2023年12月31日日曜日

実験用ロボット

ロール軸サーボに軸受けブロックを取り付ける部品を試作中。
軸を直交させるサーボアームの方はどうしようかな。

2023年12月30日土曜日

実験用ロボット

ロボットの作業は進捗なし。
マウスクリックが処理されない事が有るので調べてた。
発熱を抑える為に電源のプロパティで電力効率を優先する設定にしてたのが主な原因だった。
PCによっては周りの電磁波ノイズも影響する。
MIL規格対応PCと言っても色々有るな。

2023年12月29日金曜日

実験用ロボット

関節機構の部品の分けを考えてた。
行政サービスコーナーの最終営業日だったので住民票を取って来た。
年金手帳を見せて簡単な聞き取りをした。
これで不要な物を売る時に身分確認が出来る。

2023年12月28日木曜日

実験用ロボット

関節機構の実寸大の図を描いた。
良く分からない所も有るので作ってる内に変わって来そう。
部品の大きさと形、必要な枚数を考えよう。
足首関節として考えたけど、上下の向きを逆にすると股関節にも使えるハズ。
ただしヨー軸を追加するには変えないといけない。

2023年12月27日水曜日

実験用ロボット

リンク部の節を小さくする為の部品を見つけた。
この部品を使った関節を検討中。

2023年12月26日火曜日

実験用ロボット

リンク部の軸受けはベアリングを使わないと駄目だ。
ベアリングを使うと大きさが変わって来るので関節の組み方を再考中。
郵便を郵便局で受取る時に不在票の他に身分証明書が必要だった。
そんな事は何処にも書いてなかったけど予想はしてた。
住民票を取りに行く時間が無かったので、たまたま持ってた印鑑証明書を見せて凌げた。
今は保険証を持ってない状態なので住民票を取っておこう。

2023年12月25日月曜日

実験用ロボット

四節リンク部を組立てた。
リンク節を留めてるネジの頭が1箇所だけ膝下フレームに擦れてる。
可動範囲が狭いので左右の重心移動が出来ないかも知れない。
節の軸受けとかサーボの取付け方とかサーボアームの長さを変えて見よう。

2023年12月24日日曜日

実験用ロボット

四節リンクのレバー部が片脚分出来た。
サーボアームは以前、四脚ロボット用に作った物を使う。
もう片方のレバー部を作って組立てて見よう。
動かしてるとネジが緩んでしまうかも知れない。
膝下フレームの補強も必要。

2023年12月23日土曜日

実験用ロボット

膝下フレームに穴を空けてサーボを取外し取付け出来るようにした。
四節リンクのレバー部を試作中。
サーボホーンにぶつかるので円弧の形にしないといけない。

2023年12月22日金曜日

実験用ロボット

新機体用の膝下フレームを作成中。
サーボを外して再組立て出来ない形になってしまった。
上部の4辺を囲む形にしてからサーボを外せる穴を空けよう。
四節リンクのレバー部を収める為に長くなって、ピッチ軸距離が8cm。

2023年12月21日木曜日

実験用ロボット

新機体用の足首に繋ぐ膝下フレームを仮留めした。
画像は上下逆。
膝下フレームは四節リンク機構で動かす。
一番下はピッチ軸のつもりだけど、向きを変えればロール軸としても使える。
可動範囲を確認してから向きを決める。

2023年12月20日水曜日

実験用ロボット

新機体用の足首機構を組み換えした。
足裏を小さくして、ロール軸とピッチ軸を直交させる考え。
一番下にピッチ軸を配置する。
ロール軸はリンク機構で動かす。

2023年12月19日火曜日

実験用ロボット

新機体用の足首機構を手持ち部品で仮組みした。
ネジが緩まないようにサーボアームで挟むとかしてたら今の足首機構と同じくらいの前後長になってしまう。

2023年12月18日月曜日

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションの足裏位置について書いてある本を見つけた。
上半身とか脚の角度については書いてない。
膝曲げ歩行は機体の高さを一定に保つんだっけ。
新機体用に2500シリーズサーボを使った足首機構を実寸で描いて見た。
細くしようと思ってロール軸の上にピッチ軸を載せて見たけど、短い脚にすると太くなる。
今の機体の足首機構で良いや。

2023年12月17日日曜日

実験用ロボット

膝曲げ歩行モーションを大まかに作った。
膝曲げしない歩行モーションを元にしてるせいか重心を前へ寄せ過ぎてる感じ。
歩幅は予想通り小さくなった。
左右の動きが揃ってないので調査して行く。

2023年12月16日土曜日

実験用ロボット

新機体は現行機体を少し変えた物にしたい。
と言いつつ全然違う機構も検討中。
膝曲げ歩行するモーションを作り始めた。
図を描いてて気になってた足首ピッチ軸の可動範囲が狭い事で歩幅が小さくなりそう。

2023年12月15日金曜日

実験用ロボット

新機体を考える為の調査中。
膝曲げしたまま歩行するモーションを作った事がなかったので図を描いて関節角度を検討した。
歩行モーションの作り方をネットで調べようとしても欲しい情報が見つけられなくて、結局、自分で考えるしかない。

2023年12月14日木曜日

実験用ロボット

3歩以上歩ける歩行モーションの検討は進んでない。
手持ち部品で股関節ヨー軸を追加した機体を作りたい。
視野角の広いWebカメラを手に入れた。
USBケーブルによっては性能が引き出せない。

2023年12月13日水曜日

実験用ロボット

遊脚を着地する時の左右の重心を調整した。
2歩は歩けるけど、繰り返しの姿勢へ移った3歩目でバランスを崩して転ぶ。
3歩目の何が原因か分からない。

2023年12月12日火曜日

実験用ロボット

歩行モーションを横から撮影する方法を試してた。
箱の上に板を載せるのは止めて、床の上に板を置いて、機体の左右が傾かないように調整した。
動かして見ると、支持脚を入れ換える動きでバランスを崩してる。
遊脚を着地する時の左右の重心を調整して見よう。

2023年12月11日月曜日

実験用ロボット

各姿勢で上半身の左右の傾きを直したら、連続して歩けるようになった。
と思って動画を撮影しようと向きを変えたら歩けなくなった。
歩ける正面からの動画だけ撮影した。
1歩づつ機体を捻ってる感じ。
もう少し調整が必要。

2023年12月10日日曜日

実験用ロボット

各姿勢を正面と左右から撮影して見た。
2歩目で遊脚を上げる時の股関節ロール軸が間違ってて、上半身が右へ傾いてるけど、これで左へ転ぶのかな。
視野角度が120くらいのWebカメラを探そう。

2023年12月9日土曜日

実験用ロボット

遊脚を接地する時の角度を前へズラして見た。
今度は2歩目で左へ傾いてる。
左右の重心を確認しよう。
KHR-3HVを復活して動かすのも有りかと思う。
Webカメラの視野角度が75は狭すぎかな。

2023年12月8日金曜日

実験用ロボット

ダイソーのEVAスポンジシートを足裏に貼った。
爪先部分にも貼った。
動かして見ると、1歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑らなくなった。
続いて、遊脚を接地する時の角度差分を後重心へ変えて見た。
今度は後重心過ぎて倒れた。
もう少し前重心にして見よう。
Webカメラで歩行モーションを撮影しようとしたら、スマホより画角が狭くて、作業スペース内では上手く撮影出来なかった。
撮影後の編集も出来るようにしないといけない。

2023年12月7日木曜日

実験用ロボット

足裏に貼るシートを掘り起こした。
ダイソーのEVAスポンジシートと言う物。
まだ貼ってない。
起動しないDellのPCはACアダプタの口がUSBのType-Cなので、USBチェッカーで電圧と電流を確認して見た。
電圧は20Vなのに電流が0。
外せる物を外しても変わらず。
以前もDellのPCで電源故障が有ったし、もうDellのPCは止めよう。

2023年12月6日水曜日

実験用ロボット

足裏に滑り止めシートを貼る為に接着面を増やす壁的な物を接着した。
滑り止めシートは、不要品の山に埋もれてるので掘り起こさないといけない。

2023年12月5日火曜日

実験用ロボット

膝曲げの角度を変えて重心を前へ移動して見たけど、2歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまうのは変わらず。
膝曲げの角度を少し戻そう。
足裏に滑り止めシートを貼って見るか。
やっと重心の計算が出来た。
サーボ以外の重さを無視して、2次元に限定すれば、基準点から各サーボ重心までのXとYの距離の総和をサーボの数で割るだけ。
上半身の影響が大きい。

2023年12月4日月曜日

実験用ロボット

2歩目で遊脚を動かす時に支持脚が滑ってしまう。
支持脚に重心が乗り切れてないんだろうな。
膝曲げの角度を変えて試して見よう。
有線マウスで、カーソルは着いてくるのにクリック抜けが起きる。
マウスボタンが悪い訳じゃない。
無線マウスに変えたら、クリック抜けが減った。

2023年12月3日日曜日

実験用ロボット

遊脚を着地する時の膝曲げ姿勢を入れて動かして見た。
調整不足で2歩目は転んでしまうけど、前への重心移動は出来てる。

2023年12月2日土曜日

実験用ロボット

遊脚を着地する時の膝曲げによる沈み込みは1cmくらいになりそう。
股関節ヨー軸と腰のロール、ヨー軸を追加すれば、遊脚を着地する時に膝を曲げなくても良いけど、それは後回し。
DellのPCをアップデートしようと思ったらバッテリーが充電出来なくて起動も出来なかった。
1年以上放置してた別のPCをアップデートしたら2時間以上掛かった。
こまめにアップデートしないといけない。

