2018年11月30日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい股関節のフレームが進まないので、今の股関節のまま膝関節に繋ぐ部品を考えてた。
膝関節サーボの側面に付ける板も作り直す。
膝の外反を付ける。
電池ボックスの向きを変える。

2018年11月29日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のヨー軸サーボ周りを置いといて、太ももにサーボが収まるか図を描いて見た。
サーボは収まるけど、太ももを上げた時にシャフトが交差しそう。
体育座りをするには可動範囲が狭いかな?
気になって以前の画像やブログを見直したら、5月に同じ様な組み方をしてた。
その時よりは可動範囲を広く出来そうなんだけど、どうかな?

2018年11月28日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
股関節のピッチ軸とロール軸のサーボを太ももに付けるなら、空いた所にヨー軸サーボを収めれば良いと言う事で図を描いて見た。
関節を動かすのに必要な隙間は、今の組み方と同じくらい。
ピッチのアームサポーターは必要かな?
ピロボールの軸受けはヨー軸サーボに取り付けるつもりだけど、ロール軸のサーボアームとぶつかってしまう。
ピロボールの軸受けを骨盤側に付けたらヨー軸の動きと干渉してしまう。

2018年11月27日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
新しい股関節の図を描いて見た。
ユニバーサルジョイントをヨー軸サーボで動かす仕組みが上手く収まらない。
描いた後にヨー軸サーボの側面に軸を立てて、ロール軸サーボアームを付ければ良い事に気が付いた。
今はヨー軸サーボに2572を使ってるけど、軸を立てるなら4034を使う。
と言う事で図を描き直そう。
4034が足りないので補充しないと。

2018年11月26日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝下フレームに繋いだ。
何時ものように後で補強しないといけない。
膝上フレームに繋ぐには、膝上フレームを直さないといけないけど、股関節の機構も直したいので、どうするか悩む。
股関節を直すと腰から太ももまでを作り直さないといけなくて、年内に作業が終るかな?
先延ばししてもいつかやらないといけない。

2018年11月25日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボオンで両膝関節を同時に動かして特に問題なかった。
手で動かして見ると、不動点近くは同期が取れなくなる。
膝下フレームに繋ぐ部品を用意しながら前後の余計な所を切り落とした。
フリーホーン側はアームを付けなくても良い。
足首、膝、股関節の軸間距離を考えると、膝下フレームに繋ぐ部品の高さをもっと高くしないといけない。

2018年11月24日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
フリーホーン側のアームを作る前に、今有る部品を組み立てた。
ピロボールの下にナットとテーパーワッシャを挟んだらネジにぶつからずに動けた。
でも、ピロボールがサーボから離れるので力が加わった時に耐えられるかな?
組み立てて見たものの、膝上と膝下に繋ぐ部品が無いので向きが分かりにくい。
今日は秋葉原へ行けそう。

2018年11月23日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
B3M用のサーボアームを加工してクランプホーンに付けるアームを作った。
フリーホーン側のアームも作ろう。
ジョイントブロックを使えば曲がった所もピロボールで繋げられる?
ジョイントブロックが手に入ればだけど。
千石に有ったかな?
他にも補充したい部品があるので、明日、秋葉原に行きたい。

2018年11月22日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板が出来た。クランプホーンを付けれる大きさの穴を開けた。
次はサーボアームを作らないといけないけど、プラ板で試作するかB3M用のサーボアームを加工して本番用を作るか?
どっちも同じくらいの時間が掛かる。

2018年11月21日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KONDOサーボはセレーションが奇数なので、サーボの向きを合わせて余計な軸を減らした図を描いた。
図に合わせて部品を切り出して加工中。

2018年11月20日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
残り片足分を作る前にサーボオンで動かして見た。
始点から同じ差分の角度を2つのサーボに指定すると、サーボアームとリンクが反ってしまった。
サーボごとに指定する角度を変えないといけないのは面倒なので、2つのサーボの角度指定を同じに出来そうな配置を考えて図を描いた。
これを作って動かして見よう。

