2012年9月30日日曜日

四足ロボット

BIOLOIDでケンタウロス型の四足ロボットを作っている。全体的に見直して何とか形になった。後ろ脚の固定方法を一番悩んだ。コントローラは両面テープで貼り付けるしかない。配線をやり直して動作確認まで出来るかな?

2012年9月29日土曜日

四足ロボット

BIOLOIDで組み立てた四足ロボットをケンタウロス型に組み換えている。サーボの数が足りないので背骨ユニットは止めて直交ユニットで腕を組もうとしたけど上手く行かなかった。普通に組むか?腕の開閉は出来ても曲げは出来ない予定。物を拾って運べるようにしたい。頭に距離センサーを付けたいのでサーボは左右旋回させたい。

2012年9月28日金曜日

四足ロボット

geniboを起動して少し遊んでみた。前後脚の間隔が狭いせいかがに股ぎみに歩くんだ。何かの拍子に拗ねたのか倒立みたいな事を始めた。記号で表すとまさにOTLな感じ。それなりに動いてくれるけど、もの足りない。ペットロボットに何を望む?ロボットを作る事が楽しいと思っていたけど、目的を改めて考えてみよう。
BIOLOIDで組み立てた四足ロボットをPCに繋いでサーボの動作を確認した。モーションを作るソフトの調べていたら、あっという間に時間が過ぎた。先ずはホームポジションを決めてお座りのモーションを作ろう。

2012年9月27日木曜日

四足ロボット

geniboの充電の続きをやろうとして消費電力を確認したら充電出来てない時の値だったのでgeniboを充電台に押し付けて見ると充電出来てる値になった。ずっと押し付けている事も出来ないので困っていたら自然に充電出来るようになった。ACアダプターから直接充電出来る方が場所も取らないし確実だと思った。
BIOLOIDで組み立てた四足ロボットの配線が完了。背骨ユニットのサーボを前脚サーボのケーブルを繋ぐ為の中継とする事で長いケーブルを不要にした。後はモーションを作ればいいんだけど、やった事がない。コントローラの代わりにPCと繋ぐインターフェイスを使ってPCから制御したい。
MANOIを組み換えて四足ロボットを作ってみようかな?

2012年9月26日水曜日

テルマエロマエ5巻

テルマエロマエ、と言うマンガの5巻目を手に入れた。馬のハナコが大活躍。
geniboの充電台の端子の電圧を測って見たら10Vだった。2セルをバランス充電するにしては高いと思ってBIOLOIDのお腹を開いて確認したら2本しかケーブルが繋がってなかったので納得した。バッテリーを取り出して電圧を測って見たら6Vだったので低すぎる。このせいで起動しても直ぐ寝てしまうんだろうな。何とか充電したいと思って手持ちで使えそうな物を探したらBIOLOIDの充電器が端子の形が合っていた。駄目元で充電してみたら少しの時間だけ充電出来た。BIOLOIDの充電器はバランス充電しているつもりでセルを切り替える時に止まるんだろうな。と思って何回か充電を繰り返したら電圧が7Vになったのでバッテリーを戻して充電台で充電を始めたら消費電力が20Wになっていたので暫く様子を見ていた。1時間くらいたったら10Wくらいに下がったので充電完了ではないけど起動してみた。すると眠りにつかずに動き続けていたのでリモコンで操作出来る事を確認。BIOLOIDの充電器がなかったらラジコンの充電器が使えるん
じゃなイカ?
BIOLOIDで作っている四足ロボットの配線をやり直した。コントローラは後ろ脚の上に固定する。前脚の配線はまだ出来てないんだけど届くかな?

2012年9月25日火曜日

四足ロボット

geniboの充電をしているけど何も変わらない。flickrにgeniboのフォーラムがあったけど役にたつ情報はなかった。別のフォーラムで自分と同じような状態の人がいる事を発見したけど詳細はユーザー登録しないと見れないので解決したのか分からない。バッテリーを単体で手に入れる事は出来るのかな?バッテリーは消耗品なので気になった。
BIOLOIDで組み立てた四足ロボットの首の先に頭サーボを追加して配線中。ケーブルを長い物に換える為に一度分解しないといけない所が有って時間が掛かったのでまだ完了してない。コントローラをどこに置くかで配線をやり直す事になるかもしれない。