2023年12月1日金曜日

実験用ロボット

Wabianの歩行動画で、前へ重心移動する時に少しだけ支持脚の膝を曲げてるのが有った。
人の歩行解析では良くないと指摘される歩き方だけど、これなら歩けそう。
無職になったので勉強が捗るかな。

2023年11月30日木曜日

実験用ロボット

人の歩行を説明してるサイトを見てると、今の機体では歩けそうにない。
なので、今の機体で歩ける方法を考える。
と言っても、そんなに変わる訳じゃない。
歩く姿勢を図にする所から、やり直し。

2023年11月29日水曜日

実験用ロボット

人が歩く時の重心位置を推定しようと思ったけど、資料を見直したら必要な情報が足りなかった。
資料を探す気力が無くなって中止。

2023年11月28日火曜日

実験用ロボット

歩き出す姿勢の画像をコピー用紙にトレスして重心位置を推定した。
上半身が軽くて膝下が重いので膝の少し上辺りに重心が有った。
上半身を重くしたとしても、重心位置はそんなに高くならない。
人が歩く時の重心位置を推定して考えが合ってるか答え合わせをしてみよう。
この機体で膝伸ばし歩行するには途中で静止出来ない姿勢を挟んで重心を前へ移動して行くのかな。

2023年11月27日月曜日

実験用ロボット

重心を推定するには撮影した画像を2値化、輪郭抽出の前処理をして、サーボの中心点を見つけて、隣接するサーボ間の重心を求めて行って、全部の重心を合成するのかな。
先ずは前処理しやすいように、無地の背景で姿勢を撮影し直したい。
あるロボットの膝構造を見てて、ギアを使った2重関節を思いついたけど、それより並行リンクだと思うものの、今の機体に取り付けるスペースは無いと、無駄な時間を過ごしてしまった。

2023年11月26日日曜日

実験用ロボット

重心を推定する方法を調べてたけど、分からない。
三脚に固定出来るWebカメラを手に入れた。
オマケよりはマシな三脚も手に入れた。
大きなディスプレイに置く大きなWebカメラだと、重くて、平らな底面なので三脚はいらないけど、お値段が高い。

2023年11月25日土曜日

実験用ロボット

支持脚を入れ替える姿勢で重心をもう少し前へ移動しようと調整してたけど無理。
遊脚を着く時点で重心を前へ移動出来てないといけない。
三脚固定出来るカメラを探しに行こう。

2023年11月24日金曜日

実験用ロボット

RealSenseD435iが三脚に固定出来たので歩行姿勢を撮影した。
1歩目と2歩目を比較して違いが分かった。
姿勢の順番に合わせて直して行こう。
先ずは支持脚を入れ替える姿勢だな。
ただ、RealSenseD435iのUSBケーブルが太過ぎて撮影中に向きが変わってしまうので、他の固定出来るカメラを探したい。

2023年11月23日木曜日

実験用ロボット

歩行モーションを動かしてたらバッテリーの電圧が下がって来てたので充電した。
他の作業をする時間も気力もなくて進捗なし。
姿勢を撮影するのに使えるかもと思ってたカメラが三脚に固定出来なかったので別の物を探そう。

2023年11月22日水曜日

実験用ロボット

歩行モーションを動かして見た。
まともに動くのは、歩き出す所だけで進んでない。
全姿勢を撮影して比較しないと、角度差分だけじゃ調整出来ないな。
姿勢を目に焼き付けて別の姿勢を調整出来るほどの記憶力がない。

2023年11月21日火曜日

実験用ロボット

夕食後に腹痛が起きて作業出来なかった。
夜中に吐いたら楽になった。
何が原因だったのか不明。

2023年11月20日月曜日

実験用ロボット

関節の角度差分を元に足りない姿勢を追加して、歩行モーションを一通り作った。
動かしながら直して行く。
遊休PCのアップデートをしてたら、ほぼ1日が潰れた。
遊休PCの処分をどうするかな。

2023年11月19日日曜日

実験用ロボット

歩行モーションを調整してる。
歩き出す時に遊脚を前へ出す動きと、その後に遊脚を前へ出す動きを変えないといけないみたいだな。
どこを変えたら良いのか検討中。

2023年11月18日土曜日

実験用ロボット

歩行モーションで出来てる所までの関節角度差分を計算し直した。

2023年11月17日金曜日

実験用ロボット

歩行モーションを調整中。
脚を前後に開いた姿勢から、前へ重心移動する動きを作ろうとしてたけど、遊脚を接地した時に重心が前へするように歩幅を狭くした。
後は、同じように動かして行けば良いと思って中断した。

2023年11月16日木曜日

実験用ロボット

書類を出しに行ったら、また家に着く頃に脚が痺れてしまった。
疲れたので帰って来て1時間ほど寝た。
次は別の所へ出す書類を用意しないといけない。
少し時間が出来たので歩行モーションを調整しようと思ったけど、疲れが残ってたのと何をするのか思い出すのに時間が掛かって進捗なし。

2023年11月15日水曜日

実験用ロボット

書類書きの続き。
書いた書類をスキャンして見直したら、いくつか見にくい所が有った。
訂正する書類を印刷したら妙に薄くて読めない。
フォトビューアーの編集機能で明るさを調整して読める濃さにした。
やっと提出出来るけど、両面印刷の所が有ったような、、、

2023年11月14日火曜日

実験用ロボット

書類書きの続き。
見本に倣って書いてたら余分な書類を書いてしまって時間を無駄にした。
書いた書類をスキャンしておこう。

2023年11月13日月曜日

実験用ロボット

バッテリーを充電しただけ。
書類書きとその準備で1日潰れた。
スキャンしたA4縦の書類を見るに4K液晶ディスプレイのPCが役立った。

2023年11月12日日曜日

実験用ロボット

直立姿勢から脚を前後に開く時の歩幅を狭くした。
その姿勢から前へ重心移動する為に前脚の膝以外のピッチ軸を動かす角度を調整中。

2023年11月11日土曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢で前へ重心移動する方法を検討中。
股関節ヨー軸が有れば助かると思ったけど必須じゃない。
後脚の爪先の使い方だな。

2023年11月10日金曜日

実験用ロボット

歩行モーションを少しづつ動かして見た。
遊脚を前へ出す時、爪先接地してから左右の傾きを戻す動きに変えた。
そこから前へ重心移動が出来ない。
上半身を重くするとか、歩幅を狭くして見よう。

2023年11月9日木曜日

実験用ロボット

歩行モーションの姿勢をコマ撮りして動画にして見たけど、カメラの位置や角度がバラバラで歩けそうに見えない。
実際に動かして見たら、1歩も進めず転んでしまった。
歩き出す所を省いても同じだった。
最初は、そんなものかな。
最寄りの郵便局へ往復20分ほど歩いたら脚が痺れて、家に着く頃には転びそうになった。
ロボットを歩かせる前に自分の体力を回復しないといけない。

2023年11月8日水曜日

実験用ロボット

歩行モーションを動かして確認する時間が無くて進んでない。

2023年11月7日火曜日

実験用ロボット

直立姿勢から歩き出す姿勢を追加して、今迄作ってた姿勢を繋いだ。
これで歩行モーションの形になった。
まだ動かしてない。

2023年11月6日月曜日

実験用ロボット

膝上げと足首の角度調整中。
爪先がカーペットに引っ掛かるので一旦外してた補強板を付け直した。

2023年11月5日日曜日

実験用ロボット

膝を上げて前へ重心移動する姿勢を作ってる所。
倒れる寸前で静止出来るように角度を調整してる。
今は遊脚を接地する時に仰け反って滑ってしまうように見える。

2023年11月4日土曜日

実験用ロボット

左脚を前へ出して前へ重心移動しつつ左右へ重心移動する姿勢がやっと出来た。
サーボの角度差分は分かってるのに、関節ごとに向きが違って混乱した。
次は膝を上げた姿勢を作る。

2023年11月3日金曜日

実験用ロボット

左脚を前へ出した姿勢を作ろうと思ってたのに、寒暖差のせいか体調が悪くなって作業が出来なかった。

2023年11月2日木曜日

実験用ロボット

片脚立ちのまま前へ重心移動しつつ膝を高く上げる姿勢を作るのは置いといて。
今迄は右脚を前へ出した姿勢だったので、左脚を前へ出した姿勢を作ってた。
角度差分は同じなのに向きが分からなくて中断。

2023年11月1日水曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いて前へ重心移動する姿勢に、左右へ重心移動する傾きを追加した。
その次の片脚立ち姿勢は作成済み。
次は片脚立ちのまま前へ重心移動しつつ膝を高く上げる姿勢を作りたいけど、多分、静止出来ないので確認するのが難しい。

2023年10月31日火曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いて、支持脚は足裏全体で接地した状態で静止出来るように遊脚の足首ピッチ軸の角度を調整した。
そこから重心を前へ移動する姿勢では、遊脚の膝を曲げる必要が有った。
遊脚を引き上げる為に左右への傾きを追加しないといけない。

2023年10月30日月曜日

実験用ロボット

支持脚は、ずっと足裏全体で接地する考えで歩行姿勢を検討中。
実際に姿勢を作って試すのが早いけどバッテリーが消耗してたので、考えをメモに纏めただけ。

2023年10月29日日曜日

実験用ロボット

直立姿勢の膝を伸ばした状態から脚を前後に開いて行って、爪先と踵で接地する姿勢を作ってた。
最初に付けた爪先で歩幅9cmで静止出来た。
これより歩幅を狭くするには踵を傾斜に変えないといけない。
支持脚は、ずっと足裏全体で接地する姿勢にしないと安定しない。
そんな事が出来るか試して見よう。

