2013年4月30日火曜日

二足ロボット4

とびだせ どうぶつの森は、公共事業でカフェを建設中。
ガールズモードはビギナーズコンテストで優勝。コーディネートした女の子の反応が可愛い。コーディネートのイメージをはっきり言ってくれる場合は上手くいくけど、そうじゃない時はコーディネートに失敗する。
二足ロボットの4号機を構想中。膝のサーボを省略しないと組めそうにない。サーボのケーブル長も考えると身長25センチくらいかな?Picoサーボにホーンを付けて手で回していたらギアが欠けた。これだとロボットがバランスを崩して倒れたらギアが壊れてしまうと言う事?怖くて使えない。

2013年4月29日月曜日

パタパタ電波時計

大人の科学のパタパタ電波時計を組み立てた。分の表示が1つズレてしまった。時間は合わせる事が出来た。表示が変わる時の動作音で時間を感じる事が出来る。動作音が大きいと思ったので途中で電池を抜いた。
とびだせ どうぶつの森は、黄金の時計を貰った。
ガールズモードと言うゲームを手に入れて延々と女の子をコーディネートした。どこで終わればいいのか分からない。今までやったことのないジャンルなので面白い。
二足ロボットの4号機を構想中。Micro MGを使って30センチくらいだと歩幅が6センチなのでサーボトルクで動かせるのは900グラムになると言う事はサーボを16個まで使える。サーボを増やすにはPicoサーボに置き換える。

2013年4月28日日曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、村人の引っ越しを阻止出来なかった。噂は聞いてたけど本人から話してこないとリアクション出来ないのでしょうがない。
二足ロボットの3号機制作中。腰の上と繋ぐためのプレートを作ってサーボに取り付けて見た。サーボが足りないので腕と頭は付けられない。サーボを手に入れるのはひと月先の予定。なのでMicro MGを使って小さな機体を作ろう。

2013年4月27日土曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、村人のお願いを実行してると花の水やりの時間がなくなってしまう。
二足ロボットの3号機制作中。足首を捻る軸は外して腰の上と繋ぐためのプレートを作っている所。サーボに取り付ける穴を開けたけどアームを取り付ける穴はまだ開けてないので組み立てられない。

2013年4月26日金曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、グレースさんのファッションチェックをクリア出来なかった。
二足ロボットの3号機制作中。ISAMARO風の脚に足首を捻る軸を追加して見た。サーボの取り付け向きのせいで膝を90度以上には曲げられなくなった。サーボの向きを変えればいい。腰から上の繋ぎ方を悩んでいる。アームを取り付けたいのにネジ穴が合わない。ボディフレームと言う部品が使えるかな?

2013年4月25日木曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、グレースさんがやって来てファッションチェックのお題がトラディショナルなコーディネート。さて、どんな服を着ればいいのかな?
二足ロボットの3号機制作中。ISAMARO風の脚を組んだ。足首の取り付け方はISAMAROとは逆なのでしゃがめない。サーボの取り付け位置を股関節から足首に向かって少しづつ内側にずらしている。後からいろいろ追加して重量が4kgくらいになった時に40kgcmのトルクのサーボで動ける身長は40センチくらいかな?と思ったのでそのくらいの身長に収めたい。ISAMAROは2kgで35センチなので腰までの高さはほぼ同じ。足首を左右に捻れるようしたい。

2013年4月24日水曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、集めた服と傘を博物館の二階に展示した。
二足ロボットの3号機制作中。横に広がり過ぎてバランスが取りづらいので直交ブラケットを使ってISAMARO風と言うかBIOLOID風に組んでいる所。脚の可動範囲を広くするための調整もしたい。写真を撮ってからネジを付けてなかった事に気が付いた。

2013年4月23日火曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、公共事業で博物館の改築をした。二階展示場が使えるようになった。
二足ロボットの3号機制作中。関節のぐらつきはネジが緩んでいたのが原因の1つだけどセレーションとサーボホーンが上手く噛み合ってないのが根本的な原因だと思った。脚を前後に振るサーボの取り付け方を変えて見た。それに合わせて脚を左右に振るサーボをロングアームで取り付けて腰の高さを低くして見た。横に広がり過ぎだ。膝を抱える姿勢にして見ると足が短めなので抱えると言う感じじゃない。下腹部にプレートを付けよう。

