実験用ロボット

脚を前後に開いて、支持脚は足裏全体で接地した状態で静止出来るように遊脚の足首ピッチ軸の角度を調整した。
そこから重心を前へ移動する姿勢では、遊脚の膝を曲げる必要が有った。
遊脚を引き上げる為に左右への傾きを追加しないといけない。