2021年6月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで足踏みして見ると補強が不十分だった。
更に背中と、膝上と膝下を動かすサーボの周りを補強すると、やっと爪先が床から離れるようになった。
でも、爪先を上げる高さが低いと動きがおかしい。
まだ補強が必要な所が有るのか。

2021年6月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中の板を補強してネジ留めした。
手で背中捻ろうとしても耐えられるけど、足踏みして背中が捻れないかは分からない。
マイコンを取り付けて足踏みして見よう。

2021年6月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの背中を補強する部品を作ってる所。
脚ロール部分にネジ留め用の板を接着した。
背中の板を用意して、ネジ留め用の板を接着した。
背中の板を捻れないように補強してから、マイコンを取り付ける。

2021年6月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで屈伸と足踏みを試した。
屈伸は全部の脚を床に着いてる状態で動かすので問題ない。
足踏みは脚を上げる時に背中が歪んで爪先が床から離れない。
お腹側は電池ボックスを取り付ける為に補強してるけど、背中は補強してなかった。
背中を補強して見よう。
外部電源が経年劣化で電圧が不安定になって来たので処分した方が良いかも知れない。

2021年6月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下の角度を等間隔で変える姿勢を百個くらい作って、機体の高さと、爪先の位置を確認した。
時間が掛かるので、外部電源を使った。
床と脚の間の角度が小さい所から始めた。
角度が小さいとトルクが必要なので、電流が多く流れて、外部電源が熱くなって、冷却ファンが回り始めた。
冷却ファンが劣化しててうるさいので、休ませながら進めた。
用意した姿勢の確認は終わった。
確認した結果の分析は出来てない。

2021年6月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットのリンク調整を終わらせて、基本姿勢作りに戻った。
基本姿勢の細かい調整をしてると時間が掛かるので、サーボ角度を等間隔で変える姿勢を予め作って置いて、後で実際の姿勢を確認する方法を試して見た。
先ずは角度の間隔を大きくして、脚が動かせる範囲を確認してる。
機体の高さを変えないで爪先を前から後ろへ移動するには、膝上と膝下の角度の組合せを変えて行かないといけない事が分かる。
作った姿勢の一覧だと、姿勢の箱を斜めに選択して行く感じ。

2021年6月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクの長さを変えてる所。
軸受け位置も変えてるけど、思う角度に合わせられない。
もう少し続けて見る。
右脚のリンクだけがグラついてたので直した。

2021年6月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットを組み立てて、電池を装着したら834gになった。
予想よりも重い。
基本姿勢を調整して見たら、1サーボだけホーンの取り付け角度が間違ってた。
リンクがグラつく所がいくつか有る。
立ち姿勢の高さは今までの機体と同じくらいで良いかな。
リンクの長さが合ってないのかサーボのトルクが上手く伝わってない。

2021年6月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚フレームが変形しないように、補強とサポートをした。
膝上フレームは二重にしなかった。
これで脚フレームの変形がなくなるので、やっと全体の組み立てが出来る。
果たして、どんな動きが出来るかな。。

2021年6月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受けを上から押さえる板を付けた。
ベアリング付きフリーホーンで軸受けを追加する形になった。
これで軸のブレはなくなるので、フレームの補強をしよう。
膝上フレームを二重にするかな。膝下を動かすリンクを膝上フレームで押さえつつ、下からも挟むとか。

2021年6月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚のリンクをロックナットで締め直してる所。
膝上フレームの軸受けを上から押さえる土台の上にプラ棒で作った壁を接着した。

2021年6月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚フレームを4脚分仮組み出来た。
膝の所の組み立て方を少し変えた。
膝上フレームの軸受けを上から押さえる部品を作り始めた。
土台の部品はネジ留め出来るようにした。
土台の上にプラ棒で壁を作って、軸受けを押さえる板を接着するつもり。
軸受けだけでなく、リンクも押さえるようにしたい。

2021年6月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの取り付け方を変えた。
ベアリングを2個使ってたのを、ベアリング付きフリーホーンを1個に変えた。
膝上フレームとサーボアームの段差が大きくなったけど、調整可能な範囲と思う。
膝の所を組み立てたら、何故か部品が擦れて動きが悪い。
膝の所は変えなくても良いはずなんだけどな。

2021年6月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受け周りの円板が足りなかったので作成中。
膝上フレームの軸受けに使うベアリングが1つ行方不明になった。
このベアリングは予備が無いので、膝上フレームの取り付け方法を変えないといけない。
ベアリング付きフリーホーンを使う方法しか思い付かない。