2013年4月22日月曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、しばらくイベントが無い。
二足ロボットの3号機制作中。足裏プレートを付けて脚の長さを調整した。膝上プレートの修正が途中なので仮留め。サーボの遊びのせいか関節がぐらついてモーションなんか作れそうにない。どうしたらぐらつきを無くせるのかな?
1号機を動かないまま放置するのはもったいないのでサーボを変えて身長を低くして歩けるようにしようかと考え始めた。身長を半分近くまで縮めないといけない。

2013年4月21日日曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、しばらくイベントが無い。
二足ロボットの3号機制作中。直交ブラケットを手に入れたけど、どう組むのかな?と思ったらロボコンマガジンに組み方が載っていた。思っていたのとは違ったので股関節には使わず足首に使った。膝のプレートに穴開けして腰から下を仮組みして見た。膝上が膝下より長くなってしまった。短くすると同時に長さを合わせよう。脚を前後に振るサーボを片持ちで取り付けているのは膝を抱えた姿勢での角度を確保するためだけど今はそこまで曲がらない。足裏プレートを作らないと自立出来ない。

2013年4月20日土曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、おいしいナシの木がむしくいになって後始末するのが面倒。
二足ロボットの3号機制作中。大腿骨プレートをブラケットに取り付けた。膝関節の角度を変えるプレートはまだ穴開けをしていない。脚が長くなりすぎかな?今日は直交ブラケットとレッグプレートを手に入れるために秋葉原へ行こう。

2013年4月19日金曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、セーブせずに終了してしまって、やり直し。
二足ロボットの3号機制作中。横板に追加の穴を開けた。大腿骨プレートを半分に切って形を揃えようとしている所。あまり進まなかった。今日は大腿骨プレートをブラケットに取り付けるためのネジ穴を開ける。
明日は部品の買い出しで秋葉原に行こう。

2013年4月18日木曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、タケノコが一斉に生えた。
二足ロボットの3号機制作中。脚を前後に振るサーボの下に板を付けた。内側のブラケットはもう少し外側にしよう。このブラケットの先に大腿骨プレートを付ける。大腿骨プレートは半分に切って上半分と下半分で方向を変える。

2013年4月17日水曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、メリヤスさんの誕生日プレゼントのお返しが届いてた。
二足ロボットの3号機制作中。股関節のロングアームをレッグプレートに置き換えてサーボを上下逆に取り付けた。これで脚を内側に曲げても邪魔にならない。今日は膝関節の取り付け方を直そう。
翠星のガルガンティアと言うアニメに出てくるチェインバーと言うロボットに興味があったのでコミックを手に入れて見た。手足が太くて胴体が細いと言う形は作れそうに思った。でも股関節の軸が左右に出ている形を実現するのは難しいと言うか仕組みは考え付くんだけど加工技術が無い。

2013年4月16日火曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、メリヤスさんの誕生日と言う事で、おいしいナシをプレゼントした。
二足ロボットの3号機制作中。1号機と同じ股関節の組み方にした。大腿骨相当は平らな板と膝サーボを斜めに取り付けるプレートを組み合わせよう。レッグプレートとブラケットを組み合わせてサーボをスッポリ覆うようなアームが作れる事が分かったので脚を左右に振る部分に使う。脚を前後に振るサーボは直交ブラケットで取り付けたい。胴体を前後に振るサーボを取り付けるアームの位置を機体の中心になるように調整した。

2013年4月15日月曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、タケノコが生えた。
二足ロボットの3号機制作中。大腿骨プレートに穴を開けて脚を繋げた。脚を捻るサーボのプレートが揺れて不安。なので、1号機と同じ股関節の組み方にしよう。骨格図を見ていて膝関節から足首に掛けても傾いている事に気が付いた。脚のプレートは膝上も膝下も自作するしかないな。膝関節を少し後ろ側にオフセットさせたい。

2013年4月14日日曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、釣り大会で優勝した。狙って2位とか3位になる方が難しいんじゃなイカ?
二足ロボットの3号機制作中。部品を買い出しに行った。これで当分は出掛け無くて済むと思ったけど足首の直交フレームを手に入れるのを忘れた。で、骨格図を見ながら60センチに合わせた股関節周りの図を書いた。50センチでは上手く配置出来ない。中央に2552を使っても5ミリくらい広くなってしまうけど許容範囲かな?作りかけの大腿骨プレートを使うので脚の長さも短くなる。