2023年10月28日土曜日

実験用ロボット

直立姿勢の膝を伸ばした状態から脚を前後に開いて行って、爪先と踵で接地する姿勢を作らないといけないんだけど、疲れてて進捗なし。

2023年10月27日金曜日

実験用ロボット

直立姿勢から脚を前後に開いただけの姿勢のつもりだったのに、膝と足首も動かしてたのでやり直し。
股関節ピッチ軸の角度を変えて爪先の接地を調整出来るけど、歩幅を広げ過ぎると歩くのが難しくなる。
踵を傾斜させた方が静止しやすそう。

2023年10月26日木曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いて爪先と踵で接地して静止出来た。
爪先を丸めると踵と同じく線で接地するので静止出来ない。
直立姿勢から脚を前後に開いただけの姿勢。
爪先の傾斜角度が合ってなくて上半身が後へ反る形になった。
歩幅を変えたら上半身を前へ傾けれるかなって

2023年10月25日水曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いて爪先と踵で接着する姿勢を調整してる所。
この姿勢では膝を伸ばす。
膝下の捻れが直ってない。
足首ロール軸のネジが緩んできた。
問題が幾つも出てきたけど、足首ピッチ軸の角度を決めるのが先だな。

2023年10月24日火曜日

実験用ロボット

爪先を丸めて補強板を接着した。
姿勢を保つには単なる傾斜の方が良いと思うけど、どうかな。
脚を前後に開いた姿勢で試して見よう。

2023年10月23日月曜日

実験用ロボット

爪先が上に反った部分は別に作って接着した所。
爪先の形を整えないといけない。
録画PCを変えて、録画出来ない事はなくなったけど、コマ抜けが起きる。

2023年10月22日日曜日

実験用ロボット

爪先の元にする板を作った。
爪先が上に反った部分は別に作って接着する。
と言う事で上に反る部を作る為にプラ棒を積層した。

2023年10月21日土曜日

実験用ロボット

爪先が上に反った形の物を作る為にプラ棒を積層した。

2023年10月20日金曜日

実験用ロボット

交換する爪先は、接地面積を大きくして、傾斜角度を大きくした。
爪先が横に広がらないように板を接着した。
爪先が上に反った形の物も作っておこう。

2023年10月19日木曜日

実験用ロボット

爪先をネジ留めして交換出来る様にした。
交換する爪先の角度を考えよう。

2023年10月18日水曜日

実験用ロボット

換え用の爪先の板にネジ穴を空けただけ。
急に体調悪くなったりして作業出来ない。

2023年10月17日火曜日

実験用ロボット

爪先をネジ留め出来る様にする前に、換え用の爪先の素材を作ってる所。

2023年10月16日月曜日

実験用ロボット

左右の傾きが合わないので調べてたら、ネジが緩んでたのが原因だった。
ナイロンナットで締め直せる所は直した。
爪先をネジ留め出来る様にしないといけない。

2023年10月15日日曜日

実験用ロボット

膝下が内側へ捻れてるので、膝サーボアームの角度を直した。
爪先の角度を変えたいのでネジ留め出来る様にして見たい。
録画に失敗するので、また録画PCを変えて様子を見てる所。
Lenovo工場製は私の環境には合わない。

2023年10月14日土曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取り換えたので原点調整した。
脚を前後に開く姿勢を作って見た。
爪先と踵を接地して安定する歩幅を探してる所。

2023年10月13日金曜日

実験用ロボット

左右への重心移動で揺れてしまうのを調整する前に、股関節ピッチ軸サーボを取り換えた。

2023年10月12日木曜日

実験用ロボット

新しい足首で足踏みモーションを作った。
足裏の接地面積に合わせて前傾を小さくした。
脚上げ高さを高くしつつ、上げた足首位置を支持脚より後にした。
一応、足踏み出来たけど、今迄と同じく右脚側がイマイチ。
左右への重心移動で揺れてしまうのは良くないな。

2023年10月11日水曜日

実験用ロボット

新しい足首で足踏みモーションを確認しようと思ってたけど体調悪くて出来なかった。

2023年10月10日火曜日

実験用ロボット

静歩行について調べてたら同じ悩みが書いてあるページを見つけた。
解決策は、脚を前へ出す時に、一旦、重心を後へ戻す方法だった。
そのページにも書いてあったけど不自然な歩行になってしまう。
静歩行は止めて、動歩行を考えよう。
動歩行に変えると言っても姿勢はほぼ同じ。

2023年10月9日月曜日

実験用ロボット

歩行アニメーションで静歩行としては無理な姿勢が有ったので、ロボットの歩行をピクトグラムで示した図を色分けして見た。
支持脚を入れ換えるまでは、支持脚を真っ直ぐ伸ばしてる。
重心が足裏から外れてるので、やっぱり静歩行としては無理が有る。
何か間違えてるかな。

2023年10月8日日曜日

実験用ロボット

Mayaで3Dの歩行アニメーションを作るページを見つけて、左右の重心移動とか腰の捻りまで書いて有ったので、ロボットの歩行モーションに使えないか考えてた。
動歩行として8姿勢に分けてあった。
静歩行としては無理な姿勢がある。
もう少し調べて見よう。

2023年10月7日土曜日

実験用ロボット

足首を脚に繋げて動かして見た。
足首ピッチ軸の可動域が狭くなってたけど歩くのには問題ない。
原点姿勢がちょっとズレてる。
爪先を傾斜させた事で足裏の前後方向の接地面積が狭くなったので色々変えないといけない。

2023年10月6日金曜日

実験用ロボット

足裏に爪先と踵の部品を接着した。
爪先は足裏からはみ出す形にして、はみ出した部分にプラ板を貼り付けた。
足首を脚に繋げて動かして見よう。

2023年10月5日木曜日

実験用ロボット

爪先と踵に付ける部品を作成中。
踵の丸めは精度を気にしなくて良いかと思った。
爪先側の傾斜を揃えるのが難しい。
確認しながら少しづつ削って見た。

2023年10月4日水曜日

実験用ロボット

足裏の踵側を細くした。
爪先と踵に大き目の部品を付けて失敗したのは2022年の10月で、1年前だった。
プラ板を細く切り出して高さを揃えるのは難しいので、プラ棒を積層して形を整える方法にする。
爪先側は傾斜、踵側は円弧にする。

2023年10月3日火曜日

実験用ロボット

足首のピッチ軸サーボのロール軸の軸受けを前へずらした。
爪先側を伸ばしたいけど伸ばせない。
余計な所を切り取って、爪先と踵の部品を取付けよう。

2023年10月2日月曜日

実験用ロボット

新しい足首周りで、サーボを取付けた。
ピッチ軸サーボのロール軸の軸受けを間違えたけど、そのまま使ったら、踵側へ伸びてバランスが悪くなった。
やり直そう。

2023年10月1日日曜日

実験用ロボット

足首ロール軸サーボを寝かせて取付ける為に、足首周りを新しく作り始めた。
ロール軸サーボの高さ調整をする板と足裏の板を用意した。
ピッチ軸サーボを取付ける板の高さが分からない。

2023年9月30日土曜日

実験用ロボット

爪先と踵の大きさと形を決めた。
足首ロール軸サーボを寝かせて低くしたい。
そうすると爪先部分が踵部分よりも広くなって歩き方が変わりそう。
ネットでロボットの設計図とか検索してたけど、有益な情報は見つけられなかった。

2023年9月29日金曜日

実験用ロボット

爪先と踵を丸めるのは、以前失敗したのを思い出したけど、何で失敗したか忘れた。
プラパイプを削って形を揃えるのは難しい。
ピンポン玉を半分に割った物だと接地面積が小さい。
円板を足裏の四方に貼れば、硬い台の上なら問題ないかな。

2023年9月28日木曜日

実験用ロボット

Algodooで森さんの歩行シミュレーションを眺めてた。
パラメータを変更する方法が分からない。
再生スピードを遅くして関節の動かし方を観察した。
爪先と踵で接地出来るようにしないと駄目だな。
下駄じゃなくて、爪先と踵を丸めるだけで良いんじゃないかな。

2023年9月27日水曜日

実験用ロボット

歩き方をPictDiagramで表現してるのは良く見るけど、ロボットの歩行に適用するのは難しい姿勢が有る。
調べてたら、下駄歩行ロボットに辿り着いた。
以前も論文を見た事はあるけど分かってなかった。
足首が足裏中央に有るロボットで膝伸ばし歩行を実現するのは違うし。
爪先と踵の使い方だな。

2023年9月26日火曜日

実験用ロボット

3歩目から不安定になるけど、1歩目でも遊脚を着地する所で揺れてしまう。
と言うのを調べてたら、股関節ピッチ軸周りのネジが緩んでたので締め直した。
締め直したら揺れが大きくなってしまった。
遊脚の着地姿勢を変えて見よう。

2023年9月25日月曜日

実験用ロボット

脚上げを高くした。
作った2歩目までは歩けたけど、それを繰り返すと前へ転んだ。
前へ傾け過ぎたか、3歩目から姿勢を変えた方が良いのか分からない。
録画予定が終了するまでスリープしない事にして、録画出来るようになったけど、コンセントの電圧が下がった時に録画が終了する事が有る。
その後、電圧が復帰した状態での番組は録画出来てた。
前のPCは起きなかった現象。

2023年9月24日日曜日

実験用ロボット

脚を前へ出す姿勢では左右へ傾けないで、遊脚を前へ曲げる差分よりも支持脚を後へ曲げる差分を大きくして重心を前へ移動する。
続けて、入れ換えた支持脚側へ傾ける。
と言う所まで作ったけど、動きが不安定。
録画PCがスリープから復帰失敗するので、スリープするまでの時間を伸ばしたら、録画出来た。

