実験用ロボット

膝サーボの傾きを直した。
左右膝の間を5mm空けた状態で、膝サーボ底辺が１直線に並ぶように調整した。
次は前機体の膝下を手直しして繋げる。

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膝サーボの傾きを直したいけど、やる気が起きなくて進まない。

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膝サーボを足首相当にして立たせて見ると、左右の膝の隙間が無い。
膝サーボが外側へ傾いてるのが原因。
膝のサーボアームの高さが内側と外側で僅かに違う。
どのくらい違うのか、どうやって確認すれば良いかな。
接着してしまったので直すのは難しい。

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膝内側のサーボアームを接着して、膝サーボを仮留めした。
無理矢理接着した感じ。
膝サーボが傾いてる様に見えるけど大丈夫かな。

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太ももと膝下を繋ぐ部品の後側の三角形を外した。
膝小僧の所にサーボアームを取り付ける考えで、外側のサーボアームになる部品を接着した。
接着面積が狭いので周りを補強しないといけない。
内側のサーボアームになる部品は、まだ出来てない。

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太ももと膝下を繋ぐ部品を作成中。
左右の傾きに合わせた三角形を作って接着した。
前側は膝小僧が有るから高くして、後側は曲げを確保する為に低くしたつもり。
前後の傾きを考慮してサーボアームを接着するば良いんだけど、大きさや形をどうするかな。

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太ももと繋ぐ部品を検討中。
左右の傾きは、底辺9cm高さ1cmの三角形を2分割して作る。
前後の傾きは、どうするかな。

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股関節ロール軸リンクの動きをサーボオンラインで確認した。
１箇所だけ原点がずれてた。
脚を前後に動かす時はスムーズだけど、左右に動かす時はブルブル震える。
リンクの繋ぎが良くないかも知れない。
股関節ピッチ軸を１枚の平板に取り付けてるので、サーボを動かした時に捻れてしまう。
次は膝へ繋ぐ部品を作ろう。

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股関節ロール軸リンクを前後とも取付けた。
組み立て中に向きが分からなくなって時間が掛かった。
構想よりゴツイ感じになったな。

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脚の後側の股関節ロール軸リンクを組む部品を作った。
これを組み立てて動かして見よう。

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股関節を組む材料がほぼ揃ったので仮組みした。
組み立ての順番を間違えると組み上がらない。
内ももでぶつかる所を後で切り落とす。
歩くのに必要な可動範囲は確保出来てると思う。
まだ前側のリンクしか組み立て出来てない。
膝への繋ぎ方を考えよう。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームの側面の板にネジ留めしようとしてたのを、太ももフレームの側面にサーボ取り付け用の板を接着して、その板にサーボをネジ留めする事にした。
リンクを長くしないといけない。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームの側面の板に取り付けようとしてたけど、サーボの向きによってはリンクが収まらない。
組み立てを楽にしたくてサーボブラケットを使おうとしたけど駄目だ。
太もも側面の板に、サーボ取り付け用の板を接着するか。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームの前後の板に取り付けようとしてたけど、段差が有って難しいので、太ももフレームの側面に取り付ける方法に変更して試作中。
これなら、段差を気にせずサーボを取り付け出来る。
サーボアームの段差も同じ様に取り付けたいけど、出来るかな。

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股関節ロール軸サーボを取り付ける太ももフレームを試作中。
サーボを用意する為に前機体を解体しないといけない。
プラ板を補充した。
同じ厚さと大きさでプラボードと言うのが有った。
プラ板１枚の値段とほぼ同じでプラボード２枚が買える。
外見は色が少し違うくらいだけど、どうやって使い分けするのかな。

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股関節ロール軸サーボの取り付け方を考える時間が無かった。
それでもゲームはやったけど。

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股関節ロール軸サーボを太ももフレームにどうやって取り付けるか検討中。
太ももフレームの太さと、ロール軸の取り付け側の奥行きが違うので、段差を解消する方法を悩んでる。
前側をフラットにして、後側に段差を付けるか。
ロール軸サーボアームを前後で繋げるとすると、太ももフレームから大きくはみ出てしまう。
プラ板の在庫が少なくなってるので補充したい。

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股関節ロール軸の外側の軸位置を内側にずらして、お尻の幅を12cmにした。
内側のロール軸を前後から、中央の1個にしたら、内ももが細くなって、左右脚の交差が出来そうだけど難しいかな。