2013年4月13日土曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、むしくいナシになった木を切り倒してナシを植え直した。
二足ロボットの3号機制作中。大腿骨プレートを2枚作った。穴は開けてない。股関節ユニットを斜めに取り付ける事を検討したけど無理だった。脚を前後に振るサーボを上下逆にして大腿骨プレートの内側を削ればいいんじゃなイカ?
今日は部品とロボコンマガジンを買い出しに秋葉原に行こう。

2013年4月12日金曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、タケノコが2本生えたので別の場所に植え直した。周りの木を切って竹林になるように整備。バナナを貰ったので植えて見たけどしおれている。砂浜に植えるべきだったのかな?リアルより先にツツジが咲き誇っている。
二足ロボットの3号機制作中。大腿骨プレートを作り始めた。大腿骨の突起は要らないと思って作っていたけど一段落着いて考えてみたら、やっぱり突起が要るんじゃないか?と思った。大腿骨の突起は脚を内側に曲げた時に恥骨と干渉しないようにする役目もあるんじゃなイカ?と考えていって、結論としては股関節ユニットを外側に傾けて配置、中央にはKRS-2552、大腿骨プレートに突起を付けるとなった。大腿骨プレートは作っている物を直してなんとかなるかな?股関節ユニットを斜めに取り付けるためのプレートは作らないと駄目だな。

2013年4月11日木曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、桜の花びらが散ってしまった。
二足ロボットの3号機制作中。レッグプレートで一時的な大腿骨フレームを組んで股関節と膝関節の位置を確認し型紙を作り直した。レッグプレートをブラケットに取り付けてフリーホーンで連結すれば長さを調整出来る。肩関節をMANOIのフレームに収めて胴体を2軸とすると身長が50センチくらいになった。胴体を3軸にして足首の組み方を変えれば60センチになりそう。脚を前後に振るサーボを内側に曲げて動きを確認したらポーズが付け難かった。

2013年4月10日水曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、植え直したタケノコが成長している。今週末は釣り大会。桜の花びらはまだ舞っている。
二足ロボットの3号機制作中。中央のサーボをKRS-4000シリーズに戻してJO ZERO方式の股関節を組んだ。アームが短くて脚が後ろに曲がらないのでロングアームが必要と言う事が分かった。骨格図を見ながら大腿骨フレームの型紙を作って見た。股関節の幅から計算すると身長が100センチになってしまうので50センチくらいになるように脚を短くする。脚を左右に振るサーボを予め外側に曲げておいたけど、これだと動きに制限が出てくると思った。なので型紙を作り直す。フレームを取り付ける土台としてのブラケットも足りない。週末は秋葉原へ部品を買い出しに行こう。

2013年4月9日火曜日

二足ロボット3

とびだせ どうぶつの森は、またタケノコが生えた。放って置いても育たない気がしたので生えた位置より遠い所に埋めてみた。今度は育つかな?桜の花びらはまだ舞っている。
二足ロボットの3号機制作中。中央のサーボはKRS-2552に置き換えて腰の幅を狭くして見たけど全体の幅は余り変わらなかった。サーボを連結する隙間がそれなりに必要なのが原因。ならばJO ZERO方式にするか?サーボを繋ぐにはブラケットを横に並べて連結すれば良いけど強度が大丈夫かな?腰から上の組み方も悩み所。

2013年4月8日月曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、埋めたタケノコの場所が悪く育たなかった。放って置いた方が良かった。桜の花びらが舞っているのでそろそろ散るのかな?
二足ロボットの3号機制作中。Micro MGとPicoとKRS-4000シリーズ用のブラケット類を手に入れた。先ずはMANOIを解体してブラケットを使って組んで見た。中央のサーボはKRS-2552に置き換えて腰の幅を狭くしよう。それに合わせて大腿骨フレームを作る。股関節の脚を左右に振るサーボは1号機では間違って内側に向けてたけど本当は外側に向ける。Micro MGとPicoを使った機体は後回し。

