実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目にマイコンを取り付けてサーボケーブルクリップ繋いだ。
背中を左右に揺らすサーボを追加した。
ｃ言語サブセット版の構文解析は文の入れ子処理で嵌ってる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目の胴体の天板と底板にネジ穴を空けて組み立てた。
外からは見えないけど、横板を挟んだ。
次はマイコンを取り付けよう。
ｃ言語サブセット版の構文解析は進んでない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目の胴体の天板と底板を蓋の形にした。
これにネジ穴を空ければ組み立てられる。
これだけだと横方向に変形しそうなのでサーボの間に横板を挟むつもり。
ｃ言語サブセット版の構文解析は変数定義部分が終わって関数定義部分に進んだ。
式の解析をダミーにして文の解析を作った。
試しに実行したら無限ループした。
次の文に進めてないみたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目の胴体側面の板にサーボを取り付けた。
天板と底板を切り出した。
ｃ言語サブセット版の構文解析の手始めとして変数定義部分を作った。
変数の初期値指定の処理が大きくなって、初期値を何処かに覚えておかないといけない事もあって、初期値指定を止めた。
まだ上手く動かない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目の胴体側面の板に穴空け中。
後少しで終わる。
ｃ言語サブセット版の字句解析に文字定数と文字列定数の処理を追加した、と言うか始めと終わりの文字が違うだけになった。
文字種別の判定を条件文で書くよりテーブル引きにして小さくしたい。
構文解析処理を作る前に定義の見直し中。
１行に複数の文を書いてるので総行数は規模の指標にならない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの２台目の胴体側面の板を切り出した。
底板の取り付け方を変えるので少し高くした。
ｃ言語サブセット版をセルフで字句解析する処理を作った。
ファイル入出力と一部ライブラリはサブセットからはみ出してる。
コメント処理で躓いた。
文字列リテラルを実装出来てない。
約３００行になった。
構文解析処理を追加しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのサーボ原点に合わせて調整した。
爪先を上げる高さを低くして足踏みらしき動きが出来るようになった。
後脚を３節に変える前に同型機をもう１台作ろう。
ci0をeclipseで動かせるようにした。
ソースを見ると、改造するより自分で作った方が良いと思ったので、独自言語の構文を構想した。
記憶領域はグローバルを基本にして関数内ローカルを少し使う様にすれば、全体の使用量を抑えられるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの中継サーボアームを取り付けてリンクを繋げた。
マイコンを取り付けてサーボケーブルを繋げた。
次はサーボ原点に合わせて調整する。
ｃ言語風のコンパイラ＆インタプリタでci0と言うのが使えそう

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの中継サーボアームの円板にネジ穴を空けて貼り合わせた。
後はサーボホーンの穴を空ければ良い。
円板を２枚貼り合わせて穴を空ける。
ロボットの自律動作を記述する為の簡単なプログラム言語を作りたく探してたら、何十年ぶりかでPascal Sのソースを読む事になった。
考えてるのはスクリプト言語的な物だけど、動かす前に文法チェックくらいはしてほしいのでコンパイラを探してる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの中継サーボアームの元になる円板を切り出した。
この円板を２枚貼り合わせて穴を空ける。
ロボットを自律動作させる為のマイコンを手持ちの材料で探したらrxマイコンしかなかった。
WiFiで繋ぐ様な使い方はしたくない。
デバッグモードと自律モードの切り替えは物理スイッチで良い。
小さいロボットなら緊急停止ボタンもいらない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の底板に支柱を立てて天板を突き抜けた所でネジ留めした。
こんな形は良くないけど進める。
次は膝下を動かすサーボアームを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体の天板をネジ留めした。
底板は、天板から吊るす形にする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体側面の板が出来たのでサーボを取り付けた。
次に胴体の天板と底板を作ってる所。
底板をネジ留めする余裕が無い事に気が付いたので接着するしかない。
でも接着したらサーボを外せなくなるんじゃないかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体を短く小さくして、前脚は２節、後脚は３節、脚ロール軸の代わりに背中か腹にロール軸を付けると言う考えで作って行く。
