実験用ロボット

脚を前後に開いて、支持脚は足裏全体で接地した状態で静止出来るように遊脚の足首ピッチ軸の角度を調整した。
そこから重心を前へ移動する姿勢では、遊脚の膝を曲げる必要が有った。
遊脚を引き上げる為に左右への傾きを追加しないといけない。

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支持脚は、ずっと足裏全体で接地する考えで歩行姿勢を検討中。
実際に姿勢を作って試すのが早いけどバッテリーが消耗してたので、考えをメモに纏めただけ。

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直立姿勢の膝を伸ばした状態から脚を前後に開いて行って、爪先と踵で接地する姿勢を作ってた。
最初に付けた爪先で歩幅９cmで静止出来た。
これより歩幅を狭くするには踵を傾斜に変えないといけない。
支持脚は、ずっと足裏全体で接地する姿勢にしないと安定しない。
そんな事が出来るか試して見よう。

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直立姿勢の膝を伸ばした状態から脚を前後に開いて行って、爪先と踵で接地する姿勢を作らないといけないんだけど、疲れてて進捗なし。

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直立姿勢から脚を前後に開いただけの姿勢のつもりだったのに、膝と足首も動かしてたのでやり直し。
股関節ピッチ軸の角度を変えて爪先の接地を調整出来るけど、歩幅を広げ過ぎると歩くのが難しくなる。
踵を傾斜させた方が静止しやすそう。

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脚を前後に開いて爪先と踵で接地して静止出来た。
爪先を丸めると踵と同じく線で接地するので静止出来ない。
直立姿勢から脚を前後に開いただけの姿勢。
爪先の傾斜角度が合ってなくて上半身が後へ反る形になった。
歩幅を変えたら上半身を前へ傾けれるかなって

実験用ロボット

脚を前後に開いて爪先と踵で接着する姿勢を調整してる所。
この姿勢では膝を伸ばす。
膝下の捻れが直ってない。
足首ロール軸のネジが緩んできた。
問題が幾つも出てきたけど、足首ピッチ軸の角度を決めるのが先だな。

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爪先を丸めて補強板を接着した。
姿勢を保つには単なる傾斜の方が良いと思うけど、どうかな。
脚を前後に開いた姿勢で試して見よう。

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爪先が上に反った部分は別に作って接着した所。
爪先の形を整えないといけない。
録画PCを変えて、録画出来ない事はなくなったけど、コマ抜けが起きる。

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爪先の元にする板を作った。
爪先が上に反った部分は別に作って接着する。
と言う事で上に反る部を作る為にプラ棒を積層した。

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爪先が上に反った形の物を作る為にプラ棒を積層した。

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交換する爪先は、接地面積を大きくして、傾斜角度を大きくした。
爪先が横に広がらないように板を接着した。
爪先が上に反った形の物も作っておこう。

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爪先をネジ留めして交換出来る様にした。
交換する爪先の角度を考えよう。

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換え用の爪先の板にネジ穴を空けただけ。
急に体調悪くなったりして作業出来ない。

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爪先をネジ留め出来る様にする前に、換え用の爪先の素材を作ってる所。

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左右の傾きが合わないので調べてたら、ネジが緩んでたのが原因だった。
ナイロンナットで締め直せる所は直した。
爪先をネジ留め出来る様にしないといけない。

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膝下が内側へ捻れてるので、膝サーボアームの角度を直した。
爪先の角度を変えたいのでネジ留め出来る様にして見たい。
録画に失敗するので、また録画PCを変えて様子を見てる所。
Lenovo工場製は私の環境には合わない。

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股関節ピッチ軸サーボを取り換えたので原点調整した。
脚を前後に開く姿勢を作って見た。
爪先と踵を接地して安定する歩幅を探してる所。

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左右への重心移動で揺れてしまうのを調整する前に、股関節ピッチ軸サーボを取り換えた。

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新しい足首で足踏みモーションを作った。
足裏の接地面積に合わせて前傾を小さくした。
脚上げ高さを高くしつつ、上げた足首位置を支持脚より後にした。
一応、足踏み出来たけど、今迄と同じく右脚側がイマイチ。
左右への重心移動で揺れてしまうのは良くないな。

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新しい足首で足踏みモーションを確認しようと思ってたけど体調悪くて出来なかった。

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静歩行について調べてたら同じ悩みが書いてあるページを見つけた。
解決策は、脚を前へ出す時に、一旦、重心を後へ戻す方法だった。
そのページにも書いてあったけど不自然な歩行になってしまう。
静歩行は止めて、動歩行を考えよう。
動歩行に変えると言っても姿勢はほぼ同じ。

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歩行アニメーションで静歩行としては無理な姿勢が有ったので、ロボットの歩行をピクトグラムで示した図を色分けして見た。
支持脚を入れ換えるまでは、支持脚を真っ直ぐ伸ばしてる。
重心が足裏から外れてるので、やっぱり静歩行としては無理が有る。
何か間違えてるかな。

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Mayaで3Dの歩行アニメーションを作るページを見つけて、左右の重心移動とか腰の捻りまで書いて有ったので、ロボットの歩行モーションに使えないか考えてた。
動歩行として８姿勢に分けてあった。
静歩行としては無理な姿勢がある。
もう少し調べて見よう。

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足首を脚に繋げて動かして見た。
足首ピッチ軸の可動域が狭くなってたけど歩くのには問題ない。
原点姿勢がちょっとズレてる。
爪先を傾斜させた事で足裏の前後方向の接地面積が狭くなったので色々変えないといけない。

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足裏に爪先と踵の部品を接着した。
爪先は足裏からはみ出す形にして、はみ出した部分にプラ板を貼り付けた。
足首を脚に繋げて動かして見よう。

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爪先と踵に付ける部品を作成中。
踵の丸めは精度を気にしなくて良いかと思った。
爪先側の傾斜を揃えるのが難しい。
確認しながら少しづつ削って見た。

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足裏の踵側を細くした。
爪先と踵に大き目の部品を付けて失敗したのは2022年の10月で、1年前だった。
プラ板を細く切り出して高さを揃えるのは難しいので、プラ棒を積層して形を整える方法にする。
爪先側は傾斜、踵側は円弧にする。

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足首のピッチ軸サーボのロール軸の軸受けを前へずらした。
爪先側を伸ばしたいけど伸ばせない。
余計な所を切り取って、爪先と踵の部品を取付けよう。

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新しい足首周りで、サーボを取付けた。
ピッチ軸サーボのロール軸の軸受けを間違えたけど、そのまま使ったら、踵側へ伸びてバランスが悪くなった。
やり直そう。

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足首ロール軸サーボを寝かせて取付ける為に、足首周りを新しく作り始めた。
ロール軸サーボの高さ調整をする板と足裏の板を用意した。
ピッチ軸サーボを取付ける板の高さが分からない。