2023年9月23日土曜日

実験用ロボット

足踏み時に遊脚の角度が変わってしまうのを補正して、安定した足踏みが出来るようになった。
と思ったら、機体の向きが変わると安定しない。
と言うのは置いといて、脚上げから、脚を前へ出す姿勢を作ろう。
気温が下がって来たので、熱くなり過ぎるDELLマシンのアップデートをしてた。
通常使用なら静かな状態になった。
録画PCがスリープから復帰失敗して録画出来ない。
前のPCはスリープしてなかったかな。

2023年9月22日金曜日

実験用ロボット

バッテリーを充電して、足踏みを確認する準備は出来たけど、疲れてて確認出来なかった。

2023年9月21日木曜日

実験用ロボット

片脚を上げる姿勢を作って、足踏み出来るようになった。
脚を下ろす時に、くるぶしがぶつかって転びそうになる。
直そうとしたら電圧が下がって来たので作業終了。

2023年9月20日水曜日

実験用ロボット

脚全体を前へ傾けて立つ姿勢から、左右へ重心移動と、膝曲げの姿勢を作って、サーボオンで確認した。
股関節ロール軸と足首ロール軸で左右の距離を揃えた。
左右へ重心移動する動きを繰り返しても、その場からズレない。
膝曲げ姿勢は、角度を変えて複数作った。
片脚だけ上げる姿勢は、まだ出来てないので、足踏み出来ない。

2023年9月19日火曜日

実験用ロボット

脚全体を前へ傾けて立つ姿勢から、左右へ重心移動と、膝曲げの姿勢を作り直した。
まだ、サーボオンでは確認してない。
この姿勢を組み合わせて、足踏み動作を作る。

2023年9月18日月曜日

実験用ロボット

立ち姿勢の重心を考えると、脚全体を前へ傾けて、足裏中央の上に股関節ピッチ軸を位置着けないといけない。
その姿勢から始めると、膝を曲げずに脚を前後に開くのは無理な事が分かった。
いきなり、脚を前後に開く姿勢を作ってたら詰まった。
順序よく、直立姿勢から左右へ重心移動して、脚を前後に開く姿勢へ移行する動きを考えよう。

2023年9月17日日曜日

実験用ロボット

足首ロール軸を留めるナットが緩んでたので、ナイロンナットで締め直した。
疲れてたので他の作業が出来なかった。

2023年9月16日土曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から支持脚を入れ替える動きを検討中。
左右へ重心移動する前に、支持脚を直立させて、遊脚の踵を浮かせる姿勢を作ってた。
支持脚の違いで角度が揃わないので上手く行かない。

2023年9月15日金曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の股関節ピッチ軸角度を小さくしただけでは、支持脚上へ重心移動するには不十分だった。
足首ピッチ軸も動かして胴体の前傾角度を大きくしたら、何とか歩けた。
でも、ぎこちない動きで、何か違うな。
胴体の前傾角度は変えない方法を考えよう。

2023年9月14日木曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の股関節ピッチ軸角度を小さくした。
まだ動かしてない。

2023年9月13日水曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた状態で、左右へ重心移動する姿勢は、直立で遊脚を上げる姿勢を使って動かして見た。
脚を前後に開いた姿勢の重心が支持脚の足裏から外れてたので、後へ傾いてしまって前へ進まない。
脚を前後に開く角度を小さくしよう。

2023年9月12日火曜日

実験用ロボット

脚を前後に開く姿勢を作った。
ピッチ軸角度差分は、脚が短かった時と同じくらいにして、歩幅を少し広くしたつもり。
脚を前後に開いた状態で、左右へ重心移動する姿勢は、支持脚側前方向へも重心移動しないといけないと思いつつ、どうしたものか考えてたら時間がなくなった。

2023年9月11日月曜日

実験用ロボット

左右へ重心移動して遊脚を上げる姿勢を作った。
それを元に足踏みモーションを作った。
遊脚を上げる高さが低く過ぎて足踏みに見えないか。
左右へ重心移動する姿勢を省略して、いきなり遊脚を上げても、転ばないで動けた。
左右へ重心移動する時のロール軸角度差分は、脚が短かった時の半分くらいになってた。
脚を前後に開く時のピッチ軸角度差分も、脚が短かった時の半分くらいにすれば良さそう。

2023年9月10日日曜日

実験用ロボット

水平を調整した台の上で機体の姿勢を調整したかったけど他にやる事が有って出来なかった。

2023年9月9日土曜日

実験用ロボット

膝を追加して重心が高くなっても、左右の重心移動距離は変わらなくて、脚が長くなった分だけ足首ロール軸サーボの角度差分が小さくなりそう。
直立で左右へ傾ける姿勢を調整中。
水平を調整した台の上じゃないと駄目だ。

2023年9月8日金曜日

実験用ロボット

重心を高くして左右の重心移動が変わるか試す為に、膝下フレームを繋げて、サーボケーブルを配線した。
充電してから調整しよう。

2023年9月7日木曜日

実験用ロボット

重心を高くして左右の重心移動が変わるか試す為に、4月に作ってた膝下フレームを見つけた。
まだ組立ててない。

2023年9月6日水曜日

実験用ロボット

水平を調整した台の上で、左右の足裏間隔を狭くして、歩かせて見た。
傾いた床の上よりは安定してたけど、傾いた床の上とは反対方向へ曲がった。
何処か間違ってるな。
重心を高くして左右の重心移動が変わるか試す為に、膝下フレームを追加してみたい。
以前、膝下フレームを作った記憶が有るけど、何処にしまったかな。

2023年9月5日火曜日

実験用ロボット

左右の足裏間隔を狭くして、歩く動きを作った。
左右の重心移動が小さくなったけど、傾いた床の上では真っ直ぐ歩けなかった。
重心を高くしても、左右の重心移動を小さく出来るハズだけど、どうするかな。

2023年9月4日月曜日

実験用ロボット

横歩きの動きを考えてたら、左右の重心移動を小さくする為に、左右の足裏間隔を狭くする方法を試したくなった。
左右の足首ピッチ軸サーボアームがぶつからないくらい近づけたら、足裏間隔が5mm狭くなった。
元は50mmなので、何かしら違いが出て来るハズ。

2023年9月3日日曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いて遊脚を浮かせる姿勢で胴体を前傾させた。
少し傾いてる所でも安定して歩けた。
速く歩かせると真っ直ぐ歩けない。
歩けるようになったら目標が無くなった。
横歩き、方向転換は作って見る。
腕と頭を付けるかな。

2023年9月2日土曜日

実験用ロボット

左右へ重心移動して遊脚を浮かせる姿勢を作った。
歩きに必要な姿勢は作れたけど繋いで動かしてはいない。
脚を前後に開いた姿勢だと前傾の角度を調整しないと駄目かも知れない。

2023年9月1日金曜日

実験用ロボット

爪先可動で失敗したので、左右脚の角度差分を同じにした時に、同じ姿勢になるか試して見たら、問題なかった。
左右へ重心移動する姿勢を作って見たけど、遊脚を浮かせる角度を確認出来てない。
バッテリーが消耗して来た感じなので充電しよう。

2023年8月31日木曜日

実験用ロボット

サーボ原点確認して、直立姿勢と脚を前後に開く姿勢を作った。
今回は定規を使って、軸が直線上に並んでるのと、直角を確認した。
胴体部が軽くなったので胴体の前傾角度が分からない。
後で調整しよう。
次は左右へ重心移動する姿勢を作る。

2023年8月30日水曜日

実験用ロボット

以前の機体の脚と現状の胴体を組み合わせた。
機体高さが少し低くなって300mm。
胴体部が軽くなったので、重心が低くなった。
これで、歩く動きを作る。
以前の歩く動きとは、遊脚を接着するタイミングを変えて見る。

2023年8月29日火曜日

実験用ロボット

以前組んでた爪先機構が無い足首ピッチ軸とロール軸のユニットを復活させた。
でも、これを使うと股関節周りも以前の機構に戻さないといけない。
そうすると、以前との違いは胴体部分だけになる。

2023年8月28日月曜日

実験用ロボット

爪先を外してシンプルな足首にしようと思ったけど、体調が悪くて進まない。
以前組んでた足首ピッチ軸とロール軸の部品を何処にしまったかな。

2023年8月27日日曜日

実験用ロボット

カカトを着けて直立の姿勢から、爪先立ちした時に傾いてしまう事に気が付いた。
フレームの作りが悪かったんだな。
爪先立ちにしなくても歩けるので、爪先を外してシンプルにしよう。

2023年8月26日土曜日

実験用ロボット

サーボ固有のズレを考慮して姿勢の調整した。
動かして見てたら、片方の足裏が剥がれてしまった。
足裏を接着し直したけど、足首から爪先の形を変えようかな。

2023年8月25日金曜日

実験用ロボット

爪先立ちで前傾、脚を前後に開く姿勢を元に、両脚を前と後で揃える姿勢を確認したら、右の股関節ピッチ軸サーボの角度差分が左の股関節ピッチ軸サーボと合わない事が分かった。
サーボ固有のズレとして扱えば良いのか悩む。

2023年8月24日木曜日

実験用ロボット

歩行する台の水平を調整して、サーボ角度を確認中。
爪先立ちで前傾、脚を前後に開く姿勢で、右前と左前の爪先位置が違う。
サーボ角度差分は同じなのに何でかなと調べてたら、バッテリーが消耗して動けなくなった。

