2016年8月31日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節ピッチ軸を取り付ける股間の板を作った。腰ロール軸サーボを取り付ける穴はまだ開けてない。股関節ピッチ軸サーボの可動範囲を考えると浅い穴にしないといけない。
これで股関節ロール軸の間隔が決まったのでナットを埋める板を作ろう。

2016年8月30日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首ピッチ軸サーボに膝下の枠を付ける準備。膝サーボの枠を作った。股関節ピッチ軸とロール軸を組んだ。
股の板を作って腰ロール軸サーボと股関節ピッチ軸サーボがぶつからない間隔を確認しよう。
マイコンを下向きに取り付けようかな?

2016年8月29日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首サーボユニットのカカト方向への補強をした。脚のピッチ軸間隔を6cmに決めた。股関節ピッチ軸とロール軸の枠を作って井桁に組むように溝を掘っている所。
胴体を短くしないといけない。マイコンと電池ボックスを水平に重ねると配線出来なくなるかな?マイコンを下にしよう。

2016年8月28日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
足首の組み方を決めて作ってみた。サーボを固定する小さな部品を作るだけなのに時間がかかってしまった。カカト方向への補強をしないといけない。
脚を短くすると太くなってしまうので嫌なんだけどしょうがないか?

2016年8月27日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボブラケットを作り始めた。でも静歩行の実験をするために足首サーボを追加したくなつて考えてた。
どう配置しても足首が太くなってしまう。サーボケーブルが届かなくなるので脚を短くしないといけない。長穴リンクを止めて単純な配置にしよう。

2016年8月26日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
以前作ったロボットを解体してサーボを取り出した。肩ロール軸と肘のサーボは省こう。
マイコンのUSB端子を腕にぶつからないようしたい。そのためにはマイコンを水平に取り付けてUSB端子を前か後ろに出したい。サーボケーブルを繋ぐ時に簡単にマイコンを取り外せるように出来るかな?胴体が太くなりすぎないかな?

2016年8月25日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RS-304を使った脚の正面図を描いた。太さは同じになるけど脚を開いた時に脚ロール軸サーボが見えてしまうかもしれない。
と言う事で今と同じ長さと太さの脚が作れそう。メタルギアのサーボに統一して胴体も作ろう。先ずは股関節ピッチ軸とロール軸のサーボを繋ぐ枠を作る。

2016年8月24日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
RS-304を使った脚の側面図を描いた。長さは同じになるけど膝の所が前に飛び出てしまう。
正面図はまだ描いてないけど腰ロール軸にRS-304を使うと胴体が伸びてしまうので今と同じサーボを使おう。

2016年8月23日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ロボットを吊り下げて空中で歩行モーションを動かして見たら頭を手で持ってた時とは違うブレが起きた。無限軌道上に足裏を着けて歩かせないと間違ったモーションになりそう。
片足の股関節ピッチ軸だけでなんとか上半身を動かせたけど膝だけでは殆ど動かなくて途中でサーボホーンが空回りした。サーボホーンをネジ留めしてなかったとはいえトルクが足りないんじゃないか?歩行中に膝を曲げた状態で片足立ち会いになる事はないけどこのままでは駄目だ。
と言うことでRS-304を使った脚を作る。なるべく今と同じ長さと太さにしたい。

2016年8月22日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸から下のサーボの動きをすべて設定した。頭を掴んで空中で動かして見るとスムーズに動くけど床の上は歩けない。サーボのトルクが足りないかを確認するモーションを作ってみよう。片足の股関節ピッチ軸だけと膝だけで身体を動かせるかを確認するば良いかな?

2016年8月21日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
32ポーズのモーションを動かして見たら色々間違ってたので修正。歩き始めのモーションを省いているので勘違いしている所もある。股関節ロール軸の動きを一応考えてた。
画面が小さくて解像度も低いと作業がし難いので新しいPCを用意した。CPUが非力なせいか安かった。起動が遅いし起動直後のディスクアクセス集中で使える状態になるのに時間がかかるけどその後は普通に使える。

2016年8月20日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
モーションを細かく制御するために1ポーズを1stepにして32ポーズに変えて見たけど動かして確認する時間がなかった。
ポーズの関節位置を手計算してポーズエディタのスライダをクリックするので時間がかかる。パラメタを指定してモーションファイルを生成するツールを作れば時間を短縮出来るけど前提にしている事が変わったら使えないので作れてない。

2016年8月19日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸を遊脚の動きより90度進めて遊脚の反対側に傾ける動きを試した。正しいのか分からない。脚ロール軸の動かし方を考えよう。
脚ピッチ軸を動かす範囲を狭くした。つま先が引っかかるので脚ピッチ軸をsin曲線から変形しようと考えている。足裏の下駄を高くしても良いかな?

2016年8月18日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
台形補間の傾きを変えてみたけどブレる。1ポーズのstep数を減らしていくとブレが減ったのでsin補間も試して見たらいい感じに動くようになった。
膝を左右同じ動きにしていたので股関節ピッチ軸から90度ずらしたら少し良くなった。
次は腰ロール軸と股関節ロール軸の動かし方を考えよう。
サーボの違いが動きに影響するのか確認するために別の機体を作ってみようか?