2018年11月19日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
図に合わせて組み立てた。
リンク部分を真っ直ぐにするとぶつかるので曲げた部品を作った。
そのせいで軸受けを付けれなかった問題は置いといて、膝上と膝下に繋ぐ方法を考えてた。
可動部は前側にしたい。
リンクが飛び出るので後方に傾けて、上下逆にした方が良さそう。
片足分しか作ってなかったので、残り片足分も作ろう。

2018年11月18日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
リニアアクチュエータの様にリンク上下に動かしても、フレームに繋ぐ所で破綻するので、円盤を回すしかない。
サーボの回転方向を揃えて円盤を回すリンクを繋ぐ位置も決めたけど、これで良いのか?
円盤から膝上フレームへ繋ぐにはどうするか?

2018年11月17日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝関節が熱で脱力しない様にするのが最初の目的だったのに、正座をするために可動域だけを広げる目的に変わってしまった。
最初の目的に戻って、サーボのトルクを合わせる方法を考えてた。
コンパクトに収めるにはサーボを水平にして2段重ねが良さそう。
サーボと円盤をリンクで繋ぐ位置は不動点を避けて片方のサーボは繋げられるんだけど、何故かもう片方を繋ぐ位置が決まらない。
サーボの回転方向を揃えなくても良いと思ってたけど、平行リンクが曲がってると考えればサーボの回転方向を揃えてリンクを繋ぐ位置も決まるな。

2018年11月16日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
1ヶ月前の機構に戻って、改良案の図を描いた。
2つの四節リンクで2節を共通にする。
軸間距離を縮めて前後長を程々に、曲げた時の膝小僧位置も離れすぎず、可動域も足りてる。
これで組み立てられるか、組み立てた時の剛性がどうなるかは分からない。
サーボのトルクを合わせるのは無理だな。

2018年11月15日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボを押し出す機構で、具体的な繋ぎ方を考えてるけど、上手い案が浮かばない。
押し出す機構は置いといて、下側サーボのサーボホーンに膝下フレームを直付けしたくなった。
そんな事をしたら膝曲げ状態で不安定になってしまうからやらない。

2018年11月14日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
高さを低くするために、リンクの1つをサーボ側面に繋いで、二段階に伸びる機構の図を描いて見た。
描いてる途中で他の案も浮かんで、結局どれが良いのか分からなくなった。
膝裏の軸に3枚重ねる事になるけど、膝関節の幅は許容範囲。

2018年11月13日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
昨日描いた図から、サーボの位置と向きを変えて見た。
前後長を短くするには、サーボを縦向きに配置すれば良さそう。
高さはどれも同じくらい。
サーボを対向して膝関節を作ると前後と上下はコンパクトになるけど、幅が広過ぎる。

2018年11月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-6003で膝関節を組んで見ようと思ったけど、サーボにフレームを固定するネジが足りなかった。
膝関節を五節リンクにした時の軸位置とリンク長を考えた。
図を描いて見たけど、よく分からない。
膝を曲げた時に前後の軸が逆転しない様にするには、五節リンクの底に当たる辺を長くしないといけない?
五節リンクの底から伸びる辺の長さは、そこから繋がる辺の長さに合わせると必要はない?

2018年11月11日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
タミヤのピロボールだと隙間が広くてグラつくので、レインボープロダクツのピロボールに替えた。動きを確認して見ると、膝が伸びてる付近で不動の領域が有るので、立ち姿勢で安定しない事が分かった。
リンクの長さを調整して上手く動かせるかな?
KRS-6003をPWMモードに設定して動かして見た。
eneloop proを10本で4台同時に動かすと電圧降下が大き過ぎたので2台同時に動かすと電圧降下がほぼ無くなった様に見えた。
動かすスピードを遅くすると電圧降下が小さくなるとか、サーボ原点から離れて行く時の電圧降下は大きくて、サーボ原点に近付いて行く時の電圧降下は小さいとかが分かった。
股関節にKRS-6003を使おうと思ってたけど、これじゃ使えないので膝関節に使うか?