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股関節ロール軸のベアリングを取り付けたら、お尻の幅が14cmになった。
前後の奥行きは6cmなので幅広くなり過ぎ。
幅を12cmにしよう。

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股関節ロール軸のベアリングを取り付ける板を作成中。
股関節ピッチ軸サーボのブラケットにネジ留めする。
お尻の幅は15cmになりそう。
これだと目標高さ30cmでは低過ぎるかな。

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股関節ロール軸を平行リンクで動かす機構を検討中で、案を出しても、ちょっと時間を置いて考えると間違いに気付いて直す事が続いてる。
股関節ピッチ軸サーボの取り付け方は変えようが無いので、大きさを確認する為に、サーボを取り付ける板を作った。
サーボアームの長さは長くするつもり。
サーボのフリー軸を外側に向けて、中央に仕切り板を挟む。

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股関節ロール軸を平行リンクで動かす方式を考えた。
以前、作った時には失敗した記憶がある。
今回はベアリングの２段重ね方式で上手く出来るかも知れない。

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ヨー軸無しの２足歩行ロボットで、脚を短くして、胴体は脚より長くすると安定しそうだけど、左右の重心移動が出来る重量の配分は難しそう。

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頭身の違いで歩けない訳じゃない。
ヨー軸で前へ進むのは効率が悪い。
それなら、ヨー軸無しの２足歩行ロボットを作って見ようと思った。

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低頭身の２足歩行ロボットは置いといて、低頭身じゃない方の２足歩行ロボットの製作に戻る。
こっちの機体は歩けなかった原因を調べる。
でも、体調がよくなくて頭が働かない。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
次に何をするか検討中。
だけど、やる気が起きないな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
歩けた事で気が抜けた。
歩く以外に出来る事がない。
足首ヨー軸で前に進む機構なので、４脚へ応用出来ない。
前の二足歩行ロボットに戻るかな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
歩行モーションを作って歩けた。
左右切り替え時の姿勢を増やしたので、考えてたよりも姿勢が多くなった。
左右のサーボを同じように動かしてるのに、右へ旋回してしまう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足踏みの動きを元に歩行の動きを考えてた。
ま左右の脚を動かして前へ進んだ時に、いったん原点に戻ると８姿勢。
これだと歩く早さが遅いので、原点に戻さずに歩行を続けようとすると11姿勢。
どっちでも良いかな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
腕を取り付けて左右の重心移動を確認した。
胴体を傾けてから、脚を引き上げると、片脚立ちで静止出来た。
これで足踏みまでは出来た。
足首ヨー軸を使って前へ進みたい。
胴体を左右に振る動きを小さくしたい。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
腕を取り付ける準備をした。
部品を接着したので、固まってから動かす。
腕サーボを斜めに取り付けたのは、幅を狭くするため。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
腕を付ける方法を検討中。
6003を足首ロール軸で使ってた部品を手直しして、胴体に腕を取り付ける土台を追加するつもり。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首サーボを4034に交換した。
胴体ロール軸を大きく傾けたら、何とか片脚立ちで静止出来た。
次は腕を付けて上半身を重くして見よう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首サーボを6003から4034へ交換するための準備中。
クランプホーンにネジ留めするだけ。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右の重心移動が出来るように胴体ロール軸の位置を下げて動かして見た。
足首サーボが重過ぎて、脚を浮かせた状態で静止出来なかった。
足首サーボを軽くするか、胴体を重くするかだな。
足首サーボを軽くする方が簡単な気がする。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右の重心移動が出来るように、胴体ロール軸の位置を下げた。
もう少し胴体ロール軸の位置を下げられる。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右の重心移動が出来るように、胴体ロール軸の位置を下げれば良いかな。
他の事が気になってロボットの作業が進まない。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
サーボケーブルをマイコンに繋いで、サーボ原点を確認した。
脚を引き上げる高さは、思ってたより引くしないといけなかった。
脚を引き上げても左右の重心移動が出来てない。
一応、歩行モーションを作って見たけど、今の状態だと前へ進めない。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
寒くて作業する気が起きなかった。
仕事が、、

