2018年11月12日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
KRS-6003で膝関節を組んで見ようと思ったけど、サーボにフレームを固定するネジが足りなかった。
膝関節を五節リンクにした時の軸位置とリンク長を考えた。
図を描いて見たけど、よく分からない。
膝を曲げた時に前後の軸が逆転しない様にするには、五節リンクの底に当たる辺を長くしないといけない?
五節リンクの底から伸びる辺の長さは、そこから繋がる辺の長さに合わせると必要はない?

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