2018年11月10日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
両足分の膝関節を組み立てた。
次は天板と底板を付けて膝上と膝下のフレームに繋げる。
股関節をユニバーサルジョイントで組む時にヨー軸の動かし方を悩んでたけど、下腹部のサーボを付けてピロボールとシャフトで繋げば良いと思った。
太ももにサーボを配置するとバッテリーは腰関節の周りに配置する事になるかな?

2018年11月9日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
部品の形を整えて膝関節の部品が揃った。
次は組み立てだけど、サーボホーンの取り付けネジが短めなので上手く締められないかも知れない。
上手く締めれても後でクランプホーンに変えるつもり。
クランプホーンに変えるにはサーボアームも変えないといけないので面倒。
組み立ててから天板の幅を決めて作るので、まだ部品が揃ってなかった。

2018年11月8日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
サーボ側面に付ける板を作った。
この部品は向きを変えてもズレてなかった。
次は部品の形を揃えて少しずつ組み立てて行く。

2018年11月7日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝の前側に付けるリンク部品を追加で作成中。
この部品も内側と外側の部品を合わせるとズレてた。
部品の形を揃えるのは後にして次はサーボ側面に付ける板を作る。
プラ板をアルミ板に変えた方が良いと思うけど、動かして見ないと分からない。

2018年11月6日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上と膝下に繋げる部品を追加作成中。
内側と外側の部品を合わせるとズレてるのが分かる。
サーボ駆動で動かした時に方向が変わってたのは、これが原因。
部品の輪郭を揃えて内側と外側を同じ動きにする。
他の部品は多分大丈夫。

2018年11月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を最大に曲げた時に正方形になる様に軸を配置した。
サーボ駆動で動かして見ると2つの動きに差があったけど、調整出来るから問題ない。
膝が伸びてる付近は減速気味で膝を曲げて行くと等速に変わって行く。
膝を曲げた時にトルクが必要なので、脚に組み込んで動かしたらどうなるかな?
膝上と膝下のフレームと比べると太いけど、外装を付ける事を考えれば問題ないし、やっと膝の外反を付ける見込みが出来た。
片足分しか作ってなかったので、残りの片足分の部品を切り出して作って行く。

2018年11月4日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝上のフレームに繋ぐ部品を作って動かして見たら可動域が狭すぎたので、ピロボールの取り付け位置を変えた。
可動域が広くなるようにシャフトの長さと取り付け位置を変えて見た。
膝を最大に曲げた時に平行四辺形になってたので、平行リンクとしてシャフトの長さを決めれば良い事に気が付いた。
ピロボールの取り付け位置が飛び出てるのを何とかしたい。

2018年11月3日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
作りかけてたサーボ側面に付ける板を完成させて組み立てた。
アルミサーボアームで内側と外側を繋いだ。
アルミサーボアームの側面にピロボールナットを付けた。
膝裏側の軸を長くしてベアリング付きフリーホーンを2つ付けた。
次は膝上と膝下のフレームに繋ぐ部品を作る。
前後の長さより幅が広くなったけど、膝小僧に何か付ければ前後が長くなるから良いかな?

2018年11月2日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
関節がグラつかない様にサーボ軸をフリー軸を繋ぐアルミサーボアームを使う機構を考えてた。
平行リンクでサーボアームのクリアランスを確保すると大きくなって機体の高さが4cmほど伸びてしまう。
膝裏側を1軸にしてサーボをくっつけない方式はどうなるかな?

2018年11月1日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝裏側の軸を1つにしてグラつかない様にする事にした。
2つのサーボをくっつける方式と離す方式が考えられる。
グラつくのを減らすには2つのサーボをくっつけた方が良い。
でも可動域が狭くなりそう。