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首と脚を繋げた。
マイコンを取り付けた。
全体の高さは30cmくらい。
前後の重心移動が必要だな。
サーボケーブルを繋いで外部電源で動かして見よう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首ヨー軸サーボのサーボホーンに取り付ける板の幅を狭くした。
脚側面の板に取り付ける前に補強が必要。
余った部品を、マイコン取り付け板をネジ留めする部品へ流用。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚の側面に板を接着した。
足首ヨー軸サーボと繋ぐには、サーボホーンに取り付ける板の幅を狭くしないといけない。
今の状態だと、上半身のロール軸サーボを動かしても、左右へ傾けられない。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクでサーボアームをはみ出さないように短くした。
脚の側面に板を接着して、足首ヨー軸サーボと繋ぐつもり。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足裏の板の幅を狭くした。
平行リンクと足首ヨー軸サーボの繋ぎ方は、まだ検討中。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクの取り付け方を変えて左右の幅を狭くした。
足首ヨー軸サーボに足裏の板を取り付けて見た。
平行リンクと足首ヨー軸サーボの幅が違い過ぎるので繋ぎ方を検討中。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
上半身を傾けるサーボの向きを逆にして取り付けた。
二足歩行ロボットらしい形になった。
次は足首ヨー軸と繋ぐ。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
上半身を傾けるサーボの向きを逆にして取り付ける為に、サーボホーンに取り付ける板を作った。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクの左右幅を少し狭くした。
脚を引き上げるサーボの向きを変えて全体を低くするには、どんな部品を作れば良いかな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクのフレームを仮組みして大きさを確認した。
脚を引き上げる高さを考えると、もう少しコンパクトに出来そうだな。
上半身を傾けるサーボは、脚を引き上げるサーボの上へ、サーボ軸を下にする形で取り付けたい。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクのフレームを置いといて、脚を引き上げるサーボと上半身を左右へ傾けるサーボを繋ぐ部品を作ってた。
途中で、部品の間違いに気が付いて作り直そうとしたけど、思い留まって考え直した。
脚を引き上げる為にサーボアームを傾けるので、上半身を傾けるサーボを付けなければ３つのサーボで歩けそうな気がする。
でも脚を引き上げる高さと上半身を傾ける角度を合わせるのは難しいので止めとこう。
と言う所で時間切れ。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
平行リンクのフレーム用の板を切り出した。
まだ足りないな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚を引き上げる平行リンクのフレームを作ろうとして大きさを考え直してた。
思ってたより高さ方向に大きくしないといけない。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚を引き上げる平行リンクのフリー軸側のアームを作った。
次はアームを取り付けるフレームを作ろう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
脚を引き上げる平行リンクの部品を作り始めた。
先ずはサーボアームを作った。
次は平行になるリンクを作ろう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
新機体の大きさを予想した。
高さは変わらずに幅は狭くなりそう。
平行リンクを組むのが面倒だな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
バッテリーを充電したけど、そもそも、足首ロール軸を動かして機体を傾けるから不安定になるんじゃないかと思った。
それなら、足首はヨー軸だけにして、脚を上げる所は平行リンク、胴体ロール軸で機体を傾ければ良い。
前後バランスを取るサーボが必要だな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
頭のピッチ軸サーボを前へ傾けておくと転ばないで歩けるようになった。
と思ったら、電圧が下がった時に転ぶ。
電圧が下がるのはトルクが必要な時だな。
バッテリーを充電して再度動かして見よう。
そもそも、機体の傾け方に無理が有るかな。
別の動かし方を考えよう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
３歩めくらいで後ろへ転ぶなら、前後の重心移動が出来るようにサーボの向きを変えてバランスを取れないかと考えた。
でも、左右の重心移動が出来なくなってしまう。
使えるサーボが無くて困った。
一応、試して見よう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足裏の余計な所を切り落として動かして見た。
３歩めくらいで後ろへ転ぶようになった。
２歩めからはモーションをループしてる。
同じ動きを続けるだけじゃ歩けないか。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足裏を前へ伸ばす板を接着した。
余計な所は後で切り落とす。
これで転ばないで歩けるかな。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
歩く準備として、支持脚を後ろへ引いてから、機体を傾けたら前へ進めた。
前へ傾いた時に、踏ん張れなくて直ぐに転んでしまう。
足裏を前へ伸ばして見よう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
頭を動かすサーボを取り付けたけど、足首ロール軸を動かすだけじゃ左右の重心移動は出来なかった。
股関節ヨー軸を動かして、脚の左右間隔を狭くしたら片足立ち姿勢が出来た。
支持脚が後の状態で片足立ちを試したので前に進めなかった。
支持脚が前の状態から始めて見よう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
頭を動かすサーボを取り付けた。
もう少し低い方が良かったかも知れない。
これで、左右の重心移動が出来るか試そう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
左右脚の間隔を狭くしたので、左右の重心移動が出来るか試して見たけど、出来なかった。
高さが足りないかな。
足首ロール軸を、股関節ロール軸へ移動する方法を試そうと思ったけど、不安定になるだけなので止めた。
当初の考え通り、頭で左右の重心移動する。
なので、頭にサーボを取り付ける台を作成中。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸と脚を繋ぐ部品を直して左右脚の間隔を狭くした。
これで左右の重心移動が出来るか試そう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
サーボ原点を確認した。
前へ歩かせようと左右の重心移動を試したら、左右脚の間隔が広過ぎて傾けれなかった。
代わりに、摺り足で横移動は出来た。
上半身で左右の重心移動を出来るようにすれば、左右脚の間隔を直さなくても良いんだけど、どうしよう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
サーボ原点を確認する為のプロジェクトファイルを用意したけど、外部電源を繋いで動かす気力が無かった。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸の周りを埋める板を2.5mmの厚さにしたら隙間が出来たので3mmの厚さに戻した。
股関節ヨー軸と脚を繋ぐ部品を留めるネジを増やした。
ネジが短くてきちんとは留まってない。
マイコンを取り付けて配線した。
取り敢えず外部電源でサーボ原点を確認しよう。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸の周りを埋める板を挟んだ。
厚さ1mmの板を3枚でもキツい。
2.5mmの厚さを試してみよう。
股関節ヨー軸と脚を繋ぐ部品を留めるネジが足りない。
何処かに有るハズなんだけど。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸の周りを埋める部品を作成中。
厚さ1mmの板を3枚と、1mm未満の板を用意しないといけない。
1mm未満だと薄過ぎて作り難い。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸と足首ロール軸を繋いだ。
ヨー軸の周りの隙間を埋めないといけない。
他の所も補強が必要。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸と足首ロール軸を繋ぐ部品を作る為にプラ板を切り出した所で力尽きた。
体調がよくない

