2015年12月31日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。脚の機構を考えているけど決められない。股関節周りを悩んでいるけど膝下はあまり悩む事が無いので部品を作ろうとした。でも、スネの板と膝周りの板を切り出した所で眠くなってしまった。今日は膝周りを形にしてみたいが、その前にネジとかブッシュを調達しないといけない。ついでに暇をつぶせそうな何かも欲しい。

2015年12月30日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。脚の機構を考えていて、どの機構も股関節ロール軸の位置を変える必要があったので下腹部の枠を作り直した。腰ロール軸が片持ちになってしまったのでここがぐらつく。前後から挟んで接着するとサーボが外せなくなるので取り付け方法を変えてみるかな?

2015年12月29日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭のサーボの向きを変えた。腕を取り付けた。電源スイッチを付けた。上半身はひとまず区切りをつける。脚を改良して安定した自立が出来るようにする。

2015年12月28日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。首と頭のサーボを減らした。腕の枠を作った。最初から曲がった物を作るのは難しいので真っ直ぐな腕にした。肩に取り付ける時にぶつからないように調整しないといけない。頭の大きさは8頭身としたら5cmになるけどサーボを覆うので6cmくらいかな?そのくらいのドールヘッドが有ったような無いような。

2015年12月27日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。肩と首と頭のサーボを取り付けた。でも歩くのに首サーボは要らない。頭のサーボも1つにしないと大き過ぎる。という事で頭の周りを直そう。腕にはサーボを付けないで枠だけにするつもりだけど真っ直ぐだと面白くない。脚も作り直すつもりだけど上手い機構が考えつかない。

2015年12月26日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。肩サーボを取り付ける板を作って接着した。角を丸めたいけど後にしよう。肩サーボを取り付けたら背中側にも板を付ける。サーボを取り外せるような空きを確保しないといけない。首はどうしようかな?

2015年12月25日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。肩サーボの取り付けを考えた。腰上の板を前後逆にすると肩サーボが周りにぶつからないで胴体に収まりそう。肩サーボの下に無駄に広い空間が出来る。ここにリモコンボードを入れるかな?ジャイロボードは頭に入れる。という事で胴体は作れる。股関節ピッチ軸の前後位置を体の中央にする為に並行リンクを考えていたけどロール軸サーボアームにリンクの軸受けを付けるだけで体からはみ出すし脚を水平まで曲げるために更にはみ出しそう。膝下は並行リンクで足首ピッチ軸サーボを減らしたい。

2015年12月24日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。前日の配置図を元に板を切り出して組み立てた。腰ロール軸のサーボアームになる所の組み立て方が上手くない。マイコンボードを取り付けて股関節ロール軸サーボ周りの補強をした。腰ロール軸サーボ周りも補強しないといけない。配線経路は後で考える。今日は肩サーボを取り付ける板を考える。

2015年12月23日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。腰ロール軸サーボと、その上の板との隙間をほどほどに取れるような配置図を描いてみた。腰ロール軸が上にズレてヘソの所になったけど問題ない。プラ棒を接着してもマイコンの上下に隙間が出来るハズ。今日はこの配置図を元に板を切り出して組み立ててみる。

2015年12月22日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。側面の板の寸法を知る為に前日に作った板にサーボを取り付けて見た。腰ロール軸サーボと、その上の板との隙間を大きく取り過ぎて肩サーボを取り付けるのが難しくなった。組み立て方も良くなかったので胴体部分の板を作り直して肩サーボを取り付け出来るようにしよう。マイコンの空き部分を切り取ったけど、切り取らなくても胴体の幅より十分に細い。

2015年12月21日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボケーブルがはみ出していると格好悪い。ケーブルを胴体内に収めるには腰を1軸にして隙間を作るしかない。大きなロボットの縮小モデルとして考えてたけど、大きさに合わせた作りにしよう。早速、胴体部分のサーボを取り付ける板を作った。マイコンは肩サーボと腰サーボの間に収める。USBコネクターが左か右に出るようにするとサーボコネクターの中央部分にケーブルを集中出来るので角を丸められる。でも肩の所は角張ってしまう。今日は側面の板を作ろう。

2015年12月20日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。ロボットの作業はお休みしてThinkpadのHDDをSSDに置き換えてWindows10にした。SSDの置き換えキットにシリアル番号のシールが貼って無くてコピーツールがダウンロード出来なかったのでWindows10を新規インストールした。ドライバーをダウンロードしたら不明なデバイスは無くなったけどディスプレイの輝度が変えられない。
死蔵サーボが使えないか確認してみたらロックしてしまうのでゴミになった。小さくてロックしないサーボはないかなぁ。

2015年12月19日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。腰ピッチ軸サーボの取り付けを位置を下げた。バッテリーをセットして上半身と下半身のバランスを確認した。以前と比べて頭サーボが増えているけどバッテリーを太ももに移動したので重心は同じだった。このままでもモーション作りを始められるけど、もう少し胴体を細くしたいし膝下もしっかりさせたい。

2015年12月18日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。頭サーボの取り付けを前後逆にした。太ももが太くて前後のバランスが悪かったのでバッテリーホルダーを外に出した。これで太ももの付け根が細くなったので腰サーボを少し下げられる。上半身で左右のバランスを取るには腰ロール軸が股関節ロール軸に近い方が良いんじゃなイカ?なので腰のロール軸とピッチ軸を入れ替えてみよう。

2015年12月17日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。プラ板でサーボアームを作って頭の2軸サーボを取り付けた。外装としてロボダンボーの頭の代わりに作っていた物を付けて見た。頭が大き過ぎる。後ろ側に重心が寄っているので前傾姿勢になってしまう。腕も仮の物を付けて見た。まだ、色々手直しがいる。

2015年12月16日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。背中にマイコンを取り付けて配線した。このくらいの大きさのロボットだとサーボよりマイコンボードの方が大きい。肘にサーボを付けると重くなるしサーボアームが足りなくなりそう。頭を付けるために肩の所にサーボアームを取り付けようと思ったけど首としては短いのでプラ板で作ってみるかな?