2021年5月31日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを動かすリンクを、段差に合わせた形にした。
ここまで出来てる分を残り3脚分用意している所。
それが出来たら、膝上フレームの軸受けを上から押さえる部品を作ろう。
今までの機体作りよりも時間が掛かってる。
まあ、地道に進めて行くしかない。

2021年5月30日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを内側と外側の2枚にして、膝上フレームを挟むようにした。
膝下フレームを動かすリンクは、軸受け位置を変えずに、長さを変えて見たら、爪先を前に出し易くなった。
膝上フレームを動かすリンクは、段差に合わせた形にした方がグラつかないんじゃないかな。

2021年5月29日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを付けた。
爪先を前に出し難いので、膝下フレームを動かすリンクは、サーボアームの前側よりも、後側の方から繋ぐのが良さそう。
膝下フレームを内側と外側の2枚にして、膝上フレームを挟むようにしたい。
膝下フレームの長さを5mmくらい伸ばした方が爪先を着く位置としては正しいのかな。

2021年5月28日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを付けた。
サーボ原点で膝上フレームが斜め後方に曲がった状態にする。
膝の軸受けには近藤サーボのベアリング付きフリーホーンを付けた。
次は膝下フレームを作ろう。
膝下フレームを動かすリンクの繋ぎ方はどうするかな。

2021年5月27日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを動かすリンクを付けて見た。
膝上フレーム側のリンク軸受けの高さと、サーボ側のリンク軸受けの高さを合わせる方法を悩んだ。
サーボ側のリンク軸受けの所は、パイプにネジを通して高さを調整したけど、このままだとグラつく。
膝上フレーム側は、ベアリングを2個使って高さ調整したけど、ベアリングを1個にしたい。
サーボ側のリンク軸受けのパイプの周りをプラ板で囲んで、グラつかないようにするしか思い付かない。
膝上フレームを上から挟むにはどうするかな。

2021年5月26日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受け周りを試作出来た所まで、残り3脚に適用した。
脚フレームを上から挟む前に、リンクの取り付け方が考えられなくて先に進めない。

2021年5月25日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受け周りを試作継続中。
脚ロール軸のサーボアーム側はハトメに変えて、膝上フレーム側にベアリングを埋める。
ベアリングのフランジと周りの板の高さを揃えた。
脚フレームにベアリングに埋め込むか、ベアリングを埋め込んだ円板に脚フレームを追加するか考えてたら進めなくなった。
どっちでも良いかな。
脚フレームを上から挟む前に、リンクの取り付けを考えないといけない。

2021年5月24日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの軸受け周りを試作中。
脚ロール軸のサーボアーム側と膝上フレーム側にベアリングを埋めて、脚ロール軸側で固定しようと思ったけど、それだと片持ち状態になって、動いてる時にグラつきそう。
ベアリングは、脚フレームに埋め込んで、脚フレームを両側から挟むようにしないといけない。

2021年5月23日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットに電池ボックスを取り付けて、サーボが動かせるようになったので、サーボ原点を確認した
胴体の歪みを補正したけど、まだ少し歪んでる。
重さを量って見たら、前の機体よりも重い。
アームサポーター分の重みと思う。
次は脚フレームを作る。

2021年5月22日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの問題点を直してる所。
マイコンを取り付ける板の余計な部分を切り落として、サーボの取り付けと取り外しをし易くした。
前後の脚ロール軸部を繋ぐネジを短くして、位置をズラした。
脚ロールは、脚を内側に曲げるのを優先したので、脚を外側に曲げられる角度は小さい。
胴体が歪んでるのは、電池ボックスを取り付ける部品で補正と補強する事で直すつもり。

2021年5月21日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの今有る部品で組み立てて見た。
前後の脚ロール軸部を繋ぐネジが膝上と膝下を動かすサーボにぶつかって、脚ロールの可動範囲が狭くなってるので、ネジの長さを変えないといけない。
膝上と膝下を動かすサーボのアームサポーターがマイコンの取り付けネジにぶつかってたので、マイコンの取り付け位置と向きを変えた。
膝上と膝下を動かすサーボのアームサポーターの位置が前後で揃ってないのは、胴体が歪んでるせいかな。
電池ボックスを取り付ける部品を作らないといけない。

