸が固定出来てないのはおかしいと思ったけど角度を制御して固定している様に見えるだけで外から力を加えたら少しは動いてしまう物だ。

2017年7月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸の下が歪むので補強を追加した。
股関節ロール軸リンクが緩んでいたのでワッシャを挟んで締め直した。
足首ロール軸と股関節ロール軸を動かして胴体の中心が軸足の上に来る姿勢を設定した。
そこから片足を上げようとしたけど上手くバランスが取れなくて中断した。
上げる足の3つのサーボを同時に動かすけど、どれだけ動かせば良いのか分かってない。

2017年7月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボオフ状態の安定姿勢は脚を開いた中腰だった。
お尻が踵より後ろに寄っていたので足首ピッチ軸の可動範囲を広げて脚を閉じて中腰姿勢が出来るようにした。
原点調整していたら電圧が下がってしまったので片足立ち姿勢は確認出来てない。

2017年7月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸の曲げる方向の長さは機体の左右幅なので12cm、重さ2kgで計算すると必要なトルクは24kgcm。
なので足首ロール軸サーボを1つに戻した。
足首ピッチ軸を少し内側に寄せて足首ロール軸の曲げる角度を小さくしようと思った。
これで片足立ち出来なかったら原因が何か分からない。

2017年7月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸を少し前にずらすためにピッチ軸サーボとロール軸サーボを入れ替えて見た。
爪先ロール軸と足首ロール軸を垂直方向の直線上に並べないと立たせられなかった。
そのためにサーボアームとブラケットのネジ留め箇所が2つになって強度に問題がある。
こんな事をして来たけど角度によって必要なトルクが違うんじゃないかと思った。基本的な事を勉強してないので笑われるかも知れない。
足首ロール軸は垂直から少し曲げるだけなので水平から曲げる場合より必要なトルクは小さいハズ。
なので足首を以前の組み方に戻してサーボトルクの範囲内で動ける姿勢を考えよう。

2017年7月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
片足立ちの姿勢を維持出来たけど直立姿勢から片足立ち姿勢へのモーションは失敗した。
仮の足裏だったのが原因だと思って、ちゃんとした形の足裏を作った。
足裏を補強したけど足首ピッチ軸の下に隙間が有るので足裏が歪んで前後バランスが崩れる?

2017年7月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸をダブルサーボにして見た。
軸をずらしたので予想したのと違う動きになるけど爪先ロール軸みたいで面白い。
でも、足首ピッチ軸の位置が高くなって足先が重くなった。
これで片足立ちして見よう。

2017年7月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ロール軸を曲げて足裏を1cm上げると腰ロール軸が軸足側に5mm寄る。
上半身を床面に垂直にすると軸足の上に重心が来ないので転ぶ。
上半身を軸足側に傾けたら軸足の上に重心が来るけど見た目が良くない。
足首ロール軸を曲げれば見た目が良く重心移動出来るけどサーボのトルクが必要。
静歩行は出来なくても動歩行は出来るかも?と期待したいけど駄目だろうな。
人間が足首を動かす時は脹ら脛の筋肉を使うのでサーボの使い方を変えないといけない。
人やロボットの歩き方の動画を見て考えているけど上手くいかない。

2017年7月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足裏を二重にしてから爪先可動部の枠を付けた。
一通り配線して動かす準備が出来た。電池を入れた時の重さは1.9kgだった。
足首ピッチのサーボアームは真ん中に戻した。これだと股関節ロール軸を曲げても重心が変えられないかな?膝サーボアームを内側にずらしてもあまり変わらないように思う。

2017年7月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下の枠を少し短くしてから電池ボックスを収めた。
膝サーボを2572に替えたらもう少し膝下が短くなるけど幅が違うので替えない。
膝の外反を変えないでサーボアームを内側にずらして見ようかな?
足裏の一部を切り取って補強の棒を接着した。これだけではまだ足りない。

2017年7月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ロール軸を曲げない歩き方を実験したいので足首ロール軸を無くした。
代わりと言うか爪先をロール出来るようにした。爪先は飾りのつもりなのでトルクの小さい2542を付けた。足裏の一部を切り取らないといけない。
足裏を二重にして補強する。
これで組み立て易くなった。