2023年8月23日水曜日

実験用ロボット

歩行する台の水平を調整して、サーボ角度を確認中。
直立姿勢でロール軸角度が違ってるのは予想通りだった。
ピッチ軸角度の違いは、サーボ角度指定の最小単位だった。
爪先立ちで前傾きの姿勢まで確認出来た所で、機体を台から落としてしまった。
電源スイッチ周りが壊れて修理した。
バッテリーケーブルの被覆が少し破れてるのが気になる。
背中にカバーを追加して、ケーブルやマイコンを保護した方が良いな。

2023年8月22日火曜日

実験用ロボット

歩く時に後へ倒れてたので、前への傾きを大きくして、姿勢を作り直した。
姿勢ごとのサーボ角度は、角度差分を指定して計算するプログラムを作った。
動かして見ると、姿勢ごとに微妙な調整が必要になって来た。
歩行する台の水平を正しくしないと、何を調整してるか分からなくなる。

2023年8月21日月曜日

実験用ロボット

爪先立ちで前傾、脚を前後に開いた状態から歩く為に必要な姿勢を確認した。
遊脚を浮かせた状態で前へ出す姿勢で倒れてしまう。
考えたら、遊脚を接地出来れば良いので、浮かせた状態で前へ出す姿勢はいらない。
確認した8姿勢を繋いで動かしたら、バッテリーが消耗して後へ倒れてしまった。

2023年8月20日日曜日

実験用ロボット

爪先立ちで前傾、脚を前後に開いた状態から歩く為に必要な姿勢を作った。
半分の10姿勢は確認済み。
残りを確認してから、歩行モーションとして繋いで動かす。

2023年8月19日土曜日

実験用ロボット

爪先立ちで前傾、脚を前後に開いた姿勢を作ってる所。
ラフに作ってからサーボ角度を調整してた。
左右の脚の角度差分を揃えようと見直してたら訳が分からなくなった。
脚を前後に開く時に爪先は動かさなくて良いハズなんだけど、ラフに調整した時に爪先角度を変えてしまった。

DELL Updateで、未適用な更新が無くなった。
DELLの電源管理プログラムで、コンセント接続時に冷却ファンが回らない設定が出来た。
とは言え、いちいち設定変更するのは面倒だな。
バッテリー駆動を基本にしよう。
バッテリーの充電完了は、ACアダプタの温度が下がった事でしか分からない。

2023年8月18日金曜日

実験用ロボット

爪先立ちの歩行モーションを作るのに必要な姿勢の作成順序を考えるとか、機体の重心確認をした。
機体重量は1060gで、高さは315mm。
爪先立ちで脚を前後に開くと、足首ピッチ軸でサーボアームがサーボにぶつかる場合が有るので、歩く時の足首角度が制限されるかも知れない。

DELL Updateを起動したら、未適用な更新が有った。
1度で終わらないし。

2023年8月17日木曜日

実験用ロボット

マイコンを背中にネジ留めして、サーボケーブルを配線した。
ラフにサーボ原点調整して、爪先立ち姿勢を作った。
爪先立ちの屈伸で全体的な前後バランスを確認して見よう。
それが終わったら、爪先立ちで歩く動きを作って行く。

2023年8月16日水曜日

実験用ロボット

胴体に電源スイッチを追加した。
マイコンを背中にネジ留めする為に胴体を修正中。
頭を付ける方法を考える。

2023年8月15日火曜日

実験用ロボット

電池ボックスをお腹に収めた。
電池ボックスと肩サーボの間にマイコンが収まるかと思ったら無理だった。
マイコンは背中にネジ留めしよう。

2023年8月14日月曜日

実験用ロボット

お腹に収める電池ボックスを新しく作る事にして、大きさと形を考えてた。

中古PCの動きがちょっとおかしい。
ソリティアがフリーズして起動出来ない。
CPU温度が100度に達して放置出来ない。
何回かアップデートしても解消しないので、ちゃんと調べて対策しないといけない。

2023年8月13日日曜日

実験用ロボット

肩サーボ部と電池ボックスを繋いで重心を確認したら、電池ボックス側に寄ってて調整出来なかったぐ部品。
電池ボックスをお腹へ移動すれば良さそうなので変更中。

Win10の回復ドライブは16GBで足りると思ってたのに32GBが必要だった。
コンセントに繋いでると、最低パフォーマンスにしても冷却ファンが回ってうるさい。
お盆が終われば気温が下がるはずだけど、気温が高くて使えないPCは困る。

2023年8月12日土曜日

実験用ロボット

肩サーボ部と電池ボックスを繋ぐ部品を作った。
まだ繋いでない。
ちょっと気温が低いか?と思って出掛けたら、帰る頃に暑くなって汗だく。
久々にDELLの中古ノートPCを手に入れた。
念願の4K液晶だけど、Type-AのUSBポートが無くて使い難い所もある。
Win10をWin11へアップデートする時にアカウントを引き継いだので、Homeエディションでもローカルアカウントが使えた。
スマホが熱くなり過ぎてテザリングが切れたのでセットアップは完了してない。

2023年8月11日金曜日

実験用ロボット

肩サーボ部と電池ボックスを繋ぐ部品を作りたかったけど、体調悪くて出来なかった。

2023年8月10日木曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボ部を仮組みした。
マイコン部と繋ぐには2mmのスペーサを左右に挟めば良い事が分かった。
電池ボックスを繋いでも、他の所にぶつからないように見える。
肩サーボと電池ボックスを繋いだ時の重心を確認しないとマイコン部に繋ぐ位置が決まらない。

2023年8月9日水曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボのコの字形カバーの補強と組立て時のガイドを兼ねてプラ棒を接着した。
ネジ留め部分をどうするかな。

2023年8月8日火曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを側面の板に取付けて肩幅を確認した。
肩幅に合わせてコの字形のカバーを作成中。
ネジ留め部分の作業が残ってる。

2023年8月7日月曜日

実験用ロボット

悩んで進まないのが嫌になったので、先ずは、胴体側面の肩ピッチ軸サーボを取付ける板を作成中。
胴体ロール軸を省略して、マイコンを収めてる部分の上に、肩ピッチ軸サーボを載せる。

2023年8月6日日曜日

実験用ロボット

胴体を組立て分解し易くするには、部品の分割をどうすれば良いか考えてた。
現状は、箱を上下に分割してサーボにネジ留めしてる。
これだと電池ボックスの固定が難しい。
箱をコの字に分割すれば良いかと思ったけど、ネジ留め方法で悩む。

2023年8月5日土曜日

実験用ロボット

肩ピッチ周りを含めた胴体の大きさについて図を描いた。
細かい所は置いといて考えを整理中。
低頭身の形は難しい。

2023年8月4日金曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを横置きにする部品の一部は以前作った物が使えるなと思ったけど、体調が悪くて作業は出来なかった。

2023年8月3日木曜日

実験用ロボット

上半身の前後の重量配分を変える為に、肩ピッチ軸サーボを横置きにしようと思ったけど、体調が悪かったので、バッテリーを充電してた。

2023年8月2日水曜日

実験用ロボット

脚を繋いで、サーボケーブルを繋いで、爪先立ち姿勢を作った。
立ち姿勢と爪先立ち姿勢で、爪先屈伸の動きを作ったら、前後に揺れて転んだ。
上半身の前後の重量配分が良くない。
肩ピッチ軸サーボを横置きにして見よう。

2023年8月1日火曜日

実験用ロボット

爪先部を動かす時にサーボが擦れてしまう事に気が付いた。
サーボと擦れないように、底板の一部を切り取って、底板をの高さを修正した。
爪先部の側面に板を追加して、踵部との段差を埋める形にした。

2023年7月31日月曜日

実験用ロボット

爪先部と踵部に底板を接着した。
また、段差が出来てしまったので、少し調整した。
爪先部と踵部が重なる部分の底板を省いてしまった。
これだと爪先立ち出来ない事に気が付いた。
側面の板で段差を埋める形にして見よう。

2023年7月30日日曜日

実験用ロボット

爪先部の側面の板にサーボホーンをネジ留めして、底板を付ける為のプラ棒を接着した状態で、形を揃えた。
次は、底板を作る。

2023年7月29日土曜日

実験用ロボット

爪先部の側面の板に穴空け出来た。
4枚の形を揃えて、底板を付けて行く。

2023年7月28日金曜日

実験用ロボット

爪先部の側面板を作り始めた。
底板の終端が、足首ピッチ軸より後になる形にする。
先端部は伸ばさない。

2023年7月27日木曜日

実験用ロボット

足首から爪先のフレームを両足分作った。
サーボケーブルのコネクタが無い側は形を変えるつもりだったのに忘れてた。
次は爪先部を作る。

2023年7月26日水曜日

実験用ロボット

足首から爪先のフレームを片足分試作した。
高さと長さを小さく出来た。
残りの片足分を作ろう。
フレームは小さく出来たけど、各部を繋ぐサーボアームの占める大きさが気になる。

2023年7月25日火曜日

実験用ロボット

足首から爪先を小さくするフレームを考えて、必要な大きさのプラ板を切り出した。
基本的には現状と同じような配置。
試作しながら考えを詰めて行く。

2023年7月24日月曜日

実験用ロボット

短くした脚フレームを組立てた。
左右の重心移動は問題なさそう。
脚フレームに比べて、足首から爪先が大きい。
足首から爪先を小さくする方法を検討中。

2023年7月23日日曜日

実験用ロボット

KRS-2552をTの形に配置するフレームのネジ穴位置を確認する為に1枚試作した。
脚を短く出来るけど、左右の重心移動が不十分になるかも知れない。
残り3枚も作って、組立てて見ないと分からない。