この軸構成なら、手持ちサーボを使って２台作れる。
先ずは胴体側面にピッチ軸サーボを取り付ける板を作った。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの胴体を細くする為に、脚ロール軸ブロックを作って見た。
マイコンの付け方を考えてなかった。
高さを低くする事を考えると胴体が長くなってしまうので、脚ロール軸を省略しても良いのかと思ったり。
もう少し考えをまとめてから作業すべきだった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで上手く足踏み出来るようになった。
機体の前側が低くなってたのを直しても転んでしまったので、爪先のケーブルクリップに計量スプーンを被せたら、反発が抑えられて転ばなくなった。
同じ様な機体をもう1台作って、少しづつ改良して行きたい。
手持ちサーボをやり繰りして作れるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見た。
機体の前側が低くなってたせいか、左右に揺れて転んでしまった。
スマホで撮った動画だとコマが少なくて動きが分かり難い。
爪先のケーブルクリップの反発が大きいのかも。
前後脚の間隔が短いので、前後の傾きに敏感なんだろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを繋げた。
最初、中継サーボアームの上と下を同じ長さにしたら、膝下が動かせなかったので、中継サーボアームの上を長くした。
後脚のリンクを中継サーボアームの前側に付けたけど、リンクを長くしたので後ろ側に付けても良いかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを中継サーボアームに繋げた。
中継サーボアームから膝下フレームに繋ぐリンクは、真っ直ぐなボールジョイントだと周りにぶつかりそうなので、先端をJ字にしたプラ板で繋いで見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを中継するサーボアームを長くしてる所。
中心から左右の穴までの距離が違う物になってしまった。
前後脚で動かすサーボ角度を変えれば対応可能なのでそのまま進める。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先にダイソーのケーブルクリップを付けた。
次は膝下を動かす機構だけど、中継するサーボアームを長くした方が良さそう。
段差はボールジョイントで繋いで見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの長さを決めて仮組みした。
爪先を付ける部品を作ろう。
膝下を動かす為に、フリー軸側を同軸にしたいんだけど、出来るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの内側と外側を横板で繋いだ。
膝下フレームを２枚にする準備中。
ダイソーで爪先に付ける丸い物を買って来た。
ケーブルクリップが良さそう。
ダイソーのセルフレジを初体験したけど悪くない。
ブックオフでhp chromebook 14の重さを確認しようと持ち上げたら、スピーカーの磁力が強力過ぎてスチールの棚から引き剥がす感じだった。
磁力が強力過ぎる商品は避けたい。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを短くして、膝の留め方を変えた。
膝上フレームの内側と外側を横板で繋ぐ部品を準備した。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに仮の膝下フレームを取り付けて繋ぎ方を検討中。
サーボアームとフレームの段差が合わせられない。
前脚は中継サーボアームの前側を経由して、後脚は中継サーボアームの後側を経由すれば、膝下フレームに繋がる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの左右脚の膝下を動かすサーボを、膝上を動かすサーボの上に取り付けた。
次は、膝下フレームを作って、リンクを繋げて行く。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を細くする為に、膝下をリンク機構で動かすように手直し中。
膝下を動かすサーボを、膝上を動かすサーボの上に取り付けた。
前後脚で膝下を動かすサーボの位置が違ってしまうけど、膝上を動かすサーボ軸の所に中継する部品を付けるので、問題なく膝下に繋がるハズ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上を動かすサーボの取り付け角度を変えて、前後脚間隔を短くした。
膝下を動かすサーボを取り付けて、サーボ原点に合わせてフレームの角度を調整した。
この状態で重量500g長さ12cmと軽くて短いので、外部電源を繋いで足踏みしても転ばない。
ただ、足踏みする為に爪先を後方に着くと重心が前寄りになって、前に進む。
次は爪先に半球を付けよう。
単純な機構と小さく作ってるので作業の進みが早い。