2012年9月24日月曜日

Genibo

Geniboの充電台に付いている冷却ファンの配線を外した。充電中はメイン電源のスイッチをオンにしておく。日本語マニュアルを見つけたけどandroidでダウンロード出来なかったのでPCでダウンロードした。何回起動しても直ぐに寝てしまう。充電出来ているのかなと思ってワットチェッカーで消費電力をしらべたら充電中に0.6Wしか増加していない。7.2V2600mAhを2.5時間で充電出来ると言う事なら7Wくらい増えるんじゃなイカ?でお腹を開けて見たらバッテリーは3本のケーブルで繋がっていたので別の充電器で無理やり充電するわけにもいかないなと思った。お腹の中は意外と隙間があった。もしかしてユーザー登録してからコントロールマネージャーで有効にしないと動きださないと言う罠があるの?そんな事はないと思うけどあまりユーザー登録と言うのはしたくない。

2012年9月23日日曜日

Genibo

Geniboと言う犬型ロボットを手に入れた。充電して動かして見たんだけど思うように動いてくれない。充電中に冷却ファンが動いているのでうるさい。改造してファンを止めてしまおうかな?箱の中にシリアルナンバーが書かれた紙が2枚入っていたけど番号が違うのは何故?USBのWiFiアダプターの箱だけが入っていて何だろう?と思ったらお腹の中にWiFiアダプターが刺さっていた。輸入したものに手を加えたらパンフレットの一枚ぐらい付けて欲しい。WiFiでPCから制御するプログラムがあるはずだけど、どうやって手に入れるの?と言う事で何も出来ずに飾っている。

2012年9月22日土曜日

BIOLOID

BIOLOIDで四足ロボットを組んでいる。脚の付け根を直交ユニットにすればコンパクトになるんじゃなイカ?と思って組み直してみた。難しかったけど何とか形になった。腰ヨー軸は付けなかったけど写真の通りお座りは出来る。
PS Vitaのシステムを更新した。
ジェニボの英語マニュアルを読んでみたけど使い方だけなら何とか分かる。PCから制御する方法が書かれたマニュアルはどこにあるのかな?

2012年9月21日金曜日

BIOLOID

BIOLOIDで四足ロボットを組んでいる。腰ヨー軸を付けて後ろ脚サーボを固定するために尻尾の位置にもサーボを付けた。他の部品だと間隔が合わないのでサーボを使ったけど尻尾として動かすつもりはない。前脚部分も後ろ脚と同じように組めれば良いんだけど部品が足りなくなるので変えられない。この状態で揺さぶって見るとほとんどぐらつかない。KRS-2552で四足ロボットを組んだ時にはぐらつき過ぎてモーションを作っても歩かせられなかった。これなら上手く行くかな?後は首を付けよう。
四足ロボットの完成品としてジェニボと言うのに興味があるけど韓国製で英語マニュアルしかないらしいので不安。でも明日手に入れているかもしれない。

2012年9月20日木曜日

BIOLOID

BIOLOIDで四足ロボットを組んでいる。背骨ユニットと後ろ脚脚を繋いで形が出来た。脚一本を上げても倒れない事を確認。腰ヨー軸を付け忘れた。頭と尻尾も付けたい。爪先は仮。全体的に硬性が足りない。

2012年9月19日水曜日

BIOLOID

BIOLOIDで四足ロボットを組んでいる。脚を長くしようとしたら部品が足りなくなったので短い部品に戻した。背骨の直交ユニットを組んでみたけど前後脚と繋ぐためには股間の繋ぎ方を変えないと駄目だなぁと思った。そう言えば最初に四足ロボットを組んだ時には二足ロボットを四つん這いにした形を元にした。なので前脚は腕の組み換えで良い。背骨ユニットは腰ヨー軸の所に繋ぐ。後脚は元の脚を組み換え。と言う感じでやってみよう。このやり方は他の二足ロボットでも使えるはず。部品が足りれば良いんだけど。

