2015年10月31日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。二重の足裏をバネで繋いだらどうなるか試した。用意したバネが硬くて傾きを吸収出来るかは分からない。バネが縮む前にプラ板が歪む。外側にもう一つバネを追加した方が良さそう。バネだけだと全方向に動いてしまうのでガイドになる板が必要。

2015年10月30日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。バラしてたのを組み立てて動きを確認している。二重の足裏を繋ぐ板を切り出している所。足裏の厚さは1cmにする。ここに通すプラパイプは外径何mmのを使おうかな?

2015年10月29日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股間に付けた板の傾きを直した。股関節ロール軸の原点でサーボアームを少し内側になる角度に変えた。二重にする足裏を切り出した。

2015年10月28日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足の甲を付けたけど捻れるので側面に板を追加した。でも効果はなかった。股間に付けた板が傾いている。股関節ピッチ軸の内側を少し切り取った。脚を開く時は股関節ピッチ軸が外側になるようにすれば股間の板にぶつからなくなる。足裏を二重にしてロール軸の動きを実現したい。

2015年10月27日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足が一枚板だったので足の甲に相当する板を付けた。これで自立して静止し易くなった。足裏に貼る物は後で考えよう。股間に板を付けたので座った状態で脚を開こうとすると股関節ピッチ軸の内側サーボアームがぶつかってしまう。ここを切り取れば良いんだけど強度が心配。

2015年10月26日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股間に板を付けた。胴体を繋げて腕と頭も付けてしゃがむ姿勢を確認した。自立して静止させる事も出来たけど、静止させるのが難しかった。足の甲が無いので踏ん張れないせいだと思う。足裏も変えないと駄目だな。

2015年10月25日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ピッチ軸サーボを取り付けてしゃがむ姿勢を確認したらサーボと太ももがぶつかって腰が曲がらなかったので腰ピッチ軸サーボの取り付け位置を直した。腰ロール軸の位置が高いけど今有る胴体をそのまま使って骨格図に合わせる事が出来る。胴体を繋げて確認しよう。
秋葉原に行ってベアリングとKRS-2572を手に入れた。

2015年10月24日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。腰ピッチ軸のサーボアームを接着した。以前とは位置が違うので胴体の枠を作り直さないといけないかもしれない。腰周りの部品を直すだけにしたい。
今日は秋葉原に行ってベアリングとKRS-2572を手に入れようと思う。それを使えばふくらはぎの太さを細く出来る。

2015年10月23日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ピッチ軸とヨー軸を井形に噛み合わせて接着出来た。しゃがむ姿勢も出来るので特に問題なさそう。続けて腰ピッチ軸のサーボアームを作っている所。股間の枠は腰ピッチ軸のサーボを取り付けてから形を考えた方が良さそう。

2015年10月22日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ピッチ軸とヨー軸を井形に噛み合わせて位置をどうするか考えている所。ピッチ軸直下にヨー軸を配置すると股の隙間が広くなってしまうのでピッチ軸直下よりは内側にヨー軸を配置する。

2015年10月21日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ピッチ軸サーボアームに穴開けした。股関節ピッチ軸とヨー軸を井形に噛み合わせる溝を作っている所。次はヨー軸側の板を作る。

2015年10月20日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトを使わない股関節でいろんな姿勢を試そうとしたら案の定枠が壊れてしまった。股関節ピッチ軸とヨー軸を繋ぐ井形の所の接着面積が狭いのが原因なので幅広の板を切り出した。太ももヨー軸の位置を少し外側にズラしたい。

2015年10月19日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトを使わない股関節が形になったので太ももから先を繋げてみた。股関節ピッチ軸とヨー軸を繋ぐ井形の所が上手く出来てない。太ももが水平より上にならない。色々問題があるけど今の所は解決できそう。

2015年10月18日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タイミングベルトを使わない股関節を作り始めた。ロール軸とピッチ軸はブラケットで繋げて、ロール軸サーボをプラ板で挟むという所まではシンプルな作り。ピッチ軸のサーボアームとヨー軸サーボの向きが一致しないので井形にするつもり。座った姿勢で開脚するには複数のサーボを制御しないといけないのが面倒だな。

2015年10月17日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りを考えていて可動範囲が狭くなりそうだけど組み立て易い方式を思いついた。今までサーボの並びを上から順にPRYとしていたけどRPYにする。RとYの繋ぎ以外は簡単になる。お尻が大きくなるけど許容範囲。これで股間に隙間が出来るハズなので何か仕込みたい。

2015年10月16日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りをリンク機構にしてしまおうか?と考えてみたけど収まらない。他の方式も考えるけど、以前作った事があって問題を解決出来なかったなぁ。と、何も決まらず時間が過ぎた。