2023年7月22日土曜日

実験用ロボット

KRS-2552をTの形に配置して、フレームを4ヶ所のネジで留めれば、可動域を確保しつつ短い脚が出来そう。
爪先フレームにも応用出来るかも知れない。

2023年7月21日金曜日

実験用ロボット

脚を短くする為に、KRS-2552の太ももフレームを作るには、薄いプラ板を使わないといけない。
薄いプラ板だと余白を広めにしないと加工中に壊れてしまうなぁ、と考えてたら作業出来なかった。
作業前にフレームの図を描いて、長さを確認するのが先だな。

2023年7月20日木曜日

実験用ロボット

脚を短くする為に、KHR-3の脚フレームを探して組んで見たら、同じくらいの長さだった。
股関節ロール軸側のサーボ角度を変えたら脚を短く出来るけど、フレームを作るのが面倒なので、どうしよう。

2023年7月19日水曜日

実験用ロボット

脚を短くする為に、サーボをLの形で繋いで見た。
股関節ロール軸側でサーボアームとサーボの隙間がなくなって可動域が狭くなった。
これじゃ駄目なので戻した。
KHR-3の脚フレームを探して組んで見よう。

2023年7月18日火曜日

実験用ロボット

サーボの原点調整をしてから爪先立ちの姿勢を作ってた。
足首と爪先の角度だけでは爪先立ち出来ない。
準備動作で、お腹を前へ出す感じで爪先軸の上へ重心移動しないといけない。
と言う事を考えた所で中止。
部屋が暑い。
脚を短くするには、KHR-3の脚フレームを使ってサーボを斜めずらしに配置するとか、大腿骨の曲がりのようにサーボをくの字に配置する方法がある。

2023年7月17日月曜日

実験用ロボット

脚ロール軸機構をシンプルに組み換えて、サーボケーブルを配線し直した。
原点調整の準備をした所で集中力が切れた。

2023年7月16日日曜日

実験用ロボット

サーボケーブルを繋いで動かそうと思ってたけど、色々有ってやる気が無くなった。
脚ロール軸機構をシンプルにして機体の高さを低くしたいと思う。

2023年7月15日土曜日

実験用ロボット

爪先部の先端部が空いてるので板を貼った。
爪先の天辺は空けた状態。
サーボケーブルを繋いで動かして見よう。

2023年7月14日金曜日

実験用ロボット

足の甲の部分を斜めに切り落とした。
爪先部の中央に仕切り板を入れて補強した。
先端部が空いてるので板を貼ろう。

2023年7月13日木曜日

実験用ロボット

爪先部と高さを合わせるようにサーボ部の底板を仮接着した。
爪先部の底板は2mmで、サーボ部の底板は1mmになった。
次は底板の補強と、甲の部分の形を整えよう。

2023年7月12日水曜日

実験用ロボット

爪先部に底板を仮接着した。
爪先部の底板をサーボ部にぶつからないようにしたつもり。
サーボ部にも底板を付けよう。

2023年7月11日火曜日

実験用ロボット

サーボ部の側面の板の底辺を削ってたけど爪先部との高さは変わってない。
爪先サーボをフレームの前から挿入出来るように側面板を一部切り取った。
爪先部とサーボ部に底板を付けて可動させるとぶつかる所が有るので一部切り取らないといけない。

2023年7月10日月曜日

実験用ロボット

爪先フレームの側面の板が出来たので仮組みした。
予想通り、サーボ部と高さが合わない。
1.5mm以下の差。
サーボ部の側面の板の底辺を削って調整しよう。

2023年7月9日日曜日

実験用ロボット

爪先フレームを作り始めた。
先ずは、側面の板から作る。
サーボ部と高さが合わないかも知れない。
その時はプラ板を貼って調整する。

2023年7月8日土曜日

実験用ロボット

爪先サーボと足首ピッチ軸サーボを固定する板を両足分出来たので仮組みした。
ちゃんと立てる。
次は、爪先フレームを作ろう。

2023年7月7日金曜日

実験用ロボット

爪先サーボと足首ピッチ軸サーボを固定する板を作成中。
前日の片足分と同じ物を作ってる所。
時間が無くて終わらなかった。

2023年7月6日木曜日

実験用ロボット

爪先サーボと足首ピッチ軸サーボを固定する板を試作中。
先ずはKRS-4034を使った片足分を作って仮組みした。
足首ピッチ軸の位置が高過ぎかも知れない。

2023年7月5日水曜日

実験用ロボット

爪先サーボと足首ピッチ軸サーボの配置図を実寸で描いた。
2つのサーボを人の字の形に配置する。
KRS-2552を使った場合とKRS-4034を使った場合を比較すると、KRS-4034を使った方が5mm程度高くなる。
思ってたより大きさの違いはない。

2023年7月4日火曜日

実験用ロボット

爪先の角度を固定しようと思ったけど、角度が決められないので、爪先可動用のサーボを追加する。
大きさと重さを考えると2552を使うのが良さそう。
足裏の長さは、くるぶしの3倍近くにするかな。
爪先可動軸は中央より少し前だな。

2023年7月3日月曜日

実験用ロボット

爪先立ちする為に、足首ピッチ軸サーボが下になるように、足首を組み換えた。
脚が長くなった。
足裏の形が重要だな。

2023年7月2日日曜日

実験用ロボット

歩く時、遊脚の足裏を浮かせる方法として、爪先立ちすれば良いんじゃないかと考えてた。
足首の組み方を変えた方が良いかな。
爪先立ちする仕組みをどうするか。

2023年7月1日土曜日

実験用ロボット

機体を組換えても組換え前と比較する方法が動画だけだと評価出来ない。
手持ち部品で作れる新機体を考えよう。
使えるサーボが有るかな。

2023年6月30日金曜日

実験用ロボット

膝有りに組換えるか、膝無しで脚を長くするかと考えてた。
暑くてやる気が続かない。
ノートPCの冷却ファンがうるさいので、電源設定をバッテリー寿命優先に変えたら静かになった。

2023年6月29日木曜日

実験用ロボット

膝有りに組換えた場合、重心位置がどうなるか考えてて、膝無しと同じ考えの筈だし、とループしてた。
とは言え、もう一度重心位置を観点に姿勢を見直してみよう。

2023年6月28日水曜日

実験用ロボット

歩行モーションを安定させたいけど何処が悪いか分からない。
気分転換に膝有りに組換えてみようかな。
現状の股関節機構を使った四脚ロボットも作って見たい。

2023年6月27日火曜日

実験用ロボット

上半身の前傾角度を更に小さくして見たけど歩きが不安定。
左右脚の関節角度を比較してロール軸角度が1箇所違ってた。
脚を前後に開いた姿勢で機体を持ち上げて台に着地すると、前後に開いた脚の角度が変わる事に気が付いて、足首ピッチ軸角度を調整したら、少し安定して歩けた。
まだ不安定だけど、原因がどこなのか分からない。

2023年6月26日月曜日

実験用ロボット

上半身の前傾角度を小さくして見たけど、まだ角度が大き過ぎるみたい。
遊脚を浮かせた時に、遊脚の爪先が床に着きそうになる。
何処かのネジが緩んでるかも知れない。
電池の電圧が下がり始めたので、充電が先だな。

2023年6月25日日曜日

実験用ロボット

上半身の前傾とか遊脚の高さを調整したかったけど、夕食後に気力が無くなった。

2023年6月24日土曜日

実験用ロボット

歩かせる台の水平確認して、機体を立たせて見たら少し傾いてたので、原点調整をやり直した。
左右の股関節ロール軸間隔を変えたので、左右へ重心移動する時のロール軸角度を調整した。
それで歩けたけど、遊脚の足裏が台に擦れてる。
上半身の前傾とか遊脚の高さを調整しよう。

2023年6月23日金曜日

実験用ロボット

歩行モーションを調整するには、歩かせる台の水平確認とか準備が必要だけど、時間が無くて作業が出来なかった。

2023年6月22日木曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸に腕を追加した。
歩行モーションを確認したら、左右へ重心移動する時に、太ももフレームが股間の板にぶつかってた。
股間の板のぶつかる所を切り取ったけど、左右へ重心移動する時のロール軸角度の調整は出来てない。

2023年6月21日水曜日

実験用ロボット

サーボケーブルをマイコンに繋いで原点調整した。
サーボケーブルの接続先を変えたのは3つ。
歩行モーションの確認は出来てない。

2023年6月20日火曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボ部の上に電源スイッチを取付けた。
配線は後でする。

2023年6月19日月曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボ部と腰ロール軸部を繋いだ。
背中の電池ボックスの重さ分だけ前にずらしたつもりだけど、肩ピッチ軸サーボ部の重心から少しズレてる。
真っ直ぐ立ててるので問題ない。
電源スイッチを付けないといけない。

2023年6月18日日曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボの天面に板を追加した。
背中側にサーボケーブルを通す穴を開けて、電池ボックスを取付けた。
次は天板に電源スイッチを取付ける。
腰ロール軸と繋ぐ所で前後位置を調整した方が良いだろうな。

2023年6月17日土曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを囲む枠を作成中。
サーボの前後を囲む板を取付けた。
次は天板を付けて、その上に電源スイッチを取付ける。
背中に電池ボックスも付けよう。

2023年6月16日金曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸サーボを囲む枠を作成中。
先ずはサーボ軸面と底面を囲む板を組んだ。
サーボ軸面は上下に分割して、上部を取り外せるようにした。
次は、サーボの前後を囲む板を取付ける。