2012年9月18日火曜日

BIOLOID

昨日は朝からずっと頭が痛くて何もする気が起きなかった。夕方にProject DIVA fで遊んで少し回復した。meikoのブルークリスタルと言うモジュールが格好良い。normalレベルでgreatランクのクリア曲が増えてプレイ時間が24時間を越えた。
MANOIやKHR-3でサーボをタッピングビスで固定する方式は色んな組合せをしているとネジ穴が壊れてしまうので嫌い。以前手に入れていたBIOLOIDはサーボのカドにナットを埋め込んで固定する方式なので手間は掛かるけど耐久性が高いと思う。
と言う事でBIOLOIDを引っ張り出して来て四足ロボットを組んで見ることにした。前脚と後ろ脚を組んだけど胴体をどうしようか?二足歩行ロボットで股関節の直交を実現している組み方を背骨にしてロングアームで繋いでみよう。

2012年9月17日月曜日

MANOI

RQ HUNOと言うロボットを手に入れたかったんだけど、まだ店頭では扱ってないと言われた。しょうがないので以前から興味があったMANOIと言うロボットを手に入れた。
組み立てて見るとKHR-3では手足のサーボを左右対称に並べるのにMANOIでは同じ向きに並べると言うやり方が自分には合わない。胴体部分が間違い易い作りになっているうえにネジ穴の大きさが合ってない所があった。発売されてからかなり時間が経っている物なのに改善されてないのは残念。
サーボのケーブルをCPUボードに繋ぐ前の所で組み立てを止めた。

2012年9月16日日曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。首を付けて胴体に繋げた。鼻筋を細くしたつもりなんだけど分からないな。
骨格模型のプラモデルを手に入れた。組み立てて見ると肩甲骨と鎖骨が繋がった部品が上手く固定出来ないとか背骨の曲がりが不十分で骨盤の角度がおかしくなって、そのせいで脚の位置もおかしい。大腿骨がまっすぐなのでがに股だ。骨格の前と後ろの絵は手持ちの図鑑に載っているけど横から見た絵がないので骨格模型で確かめたかったのに残念。
今日は秋葉原に行けるかな?

2012年9月15日土曜日

Project DIVA f

色々な事が有って調子が狂ったので顔作りはしなかった。
Project DIVA-fでhardレベルに挑戦。一通りやってみたけど2曲だけクリア出来た。さすがに難しい。
ロボコンマガジンを眺めていてRQ-HUNOと言うロボットに興味が湧いたけど使っているサーボのトルクと寸法を確認してみたらこんなので歩けるのか疑問に思った。今日から3連休だから久しぶりに秋葉原に行ってみようかな?

2012年9月14日金曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。目の型紙を作って色々試してみたけどシンプルに大きな丸い目と言うのがインパクトが有って良いかな?鼻が太く見えるのを何とかしないといけない。
VOCALOIDの画像を分類していて特徴を満たしているかどうか判断が難しい物があった。
カンブリア宮殿の大阪特集で、はじめロボットが出てきたけど町工場の寄せ集めと言う所に不安を覚えた。大きなロボットを1人で作るのは無理だから寄せ集めはしょうがないけど、上手く纏まるのかな?

2012年9月13日木曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。目の型紙を2種類作ってみた。ちょっと大きすぎるかな?四角い感じの目も作ってみよう。
Project DIVA fでmeikoモジュールに変更して遊ぶ。調子が良かったのか今までクリア出来てなかった曲がクリア出来た。ご褒美にmeikoのモジュールを2つ手に入れた。あと4モジュールある。

2012年9月12日水曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。表面を均しながら左右対称になるように修正。更に滑らかにする為にはヒートペンで仕上げる。まだ上手くいってない所もある。目の型紙を作って目を直そう。唇はどうしようか?
近所のローソンはパンの品揃えがいまいちでお昼に食べるパンがいつも同じになってしまう。

2012年9月11日火曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。主に頬の周りにグルーを盛ってみた。顎を少し削った。これで表面を滑らかにしてみよう。
マイコンが付録という事で久しぶりにトラ技を買ってみた。DIPのARMなんて珍しいと思ったら初物らしい。
初音ミクが表紙のコンプティークを買ったらProject DIVA fのモジュール一覧が載っている冊子が付録だった。今朝の電車に八景島の初音ミクイベントのポスターが貼ってあった。キャラバンと言う事は他の所でも何かイベントがあるの?

