実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
腰ロール軸を遊脚の動きより90度進めて遊脚の反対側に傾ける動きを試した。正しいのか分からない。脚ロール軸の動かし方を考えよう。
脚ピッチ軸を動かす範囲を狭くした。つま先が引っかかるので脚ピッチ軸をsin曲線から変形しようと考えている。足裏の下駄を高くしても良いかな？