2023年6月15日木曜日

実験用ロボット

肩ピッチ軸の取付け方を考えてた。
電源スイッチやバッテリーの取付け方に悩む。
腰フレームを補強した。

2023年6月14日水曜日

実験用ロボット

今迄作った部品で仮組みした。
左右の股関節ロール軸間隔を狭くしようとしてたけど、部品がぶつかるのを気にしてたら殆ど変わらない間隔になった。
次は胴体を作ろう。
肩ロール軸を肩ピッチ軸に変えてみる。

2023年6月13日火曜日

実験用ロボット

腰フレームの補強をする前にマイコンを囲む枠を付けた。
高さを少し低くした。
腰ロール軸サーボを取付ける部品を流用しようと思ったら微妙に合わなくて、修正してたら半分以上作り直しになった。

2023年6月12日月曜日

実験用ロボット

左右の重心移動を小さくする為に、左右の股関節ロール軸距離を近くする腰フレームを作成中。
静歩行だと股関節ロール軸間隔の半分以上左右へ重心移動しないと駄目。
膝を付けなくても脚を伸ばせば良いかな。

2023年6月11日日曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から前へ進めた。
まともに歩けたのは初めてだった。
今迄の失敗は脚を前後に開いた姿勢で重心位置を考えてなかった事が原因。
左右の重心移動を小さくする為に、左右の股関節ロール軸距離を近くしつつ、膝を復活しよう。
股関節ロール軸サーボを2552に変えたら、脚のピッチ軸間隔が短くなって、脚が長くなり過ぎないように出来そうだけど止めとこう。

2023年6月10日土曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から2歩前へ進む動きを作った。
通しで動かして見ようとしたら、丁度電池切れになって確認出来なかった。
足首サーボのネジが緩んでたり、机の傾きを直してたら時間が掛かった。

2023年6月9日金曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から1歩前へ進めた。
全体的にピッチ軸とロール軸の角度を小さくした。
左右へ重心移動する時の支持者側ロール軸角度を調整して、爪先が外側へ向かないようにした。
もう1歩前へ進めたら、連続して前へ進める。

2023年6月8日木曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢から2歩前へ進む動きを確認した。
動きの順番は良さそう。
左右へ重心移動した時のロール軸角度が大き過ぎるのと、爪先が外側へ向いてしまうので転ぶ。
先ずはロール軸角度を調整しよう。

2023年6月7日水曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢で左右へ重心移動して見たら、転ばないけど爪先が外に向いた。
足首ロール軸の組立てが上手く出来てないかも知れない。
爪先が外に向くのは置いといて、今迄作った姿勢のサーボ角度を組合せて、脚を前後に開いた姿勢から2歩前へ進む動きを作った。
まだ動かしてない。

2023年6月6日火曜日

実験用ロボット

機体を左右へ重心移動して足裏を浮かす姿勢を作った。
膝が無くて高さが低いのでグラつかないで動いた。
次は脚を前後に開いた姿勢で左右へ重心移動する動きを作る。

2023年6月5日月曜日

実験用ロボット

太ももフレームを組立てて足首に繋いだ。
股関節ロール軸サーボの原点調整だけで以前作った姿勢を再現出来た。
左右へ重心移動する姿勢を作ろう。

2023年6月4日日曜日

実験用ロボット

リンク板をプラ板で作り直した。
組立てる時間はなかった。

2023年6月3日土曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレームを補強する板を追加してサーボを取付けたら、部品がぶつかってサーボが動けないので、サーボが動けるように修正中。
中古PCのDefender警告を解消したらシャットダウン出来なくなった。
DEPをオンにしちゃいけないのかな。
DEPをオンにするとDiablo2が動かなくなるのでオフにしよう。

2023年6月2日金曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレームを組立て中。
補強する板が必要だな。

2023年6月1日木曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレーム部品の形を整えた。
組み立てる前に底板を用意する。

2023年5月31日水曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレーム部品にサーボホーンの大きな穴を開けた。
次は部品の形を揃えてから、余分な所を切り落として、更に形を整える。

2023年5月30日火曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレーム部品を作成中。
サーボアーム部の小さい穴開けは終わった。
サーボホーンの大きな穴開けが残ってる。

2023年5月29日月曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレーム部品に穴開けを始めた。
無線LANが使えない中古PCはオーディオデバイスも無効にしたら、タスクバーが正常になった。
スマホのUSBテザリングだとネット接続が安定しないので、外付け無線デバイスを用意しよう。

2023年5月28日日曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレームを作る為のプラ板を切り分けた。
無線LANが使えない中古PCを手に入れて、使えるようにしようとしてる。
無線LANはハード不良ぽいのでBiosで無効にした。
Windows11Homeをインストールしたら、タスクバーが真っ白になるとか他にも変な状態で中断。
中古販売でストレージは交換される原則だと思ってるけど、ストレージが劣化してるかもしれない。
底板を外して確認したら、今迄見た事がない形のストレージデバイスだった。

2023年5月27日土曜日

実験用ロボット

新しい太もも内側フレームを作る為のプラ板を切り出した。
切り分けと穴開けをする気力はなかった。

2023年5月26日金曜日

実験用ロボット

股関節ロール軸の位置を内側へずらすため、新しい太もも内側フレームの形と大きさを考えた。
プラボードは加工しにくいのでプラバンを使おう。

2023年5月25日木曜日

実験用ロボット

股関節ロール軸の位置を内側へずらすため、太ももフレームの内側と外側を入れ換える方法を検討中。
太ももフレームの内側以外は作り直さなくて良さそう。
膝と言うか足首のサーボアームを取り付ける位置が合わないので太ももフレームの内側は作り直しになる。
高精細ディスプレイが必要な案件が出てきた。

2023年5月24日水曜日

実験用ロボット

足裏を浮かす前に、脚ロール軸を全部使って左右へ重心を移動する姿勢を作ろうと思ってたけど、目が疲れて作業出来なかった。
以前から気になってたのは、股関節ロール軸の位置が外側に有るせいで左右の重心移動が難しくなってるんじゃないかと言う事。
膝に繋がる部分を動かす軸を股関節ピッチ軸サーボ側に入れ換えて見よう。

2023年5月23日火曜日

実験用ロボット

機体を左右へ傾ける姿勢を作ってた。
いきなり足裏を浮かせようとしたけど上手く行かない。
足裏を浮かす前に、脚ロール軸を全部使って左右へ重心を移動する姿勢を作るべきだった。
膝の有る機体のお手本モーションを見直そう。

2023年5月22日月曜日

実験用ロボット

バッテリーの電圧が低く表示されるのは、マイコンの電圧センサーがおかしくなったのが原因だった。
脚を前後に開いた姿勢を角度が違う4パターン作った。
原点調整のおかげで指定した通りの姿勢になった。
ネジが緩んで指定した通りの姿勢にならなくなるのはいつかな。

2023年5月21日日曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の横から見た角度を調整してたら、正面から見た角度もおかしかったので原点調整もやり直した。
調整してたら電源基板にハンダ付けしてるケーブルが切れたので直した。
その後、胴体を少し前傾させた姿勢を作った。
妙に電圧が低い事に気が付いたので、バッテリーを充電して回復するか確認しよう。

2023年5月20日土曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の横から見た角度を調整しようと思ってたけど、雑用で時間が無くなった。
胴体を少し前傾させる角度を決めかねてる。

2023年5月19日金曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢の調整をしてたら横に傾いてたので原点調整をやり直した。
机の傾きを無視して直角定規で体中線を調整した。
横から見た角度を確認してなかったので後で確認しよう。

2023年5月18日木曜日

実験用ロボット

GoSimulationの歩行モーションを見てて、支持脚の動きをちゃんと作らないと駄目だなと思った。
シミュレーションが出来てれば、関節角度を足首から上に向かって調整するのが正しいのかな。
でも、シミュレーションが出来ないので、お手本の姿勢に近づけるように調整していく。

2023年5月17日水曜日

実験用ロボット

膝無し機体の歩行モーションの姿勢割りは、膝有り機体の歩行モーションの姿勢割りと同じで良さそう。
歩き出す所は置いといて、脚を前後に開いた姿勢から、左右の脚を入れ替えて、脚を前後に開いた姿勢への動きを作るのが先かな。
体調が悪くて、機体を動かせない。

2023年5月16日火曜日

実験用ロボット

膝有り機体の歩行モーションを見ながら、膝無し機体の歩行を検討中。
膝が無い分、股関節ロール軸を動かして足裏を浮かせば良いと思ってる。
足裏を何処まで浮かせられるか確認しないといけない。

2023年5月15日月曜日

実験用ロボット

GoSimulationでデフォルト機体を手直ししようと思ったけど、想定と違ってたので止めた。
デフォルト機体にデフォルトで歩行モーションが設定してあるので、一連の姿勢のシミュレーション画面をキャプチャして、一覧出来る資料を作った。
膝無し機体の歩行をどうするかな。
機体を持ち上げて、おおまかな重心位置を確認したら、左右の股関節ピッチ軸サーボの中央だった。
重心を床に投影した位置が、足裏をはみ出さないような姿勢を作る。

2023年5月14日日曜日

実験用ロボット

GoSimulationを見つけて機体をモデリングしてる所。
デフォルトの機体を一旦バラバラにして作り直そうとすると、部品の繋がりや向きが思うように配置出来ない。
作り直しじゃなくて、デフォルトの機体の一部ジョイントを固定にしたり、部品の大きさを変える方法を試して見よう。

2023年5月13日土曜日

実験用ロボット

歩く動きで支持脚を入れ換える所で止まってる。
眠くて頭が働かない。
GoSimulationと言うソフトを持ってたはずだけど、何処にしまったか忘れた。
フリーのシミュレーションソフトで機体の簡易モデリングが出来る物を探すか。