2013年4月7日日曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、青竹が成長してタケノコが収穫出来たので竹林を作るために埋めた。
二足ロボットの2号機制作中。部品が出来て腰から下を組み立てた。膝下のアームを外側にすべきだったとは思うが、これでは歩けない。脚の長さと太さが同じくらいなのが問題なのかな?と言う事でこの機体は止める。今度は30センチの機体を作ってみるため、今日はMicro MGとPicoを買い出しに行きたい。

2013年4月6日土曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、とたけけさんの音楽を集めている。
二足ロボットの2号機制作中。身長を20センチにするにはサーボを寝かせて配置してアームの隙間を狭くしないといけない。と言う事でアームを製作中。タカチのアルミケースを発掘して来たので曲げが必要な部品はこれを切り出して作る。今日中には部品を作って組み立てまでしたい。足りないサーボは明日買い出しに行きたい。

2013年4月5日金曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、タケノコが育って青竹になっていた。美術品を寄贈しようとしたら偽物だった。
二足ロボットの2号機制作中。膝から下を組んでケーブルをまとめている時に脚が長過ぎる事に気が付いた。股関節の構造に拘って脚の長さを間違えた。身長20センチが目標だったのに腰までが18センチになってしまった。高さを抑えるには脚を短くしてサーボアームの隙間を狭くするだけでは駄目。股関節の組み方をJO ZEROのようにする。あの組み方では開脚が出来ないのとお尻側が重くなるけど歩くだけなら問題ないハズ。今のところ組み方より幅が狭くなるので正面から見た時にスッキリする。ケーブルを配線し易くするにはサーボホーンを内側にする。

2013年4月4日木曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、植えたタケノコが育って4株に増えていた。
二足ロボットの2号機制作中。部品を自作するのが面倒なので厚紙と透明下敷きとEVAボードをテープでくっつける事にした。前の機体のサーボ構成と同じにする。まずは体の中心になる股関節から膝上までを組んだ。サーボアームはRobovie nanoの物を使って片側だけ固定した。股関節の間隔が広すぎたかな?今日は膝から下を組もう。この機体では歩かせたい。

2013年4月3日水曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、まだサクラが咲いているけど、これが散ったらサクランボが成るのかな?村人からタケノコを貰ったので植えてみた。ちゃんと育ってほしい。
二足ロボットの2号機制作のためRobovie nanoを解体した。サーボ以外で使えそうな部品は無いので自作するしかないな。サーボに部品を取り付けるためのネジ穴が無いので周りを囲むか両面テープで貼り付けるくらいしか思いつかない。サーボケースに比べてサーボ軸の出っ張りが大きく感じる。サーボの数が足りない。もう少し悩む。

2013年4月2日火曜日

二足ロボット2

とびだせ どうぶつの森は、エイプリルフールイベントで村人の偽者が出現。偽者を見分ける方法が分からなくて3人しか助けられなかった。ナシの木に咲いた花が散らないと実が成らないと思うけど、もう実が成らないという事かな?
二足ロボットの2号機制作に向けて部屋の整理をした。部品が揃わないので手持ちのMANOIを解体して組んでみようかとも思ったけど小さい物を作りたい気持ちが大きいのでRobovie nanoを解体して組んでみようと思った。また動かない機体になる可能性が高いけど小さく作る練習。
ダニーチューの呟きで60センチドールにサーボを組み込んだ写真を見た。エイプリルフールのネタかと思ったけど、それなりに納得のいく部分もあった。サーボの出力を単純に使うのではなくギヤやリンクで伝えるというのは自分には無理。

2013年4月1日月曜日

二足ロボット

とびだせ どうぶつの森は、6種類のイースターエッグを集めるイベントがあった。5種類は見つけたけどウェットスーツが無くて海の中にあったハズのイースターエッグは手に入らなかった。今朝のどうぶつの森は、ナシの木にサクラの花が咲いている?
二足ロボットの制作中。どうぶつの森で遊び過ぎたので予定の半分くらいしかこなせなかった。みぞおちを削って脇腹を細くして背中の外装を太くした。まだ直したい所はあるけど月が変わった事だし新しい機体の作業に移ろう。まずはMANOIを解体して60センチの機体の仮組をしてみよう。