2021年5月20日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームの1層目と2層目を接着した。
前後の脚ロール軸部を繋ぐ部分を付けて、仮組みした。
マイコンの取り付け部品は、1つ前の機体の物を流用。
電池ボックスを取り付ける部品を作れば胴体が完成する。
胴体の前後に、何か追加出来るような部品を付けたい。
脚フレーム作りは最後だな。

2021年5月19日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームの2層目のネジ穴を空けて、1層目と2層目の穴の大きさを調整中。
穴の大きさを調整出来たら1層目と2層目を接着する。
サーボアームの穴はカシメを挿入して保護する。
カシメはネジよりも大きな内径なのでグラつくのが困るけど、他に使える物が無い。

2021年5月18日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームの1層目をネジ留めした。
膝上フレームの軸受けに同じサーボアームを取り付けるとぶつかる。
高さを変えてぶつからないようにしないといけない。
サーボアームにリンクの軸受け穴を空けて、2層目も作ろう。

2021年5月17日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームを作る為の円板を切り出した。
膝上フレームの軸受けも含めて、2枚重ねにするので24枚になった。
コンパスカッターで切り出したのに、いくつか大きさが違う。
大きさを揃える作業をするのは時間が掛かるので止めて、1番小さい物を基準にして穴の位置を決めて進めよう。

2021年5月16日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームのサポーターの2層目を接着した。
ベアリングの穴はナットの周りまで拡げた。
ベアリングと膝上フレームの間にサポーターの2層目の厚さの板を挟めば、高さが合うはず。
次は膝上と膝下を動かすサーボアームを作ろう。
サポーターをはみ出さない大きさの円板に、リンクの軸受け穴と、サーボホーンに取り付けるネジ穴を空ければ良い。

2021年5月15日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームのサポーターの2層目を作成中。
サーボホーンの穴の位置が少しズレたけど、高さが合ってるので問題ない。
ベアリングの穴はどうするかな。

2021年5月14日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームのサポーターの1層目を接着して、ベアリングを埋め込んだ。
ベアリングの周りにサーボアームのネジが飛び出してるのを無くすには、プラ板でサーボアームを接着するしかないけど、必要かな?
次は、アームサポーターの2層目の形を決める為の試作をしよう。
ネジとサーボホーンを通すので、丸い穴を空ける簡単な作業のはず。

2021年5月13日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボアームのサポーターの1層目を作成中。
大きな穴の周りに細い枠を残すので、指を怪我しないよう慎重に作業してるので時間が掛かる。
2層目は簡単な作業になるはず。
アームサポーターの厚さよりもベアリングが薄くなるはずなので、ベアリングと膝上フレームの間に何か挟まないといけない。

2021年5月12日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロールブロックを仮組みした。
脚ロール軸の可動は問題なさそう。
膝上フレームの軸受けはベアリングを使う事にして、アームサポーターを作り始めた。
アームサポーターは高さ調整の為に2枚重ねる。

2021年5月11日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸サーボをハの字配置する板を作った。
組み立てする時間はなかった。
まだまだ先は長い。

2021年5月10日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上と膝下を動かすサーボを取り付ける板を4枚作って、脚ロール軸サーボアームに仮留めした。
脚ロール軸サーボをハの字配置する板を作り始めた。
ネジ穴を空けて、大きな穴の下書きをした。
マイコンは何処に配置出来るかな。
胴体の長さが20cmくらいになるのでトルク不足になってしまうかも知れない。

2021年5月9日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸ブロックの繋ぎ方を考えるのは置いといて、膝上と膝下を動かすサーボを取り付ける板を試作した。
何処かにぶつかる事は無さそうなので、残り3枚作ろう。
電池ボックスは腹へ前後方向に並べて取り付ければ良い。
脚ロール軸ブロックの左右幅を狭くして胴体を細くしたいのと、上下高さを広くして繋ぎ易くしたいので、後でハの字配置の板を作って見よう。

2021年5月8日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚ロール軸ブロックを組み立てた。
サーボアームを取り付けて見たら、板とぶつかる所が有ったので削った。
この脚ロール軸ブロックをどうやって繋ぐかな。
前の機体よりも高さが低いので、強度を考えると、繋ぐ部分の形が難しい。
膝上と膝下を動かすサーボの取り付け方法を決めるのが先かな。