2023年5月12日金曜日

実験用ロボット

今迄作った姿勢を合成して歩く動きを作ってる所。
支持脚を入れ換える時の動きで悩む。
以前の機体でも殆ど失敗してるけど、解決方法が分かってない。
そろそろシミュレーション出来るようにしたいな。

2023年5月11日木曜日

実験用ロボット

脚を前後に開いた姿勢を作った。
左右の脚を交互に前に出しても、足裏を滑らすだけ。
これで、サーボ角度と動く方向が分かった。
次は、姿勢を合成して歩く動きを作ろう。

2023年5月10日水曜日

実験用ロボット

機体を左右に傾ける姿勢を作った。
左右でサーボの角度が揃わないのはいつも通りだな。
次は脚を前後に動かした姿勢を作ろう。

2023年5月9日火曜日

実験用ロボット

低頭身状態で足首サーボアームの位置を直して、原点調整した。
大きさは手頃なんだけど、可動範囲の制限が有り過ぎて動かし難い。
一応、歩行モーションを作って見る。

2023年5月8日月曜日

実験用ロボット

膝サーボを取付けて膝下と繋げた。
なんか違うと思って、膝無しに組み直した。
これで高さ32cm。
とは言え、歩けるのかな。
膝を付ける場合と足首を付ける場合では、サーボアームの位置を変えたいので、もう一度直す。

2023年5月7日日曜日

実験用ロボット

膝サーボを取付ける土台を補強する板を作り直した。
土台の位置を内側へずらして組立てて見た。
膝サーボを取付けるには土台を近づけ過ぎたな。

2023年5月6日土曜日

実験用ロボット

膝サーボを取付ける板を接着して、その板を補強する部品を試作中。
股関節ロール軸サーボを取付る穴の位置で悩んでたら余計な穴を空けてしまった。
部品がぶつからないように隙間を調整しないといけない。

2023年5月5日金曜日

実験用ロボット

股関節ロール軸サーボとピッチ軸サーボの距離を近くしたけど、もう少し離した方が良かったかも知れない。
内もものリンクをプラボードで作って見たら、プラバンより加工しにくかった。
発泡率の違いと思うけど、ドリルやカッターの切れ味とか削る速さを気にしておけば、もうチョット上手く加工出来たかも知れない。
組立てて見たら、内ももの前後のリンクが揃ってなかった。
色々、問題が有るけど、膝サーボの取付けへ進む。

2023年5月4日木曜日

実験用ロボット

股関節ロール軸の可動範囲を確認したら、あまり広くなってなかった。
ロール軸サーボとピッチ軸サーボの距離を近くする作業を先にやった。
これで内もものリンクの長さを変えないといけない。
サーボに立てたピンと前後リンクの距離を少し遠くすれば、可動範囲が広くなるはず。

2023年5月3日水曜日

実験用ロボット

股関節ロール軸リンクを作り直し中。
かなり進んだけど、膝サーボへの繋ぎ方が未定。
これで可動範囲が広くなったかの確認も出来てない。

2023年5月2日火曜日

実験用ロボット

原点調整してて、股関節ロール軸の可動範囲を広くする案を思いついた。
ほんの少し広げるだけなんだけど、少しの違いが歩けるか歩けないかの境界なら広げるしかない。
頭を付けてない状態の高さが43cmになった。

2023年5月1日月曜日

実験用ロボット

マイコンと電源スイッチを繋ぐケーブルが短かったので長い物に付け直した。
お腹周りは、剥き出しのままで放置。
これで動かして見る。

2023年4月30日日曜日

実験用ロボット

PCを減らそうとしてるけど、中古ショップに並んでるPCを見ると欲しくなってしまう。
WebGLの勉強をしよう。
動けるロボットが作れないので、設計支援のプログラムが欲しい。

2023年4月29日土曜日

実験用ロボット

一足お先に連休が始まったので使ってないPCを整理してた。
余剰部品を組み込んでたら調子が悪くなった。
PCを使い分けするほどには、やる事が無いので、使うPCを減らす方向にしたい。

2023年4月28日金曜日

実験用ロボット

晩飯後に眠くなって、何もしたくない状態になる。
連休中にPCとか不用品を処分したい。

2023年4月27日木曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸周りのネジ締め直しは終了した。
お腹周りを細く見える形へ変える為に今付けてる板を剥がした。

2023年4月26日水曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸周りのネジを締め直してる所。
胴体、腰ロール軸サーボ、マイコンを外して行くと、股関節ピッチ軸サーボアームを外せる。
股関節ピッチ軸サーボを外す前に、股関節ロール軸リンクの一部を外さないといけない。
なかなか面倒なので、片脚分を締め直した所で時間切れ。

2023年4月25日火曜日

実験用ロボット

胴体の穴を通すのはを電源ケーブルだけにして、腰ロール軸の板へ接着した。
股関節ピッチ軸がガクガクすると思ったら、サーボホーンを留めるネジがサーボ軸側だけ緩んでた。
サーボの向きを変えて取付け直して見よう。

2023年4月24日月曜日

実験用ロボット

肩サーボを挟む形で胴体を作った。
電源ケーブルとサーボケーブルを通す穴を空けて、腰ロール軸の上へ接着しようとしたけど、此処を接着したらケーブルを抜けなくなりそうと思って中断。
一応、腰ロール軸の上へ載せて見た。
肩サーボを外した状態でケーブルの抜き差しをすれば良いかな。

2023年4月23日日曜日

実験用ロボット

肩サーボを取付ける胴体を作成中。
先ずはサーボホーンのネジ穴を空けた。

2023年4月22日土曜日

実験用ロボット

胴体に肩サーボを取付けようとしたら、アチコチぶつかってしまった。
胴体を繋ぐ前にサーボを取付け出来るか確認しておくべきだった。
しょうがないので、胴体を新しく作ろう。

2023年4月21日金曜日

実験用ロボット

以前作った胴体を手直しして載せた。
余計な所は後で切り落とす。
これで電池ボックスも取付け出来る。

2023年4月20日木曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取付けてる板に、サーボケーブルを通す穴を空けて、配線を整えた。
太ももの後側や膝裏のケーブルの経路が良くない。
腰ロール軸サーボ周りで余計な所を切り落とした。

2023年4月19日水曜日

実験用ロボット

腰ロール軸サーボを、台座に半分埋める形で取付けた。
この上に肩サーボを取付けて行こう。
お腹の幅が広く感じる。

2023年4月18日火曜日

実験用ロボット

股間とお尻に接着した板の形を整えた。
肩幅はどのくらいにしようかな。
胴体の長さとか全体のバランスを考える。

2023年4月17日月曜日

実験用ロボット

腰ロール軸とか、胴体へ繋げる土台を付けた。
ネジ留めが難しい。
股関節ピッチ軸周りを補強中。

2023年4月16日日曜日

実験用ロボット

腰ロール軸の取付け方を検討中。
お腹の6角形に蓋をする形だとネジ留め出来なくなる。
なので、腰ロール軸サーボの土台をネジ留め出来る板をお腹の内側に立てれば良いと思った。
まだ作業は始めてない。

2023年4月15日土曜日

実験用ロボット

疲れてロボ作業出来なかった。

2023年4月14日金曜日

実験用ロボット

脚を後ろへ動かせる範囲を広げた。
太ももフレームを補強した。
補強した所が見えないな。
立たせ易くなったのは気のせいかな。
もう少し補強したい。

2023年4月13日木曜日

実験用ロボット

左右の股関節ピッチ軸サーボの間に板を挟んだ。
0.5mmほど隙間が空いてるので適当な厚さの板を用意して埋めよう。
脚を後ろへ動かせる範囲が狭いな。

2023年4月12日水曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取付けてる板の6角形からはみ出してる所を切り落とした。
これで脚部より腰が細くなった。
股関節ピッチ軸サーボを取付けてる板の下部も補強したいけど、部品作りが面倒なので進まない。

2023年4月11日火曜日

実験用ロボット

マイコンを囲む側面と背面の板を接着した。
左右の脚の高さを揃え難くて傾いてるのは、雑な作りのせいだな。

2023年4月10日月曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取付ける板の上にマイコンを囲む板を接着中。
上から見たら6角形になる。
先ずは前側の3辺を接着した。
背中側はケーブルを通すので空けないといけない。
下側にも何か付けないと強度が足りないな。

2023年4月9日日曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取付ける板を作り直した。
左右のサーボ間隔を少し広げ。
これで左右の重心移動をすると、思った以上に遊脚側を上げないといけなかった。
左右のサーボ間隔を広げ過ぎたかも知れない。
取り敢えず、マイコンを載せる形にして見た。
箱形にするのは、まだ早い。

2023年4月8日土曜日

実験用ロボット

股関節ピッチ軸サーボを取付ける腰周りを検討中。
1枚の平板じゃ動く時に変形してしまうので箱形にする。
サーボケーブルの長さを考えると腰にマイコンを収める事になる。
組み立て易い構造にしないといけない。

2023年4月7日金曜日

実験用ロボット

外してた膝サーボを戻して膝下フレームに繋いだ。
膝下フレームを捻っても歪まない。
次は腰周りを作ろう。

2023年4月6日木曜日

実験用ロボット

膝サーボを外して、膝下フレームの脹ら脛に付けた板の内側にプラ棒を接着して補強した。
これでも捻れてしまうなら、仕切り板を追加する。

2023年4月5日水曜日

実験用ロボット

膝下フレームの脹ら脛周りを補強中。
板を接着したけど幅が合ってなくて仮留め状態。
膝サーボを外して内側にプラ棒を接着するつもり。
スネ側の出っ張り部分を切り落とした。