2015年12月15日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。腰サーボの取り付け方を変えた。VS-S020は放置していたせいかロックする物が有ったので使うのを止めた。胴体部分に肩サーボを取り付けた。マイコンは背中側に取り付けよう。これで首が付けられるので頭に繋がる。頭はロボダンボーの組み方を使いたい。股関節周りが骨盤のように見えなくもない。

2015年12月14日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももの枠にバッテリーホルダーを取り付けた。腰のサーボとマイコンを取り付けて配線した。肩サーボの枠を作り始めた。VS-S020のサーボアームは片持ちの物をプラ板で作ろうかな?頭を付けないと上半身と下半身のバランスが取れないハズ。

2015年12月13日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももと膝下を繋げた。大きいロボットと同じ形で股関節と腰のサーボを取り付けようとしている。胴体部分の枠はこれから考える。

2015年12月12日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももサーボの枠を箱形にした。内側の上下にも板を貼ろう。サーボの固定方法が分かってきたので他の所もプラ板で枠を作って行こうと思う。先ずは股関節ロール軸を取り付ける板を線引きした。サーボを横に並べるとお尻の幅が広くなるけどまぁ良いか。

2015年12月11日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。サーボを取り付ける板の2枚目を作った。片足だけ仮組して見たら、やっぱり太いけど可動には問題ない。軸の間隔を直すのに合わせて股関節ピッチ軸サーボを縦に取り付ける板を作ってみよう。

2015年12月10日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。ブラケットを参考にしてプラ板に穴を開けてサーボを取り付けるようにした。長さがちょっと足りなかったけどまぁ良いか。同じ物をもう一枚作る。この板を土台にコの字形にする。バッテリーホルダーを単4サイズから単3サイズに変えようと思ったら無理だった。前後方向に厚い太ももになる。

2015年12月9日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。太ももにバッテリーを仕込む枠を作ろうとしている。ブラケットにプラ板を追加しようと考えていたけどプラ板だけで作ろう。
Thinkpadのリカバリーメディアを作った。でもBIOSの起動方法が分からない。バッテリーが2つ搭載されている事を知った。バッテリーで8時間駆動とか出来るかな?

2015年12月8日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。上半身が重いんじゃなイカ?と思って確認してみたらバッテリーをセットした状態で股関節辺りに重心が有った。なので上半身と下半身の重量バランスは問題ない。でも腕にバッテリーを付ける事に違和感を感じたので太ももの所にバッテリーを収めようと思う。それで下半身が重くなった分を頭を付けてバランスを取る?

2015年12月7日月曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足首ロール軸を付けた。歩く姿勢を確認していたら脚と腕を同じ方向にすると安定した。Robovie-SXのように足裏が大きいと脚と腕を違う方向にしても安定している。上半身が重いんじゃなイカ?と言っても肩のサーボをRobovie-nanoのVS-S020に変えるくらいしか方法が無い。腰ピッチ軸サーボ辺りで吊して重心を確認してみよう。

2015年12月6日日曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。中古のThinkpadを調達するつもりだったけど新品の性能が低いThinkpadを調達した。RobovieMakerをインストールしてロボットのサーボ配置を設定した。実際の配線もやり直した。モーションを作るのは足首ロール軸を付けてからになる。Robovie-SXを最初の状態に戻した。上手く歩けなかったのは原点がズレているせいだと思うので調整してみる。

2015年12月5日土曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。バッテリーケースも兼ねるロボダンボーの腕を付けた。足首リンクのネジ穴の所にプラ板のスペーサーを接着してみた。ネジと金属ブッシュの隙間が有る事に気が付いた。だから、これ以上は無理しない。大きいロボットとは違うマイコンを使うので開発PCを分けた方が良いと思った。また、中古のThinkpadを調達しよう。

2015年12月4日金曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。前後の重量バランスを考えて腰周りと膝のネジ留め位置を変えて見た。それでも腰を少し斜めにしないと前後のバランスが悪い。腕はバッテリーケースも兼ねるロボダンボーの物を付けよう。足首リンクの上下ともに片持ちでネジ留めした。ネジ穴が少し大きいので足首を動かす時にブレる。ネジ穴の大きさを調整したプラ板のスペーサーを接着すれば良いんじゃなイカ?

2015年12月3日木曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足首サーボアームにリンクを取り付けた。可動範囲が狭いけど歩くには問題ないハズ。自立して静止出来るけど姿勢を整えるのに慣れてないので手こずった。リンクのネジ留めが上手く出来てなくて傾いている。もう少し改良しないと駄目。
股関節ピッチ軸と膝を一つのサーボで動かすのを試したくなった。ついでに足首ピッチ軸も連動出来るかな?

2015年12月2日水曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足首サーボアームを短い物に交換してリンクを取り付ける土台をネジ留めした。サーボ側はリンクを片持ちで留めるつもり。次は足首リンクを作る。厚紙で形を確認してからプラ板で作る。

2015年12月1日火曜日

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。足の甲の幅を揃えるのに手間取ったけど足裏を接着した。足首を留めるネジを短い物に変えた。足首サーボアームを置き換えるつもりだったレバーはネジ穴の位置が合わなかった。次は足首リンクを留める部品を作る。