2015年10月15日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。股関節周りを再検討している。サーボ配置を変えないで中央部分をどれだけ太く出来るか見ていた。この部分をどのくらいの太さにしたら安心安全なのかな?歯車とブラケットを一体化するとタイミングベルト掛けで角度の調整が難しくなるな。いっそのことリンク機構にしてしまおうか?今まで実現していた股関節の可動を上回る組み方を見た事がないので自分で何とかするしかない。

2015年10月14日水曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。股関節ロール軸が滑る時が有ったので取り付けている軸の表面を見たら溝が出来ていた。取り外し回数の少ないタイミングベルト側は溝がなかった。カシメて留める方法は駄目だな。タイミングベルト用歯車とロール軸ブラケットを一体化しよう。以前そういう組み方をした時は中央の軸の支えが細くて不安だったので太くしたい。けど難しいなぁ。

2015年10月13日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。ストームトルーパーの足の後ろ側を分割してヨー軸の動きの為に上側を切り落として見た。
体調が悪くて作業出来なくなった。

2015年10月12日月曜日

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人型ロボットをharibote01として作っている。ストームトルーパーの手足を分割して乗せて見た。腕は太くて短い。太ももは合っているけどヨー軸の動きの為に上側を切り落とす必要がある。下腹部はこんな物かな?と言うことでそのまま使えるわけじゃないけど、こんな感じの見た目にしたい。

2015年10月11日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももの後ろ側を少し切り取って膝をより曲げれるようにしたり補強の板を追加した。膝のストッパも追加した。
キャラミンスタジオと言うソフトを手に入れた。ロボット用とは違うモーションの作り方が分かると良いな。

2015年10月10日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。余計な部分を切り落として膝の曲がりを確認した。お尻の肉の厚さを考えると、このくらい曲がれば良いんじゃないか?しゃがんだ時、お尻とカカトの位置関係はどうなるのかな?胴体と脚を繋げて、しゃがんだ姿勢で静止出来るようにするには、つま先を開いて太ももヨー軸を外側に開く。つま先を開かないで静止するには肩を前側に出せるようにしないといけない。胴体の重さも関係ある筈。

2015年10月9日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももヨー軸サーボと股関節ロール軸を繋ぐ板の穴を大きくした。以前作った部品を手直しして膝サーボに繋がる部品を作った。今朝組み立てて膝の曲がりを確認したら、余計な部分にぶつかってあまり曲がらなかったので余計な部分を切り落とそう。

2015年10月8日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。太ももヨー軸サーボと股関節ロール軸を繋ぐ板を作っている所。今朝ブラケットに取り付ける穴開けをしたのでサーボホーンの中央の穴を大きくすれば板は完成。今日は膝サーボに繋がる方の板まで進められるかな?

2015年10月7日水曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。もっと膝を曲げれるように太ももヨー軸サーボの取り付け向きを変える事にした。以前作った枠を再利用しようとしてたら面倒な事になった。股関節ロール軸に繋がる方は直交ブラケットを使って膝サーボに繋がる方はサーボホーンにネジ留めすれば良い。

2015年10月6日火曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。膝下の補強をした板とリンクがぶつかっていたのを直した。やっと自立して静止出来た。今朝、膝を曲げた姿勢を確認したら膝の曲がりが浅くて正座とかしゃがむのが難しい事に気が付いた。リンク上下の軸受け部分を小さくすれば少し良くなると思う。それでも駄目ならどうしようかな?

2015年10月5日月曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。捻れの補強をしてリンクを作った。今朝組み立てて見たらつま先を上げる角度 が小さい事を発見した。補強した板とリンクがぶつかっているのが原因。なので補強した板とリンクをそれぞれ削ろう。

2015年10月4日日曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。足首に掛けての板を作った。底板の所の幅を広くしたので足首の幅に合わせるために二段にした。あとはリンクを作って動きを確認する。

2015年10月3日土曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。枠にサーボを取り付けて底板を接着した。底板の向きが変わったので足首に掛けての板の形を変えないといけない。今日中に足首に掛けての板を取り付けたい。

2015年10月2日金曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。リンクをクロスさせない方式の膝サーボと足首サーボを取り付ける枠に穴開けした。リンクの長さが変わるはずなのでリンクを作り直すけど、もっと細くしても良いんじゃなイカ?引っ張りと圧縮の力が主で捻れの力は殆ど掛からないと思う。

2015年10月1日木曜日

haribote01

人型ロボットをharibote01として作っている。タカラトミーの31インチストームトルーパーを手に入れた。作っているロボットより少し大きいけど脚はロボットの方が太かった。なので外装としては使えない。足裏の形は参考にする。リンクをクロスさせない方式用に膝下の枠を切り出した所。