実験用ロボット

新しい足首で足踏みモーションを作った。
足裏の接地面積に合わせて前傾を小さくした。
脚上げ高さを高くしつつ、上げた足首位置を支持脚より後にした。
一応、足踏み出来たけど、今迄と同じく右脚側がイマイチ。
左右への重心移動で揺れてしまうのは良くないな。