2021年5月7日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい四脚ロボットを作る前に、部品流用の為に今の機体を解体した。
ブロックごとに組み立てて繋げて行く方式は、新しい四脚ロボットでも取り入れたい。
前日に作った板の角を丸めて、サーボアームがぶつからないようにした。
これを使って脚ロール軸ブロックを組み立てる。
上脚ロール軸のサーボアームに、膝上と膝下を動かすサーボを取り付ける位置を悩み中。

2021年5月6日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで脚を上げても重心が移動しないように、脚ロール軸のサーボアームに付けた板の周りに膝上と膝下を動かすサーボを取り付けてみる。
先ずは、脚ロール軸サーボを固定する板を作った。
脚を動かした時に重心位置が変わったのは、胴体の剛性が足りなくて、左右に変形してたのかも知れない。
歩行中に上や正面から見た動画を撮ってなかったので分からないけど。

2021年5月5日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットでクロール以外の歩き方を作った。
遊脚が2以上になると、重い脚のせいで重心が移動して、機体が傾いて、遊脚が滑る。
重心が移動する問題は、作ってる途中で気が付いてたけど、どういう動きになるか確める事が出来た。
歩き方を真面目に考える事が出来たのが、この機体の成果。
次は、脚を動かした時に重心位置が変わらないような機体を作ろう。

2021年5月4日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで爪先位置を変えた姿勢が出来たので、クロール歩行を作った。
1周期を8分割して、遊脚が1、支持脚が7の割合。
支持脚を動かす距離を同じにしておかないと爪先が滑る。
歩かせると、遊脚期にサーボを素早く動かすので、その期間だけサーボ音が変わる。
クロール歩行は脚を床に着いてる期間が長いので安定して歩けた。
他の歩き方も作ろう。

2021年5月3日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで色んな歩き方を試す為に、爪先位置を変えた姿勢を作ってる所。
1周期を8分割して、遊脚と支持脚で最大7区間占有出来る角度を決めて行く。
支持脚の角度は決まったので、遊脚の角度を調整中。
部品の加工か組み立てが悪かったのか分からないけど、爪先が左右にブレる事が有る。

2021年5月2日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを取り付けて見たら、ずいぶん短く見えた。
サーボの原点調整して、足踏みを試したら、爪先が幅広いのでゆっくり足踏みしても転ばない。
内蔵電池で動かせても問題なさそう。
次は色んな歩き方を試そう。
過去のロボット動画を見直してて、人型ロボットで前転する動画を発掘した。
この時は、20個くらいのサーボを10個の単3電池で動かしてたので、サーボを減らして軽くすれば、大きめの四脚ロボットでも内蔵電池で動かせるんじゃないかな。

2021年5月1日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームを作ってる所。
部品の形を揃えるのに時間が掛かる。
色々不満な所が出て来たけど、次の機体で改良する事にして、今はこの機体を動かす事を優先しよう。
以前、同じサーボで大きめの機体を作った時は外部電源で動かしてたけど、内蔵電池で動かせるかな。

2021年4月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを組み立てて、脚ロール軸に繋いだ。
電池ボックスとマイコンを取り付けて、電池を装着した状態で620gになった。
途中、胴体が短過ぎて伸ばしたけど、まだ短く見える。
でも、胴体を伸ばし過ぎるとトルク不足になってしまうので、長さはこのままにしておく。
胴体が少し左右に変形してしまう。
補強出来るけど、敢えて変形出来るままにして、歩く時に身体を左右に揺らす動きに使えないかな。
でも、制御出来ない動きは欠点にしかならないか。
chromebookをWindowsにする方法が有るらしい。

2021年4月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームが4脚分出来た。
組み立てはしてない。
cloudreadyをダウンロードして見たけど、インストールしてない。
ssdなPCだと10秒以内で起動するらしいけど、hddなPCはどうなのかな。
単に今まで触った事が無いPCが欲しいだけかも知れない。

2021年4月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作ってるけど、残り1枚の所で時間切れになった。
もう少しで終る。
chromebookの代わりにchromiumを自分でインストールしても良いかなと思った。
でも意外と面倒くさそう。
オフラインで使えるとしても、ネットに繋いだらgoogle driveへデータがアップされてしまうんじゃないかな。
本当に欲しいのは、起動が速くてスタンドアローンのテキストメモ機。
ポメラじゃない何か無いかな。

2021年4月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを追加作成中。
予想より時間が掛かって、まだ終わらない。
その内、終るけど。
chromebookがオフラインでも使えると知って興味が湧いた。
でも価格を調べたら、ピンからキリまで有って、ちょっと試しに調達するのは躊躇してしまう。