2018年11月5日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
膝を最大に曲げた時に正方形になる様に軸を配置した。
サーボ駆動で動かして見ると2つの動きに差があったけど、調整出来るから問題ない。
膝が伸びてる付近は減速気味で膝を曲げて行くと等速に変わって行く。
膝を曲げた時にトルクが必要なので、脚に組み込んで動かしたらどうなるかな?
膝上と膝下のフレームと比べると太いけど、外装を付ける事を考えれば問題ないし、やっと膝の外反を付ける見込みが出来た。
片足分しか作ってなかったので、残りの片足分の部品を切り出して作って行く。

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