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
足首ロール軸のサーボアームを取り付けて、足裏を接着した。
次は、股関節ヨー軸と足首ロール軸を繋ぐ部品を作る。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸サーボを板で上下から挟んだ。
続いて、足首ロール軸のサーボアームを作成中。
一部は以前作った部品を手直しして使う。

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低頭身の２足歩行ロボットを製作中。
股関節ヨー軸サーボを固定する板を作ってる所。
KRS6003用の部品としては初めてなのでネジ穴位置の調整に手こずってる。
次は足首ロール軸のサーボアームを作ろう。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを検討中。
下半身を組み立てるサーボはKRS6003を使う。
サーボアームやブラケットが有ると思ってたら無かったのでプラ板で作るしかない。
４軸歩行ロボットとして組んだ時に、ヨー軸サーボの上端の高さは12cmくらいで、左右の幅も同じくらいになる。
とすると、胴体部の高さに余裕が無いな。

実験用ロボット

低頭身の２足歩行ロボットを検討中。
漫画やアニメに出て来るロボットを参考に大きさを決めようと思ったけど、調べてた範囲では欲しい情報が無かった。
他のキャラとの対比で40cmくらいかな。
２頭身だと、もう少し小さい方が良い。
使う予定のサーボで下半身を組み立てて、上半身の大きさを決めよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットは低頭身の機体を検討しよう。
ゲームでマウスボタンを連打したら、何処かの筋がおかしくなって耳鳴りが止まらなくなった。
音楽を聴くと途中で音程が外れるように聞こえてしまう。
のんびり農家のコミック新刊を手に入れた。
10冊になった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの作業は進捗なし。
低頭身の機体を作りたい欲求が定期的に湧いて来る。
今だと、下半身を４軸歩行にして、上半身と頭の可動軸を増やす案が有るけど、手持ち部品では足りない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下フレームに貼ってたテープを剥がした。
追加した板がストッパーになって電源オフでも立てる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
２足歩行ロボットの膝下フレームに補強の板を追加した。