2012年9月10日月曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。全体の隙間を埋めて大体の形が出来た。後は少しづつ形を整えていく。目の周りが難しい。表面が出来たので邪魔な骨組みは外した。内側からもグルーを盛っておいた方が良い。

2012年9月9日日曜日

顔作り

グルースティックで顔作り。顎の周りの隙間を埋めた所。他の事をやっていたのであまり進んでない。
Project DIVA fのnormalレベルをやっと全曲クリア出来たので全曲をルカのゆるふわコーデモジュールに変更してプレイ。モジュールに特別な意味はない。ミクよりはルカが好きなのでルカのモジュールを先に手に入れていただけ。最多で3人のルカが出てくる。
このところ夕方になると頭痛がするのはなんでかな?

2012年9月8日土曜日

コメコ2巻目

コメコと言うマンガの2巻目を手に入れた。部屋の掃除をする話で、なんで炊飯器なのに毛が抜けるんだよ、と言うセリフがあったけど自分が人形の毛が抜けてたのを見つけた時は人形を愛おしいと思ったな。
顔作りは骨組みを始めた。土台と頂点を繋いで隙間を埋めていくと言うやり方。正面と横顔の下書きを見ながら書いてない部分を想像して組んでいる。後から修正出来るので考え過ぎない方が良い。だけど中途半端な所で時間切れ。

2012年9月7日金曜日

新しい顔を作る

目の位置を顔の中央にして下書きしてみた。目の形が上手く書けなかった。横顔で鼻から下の角度が良くない。書き直していたら紙がボロボロになりそうだったので止めた。下書きはこれくらいにしてグルースティックで骨組みを作ろう。
コメコと言うマンガの2巻目が出ているらしいので手に入れたいな。

2012年9月6日木曜日

新しい顔を作る

横顔の下書きをしてみた。おでこが広過ぎと感じるのは目の位置が下に寄っているからだと思う。髪の毛の厚みを含んでいると考えればおかしくない。目の位置を顔の高さの半分に合わせてみよう。鼻筋と目の段差はこんなもので良いのかな?口は鼻より奥にある方が良いな。

2012年9月5日水曜日

新しい顔を作る

等身大グルートルソの顔を付け変えたいと思ったので下腹部を作るのは後回し。ねんどろいどを参考にサイズを測ってみたらリアル風の顔とそんなに違わない事が分かった。で、下絵を書いてみたけど変だなぁと思って少しつり目の顎が細い顔も書いてみた。顎が細い方が良いかな?口を鼻に近づけると違った感じになるんだろうな。

2012年9月4日火曜日

Project DIVA f

Project DIVA-fで遊んでいる。normalレベルの残り1曲はクリア出来ていないけどhardレベルに挑戦。いくつかやってみたけど難しい。疲れてる時にやるもんじゃないな。
等身大グルートルソの下腹部を作り直そうかと思っている。今のは型取りしたものをいじくって原型は留めてないけどオリジナルと言うには気が引けるので骨組みから作る。骨盤の形を組んで肉付けしていけば良いかな?そうすると股関節も変わってくるので太ももも作り直しだな。

2012年9月3日月曜日

Project DIVA f

Project DIVA-fで遊んでいる。normalレベルが残り1曲になったけどなかなかクリア出来ない。なのでeasyレベルのクリアランクを全曲great にしようと頑張ったら1曲だけstandardが残ってしまった。
ゲームはそろそろ終わりにして次の物作りを始めよう。
昨夜は眠りが浅くて短い間隔で目が覚めた。

2012年9月2日日曜日

Project DIVA f

Project DIVA-fで遊んでいる。easyレベルから始めてeasyレベルは全曲クリア出来ていると思う。normalレベルを全曲挑戦してみたけどあまりクリア出来ていない。難易度が高い曲でもクリア出来ているものがあるけど難易度が低い曲からクリア出来るように挑戦していく。
という事で他の事はやってない。

2012年9月1日土曜日

PS Vita

Project DIVA-fを遊ぶためPS Vitaを手に入れた。タッチパネルに指が引っかかってしまうのは汗をかいているせいかな?少し遊んでからネットに繋いでシステムを更新。アプリを追加したらgalaxy noteを置き換えられるかな?と思った。3Gモデルなのでsimが刺さっているけど継続してsimを使う時にケータイ払いが出来るならb-mobileのsimのような苦労はしなくて済む。まだ分からない事がいっぱいある。