2016年8月17日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の動きを加えてみたけど思ったように動いてくれない。
股関節ピッチ軸をsin補間から台形補間に変えると頑張って歩いている様に見えるけどブレが大きくなった。
脚がブレる原因の一つはサーボフリー軸の軸受けが緩い事かもしれない。これは直すよりフリー軸の有るのでサーボを使って別の機体を作らないといけない。

2016年8月16日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションの手始めとして股関節ピッチ軸だけを前後に動かすモーションを作ってみた。一歩を8分割して動かすと脚の方向を変える時にブレるので16分割してsinカーブに合わせた位置にしてみたけどあまり変わらなかった。方向が変わる時の移動量を減らせば良いと思ってけど違うかな?構造の問題かな?

2016年8月15日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源ケーブルを収めたらカバーが着かない。しょうがないのでこのままサーボ位置を調整しようとしたら脇に差し込んだUSBケーブルにぶつかって腕を下ろせない。肩ロール軸の枠が壊れたので腰から下のサーボの可動範囲の制御値を確認した。腰ロール軸と脚ロール軸は問題なく動いた。
このロボットは歩く実験をするために特化したのでそれ以外の動きは苦手だけど、いきなり歩行モーションを作るのは無理なので色々やって見る。

2016年8月14日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
電源スイッチを付けて電源ケーブルの中継基板を作ってみた。薄く出来たけどケーブルの半田付けはもっと短くしないといけない。電源スイッチへのケーブルはまだ半田付けしてない。半田付けした所はグルースティックで覆うつもり。これでお腹のカバーに収まるかな?

2016年8月13日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
歩行モーションのキャプチャ画像を見て膝の動きが分かった。脚の重心を切り替える時にカカトが角張っているとバランスが崩れるので足裏に下駄の歯を付けた。以前に下駄の歯を付けた時は前の歯がつま先よりも後ろだったので上手くバランスが取れなかった。
電源スイッチはカバーの胸の所に取り付けるつもり。ケーブルは中継基板を作るのを悩んで手が着かない。

2016年8月12日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹と背中のカバーが出来た。電源ケーブルと電源スイッチを付けよう。足首が後ろに傾いているのを直した。
歩行モーションを考えていて膝サーボの角度を決めるのに逆運動学は外せないと思った。脚を前に出す期間の動きは分かるけど脚を後ろにして前に戻す動きが分からない。

2016年8月11日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹と背中のカバーを手直し中。つま先を伸ばして斜めに削った。足裏の二重化とか効果が有るか良く分からない。
ふと思って片足立ちをやって見たら出来たけど前後左右のバランスが取れただけで歩行には関係無いんじゃないか。
歩行モーションをどうするか?一つずつ姿勢を作って見るしかなさそう。

2016年8月10日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹と背中のカバーを繋げられる様にしてみた。隙間を詰めないと。
足裏を二重にしてカカトが浮く様にした。効果が有るかは分からない。

2016年8月9日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
お腹のカバーを直しながら背中のカバーも作り始めた。
足裏を平らな状態に戻した。
サーボ配置と配線の図を描いてロボットのプロジェクトファイルを用意した。

2016年8月8日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
60cmドールの手を付けて見た。接着せずに差し込んでいる。
お腹のカバーを作ったけど肩からカバーして背中側のカバーとで挟む方が良いと思った。胴体が下半身より太くなるのは目をつぶる。
つま先を斜め上に傾けたら自立させ難くなった。足裏を二重にしてつま先を曲げた時にかかとが開くような仕組みにしてみよう。

2016年8月7日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
ケーブルでお腹がいっぱいになったのでお腹と胸を増量中。お腹のカバーを作らないと形が分からないな。
久し振りにLinuxをインストールした。インターネットには繋がってない。プログラムや文書を作るのはLinuxの方が楽かな?

2016年8月6日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸と肘のサーボケーブルを繋いでみた。肩ロール軸のケーブルは背中側を通せた。肘のケーブルは背中側を通すと届かないので脇から胴体に穴を開けて通した。これでサーボケーブルを全部マイコンを繋げたけどケーブルでお腹がいっぱいになってしまった。電源ケーブルの配線をどうするか考えよう。

2016年8月5日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二の腕のサーボホーン周りを斜めにした。腕を取り付けたらあまら細く見えない。この辺で形を作るのは終わらせて動かす作業に移ろう。
重さを量ったら目標の300gを越えた360gになっていた。身長も目標の30cmから36cmになったしサーボの数も増えたのでしょうがない。腰ロール軸の負担が一番大きいと思っている。腰から上を200gとして長さ7cmくらいなので1.5kgのトルクで動くはず。

2016年8月4日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
二の腕を細くした。サーボ側は傾斜させたけど隙間が出来たので直ぐに剥がれそう。サーボ側の縦方向に小さくしたいな。
電池ボックスの配線をして中継基板を作らないといけない。電源スイッチも付けなきゃ。

2016年8月3日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肘から先をプラパイプに置き換えた。後から適当に肉付けするつもり。手首から先が無いと変だな。ドールの手を付けたいけど有ったかな?次は二の腕を細くしよう。

2016年8月2日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
肩ロール軸ブラケットのサーボホーン位置を直して腕を後ろ側へずらした。腕の付け根の段差が出来た。次は腕の太さを直そう。前後方向の太さより左右方向の太さが気になる。肘から先は空洞なので細くするのは簡単だけど、どのくらい細くすれば良いかな?

2016年8月1日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
手のひらが残っているけど腕が出来たので仮組してみた。もう少し細くしたいし後ろ側にずらしたい。サーボケーブルの配線は内側にした方が良いかな?
歩行モーションの周期はどのくらいにするのか?人の一歩を一秒と考えて身長の分で短くしようとしてもサーボの制御周期の制限があるのでやっぱり一歩を一秒くらいにしないといけない。