実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの補強した部品を取り付けて動かした。
機体の沈み込みが少なくなった。
あちこちのネジが緩んでると沈み込みが大きくなる。
足踏みをして見たら後ろに進んでしまった。
足踏みした時の電圧降下が、膝をシリアルリンクにしてた時と変わらない。
膝をシリアルリンクにしてた時に比べて、機体が大きく重くなってるからしょうがないかな。
機体を仰向けにして、足踏みした時の電圧降下を確認しよう。
電圧降下を小さくするには、機体を小さく軽くしないといけない。
簡単に試せるのは外部電源にして、機体を軽くする方法だな。
外部電源で歩きとかの動きを作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすサーボアームの高さ調整と補強の為に、サーボアームを２枚貼り合わせた。
これで動かして、機体の沈み込みを確認して見る。
まだ機体が沈み込むかも知れない。
膝上フレームの根本と、膝下を動かすサーボアームの補強を考えておこう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレームの膝軸受け部の内側と外側の板の間を接着して補強した。
膝下を動かすサーボアームの高さ調整と補強の為の部品を作成中。
電池を充電器１台で充電してたら１日掛かった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの脚を補強して、屈伸出来る様になった。
補強したのは膝上の膝軸受けと脚の根元で、更にアームサポーターを付けた。
機体を持ち上げてから床に降ろすと少し沈み込む。
これは膝下を動かすリンクの軸受け周りが歪んでるのが原因と思う。
膝上フレームと同じ力が膝下を動かすリンクにも掛かるので当然だな。
膝上フレームに比べて、膝下を動かすリンクの軸受け周りを補強するのは難しい。
電池が消耗してるので充電しておこう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上の膝軸受けを２重にする部品を作成中。
プラ棒を重ねた板をコの字に接着して、高さを確認した。
高さがちょっと足りないのでプラ棒を追加した。
厚さを考えて細いプラ棒を追加したけど、接着面が狭くなるので、プラ板を接着すべきだった。
また、進みが悪くなってる。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上の膝軸受けを２重にする部品を作成中。
胴体内側に板を追加するので、外側の板との隙間をプラ棒を重ねた板で繋ぐつもり。
膝軸受けの所は４枚をネジ留め出来た。
ネジが長過ぎるのは後で直す。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで高さの違う姿勢を作って立たせて見たら、両面テープで繋いでた膝下の軸受け部品が外れた。
膝下を接着剤で繋ぎ直すついでに左右の膝下を入れ換えて、左右の爪先の距離を近くした。
接着剤が固まって立たせて見たら、膝上の膝軸受け周りが歪んで機体が沈み込んだ。
膝上の膝軸受けを２重にするつもりだったけど、プラ板１枚では耐えられなかったか。
機体の重さを量ったら2000gになってた。
爪先ロール軸を簡略化すれば少しは軽くなる。
なので、膝上フレームの膝軸受け周りを補強する部品を作成中。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを補強してから、脚を胴体に取り付けた。
左右の爪先の距離が遠いので、膝下の取り付け方を変えて、左右の爪先の距離を近くしたい。
何故か脚が全体的に捻れて爪先が外向きになってる。
この状態で動かして見よう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの前側をちょっと補強してから、膝下と繋いで脚を組み立てた。
膝上フレームの後側は、膝下を動かすリンクが何処まで重なるかを確認してから補強する。
脚を取り付ける前に、脚ロール他のサーボ原点を確認した。
アームサポーター他、まだまだ部品を作らないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームを作り直した。
後脚の爪先ロール軸サーボを膝に繋ぐ部品を作成中。
膝下を動かすリンクは、膝側を二股にしたらガタが小さくなるんじゃないかな。
膝上を動かすサーボにはアームサポーターを付けたい。
膝上フレームと膝下を動かすリンクを噛み合わせる様に出来たらガタが小さくなると思うけど、どんな形にすれば良いのかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下を動かすリンクを取り付けて動作確認した。
歩くのには問題無さそうなので、膝上フレームを新しく作って行こう。
爪先ロール軸サーボを膝に繋ぐ部品も作らないといけない。
リンクの長さと軸受け位置は毎回試行錯誤してて、爪先から脚根元までの高さが、脚を真っ直ぐ伸ばした長さの７割～８割の距離になってる。
膝下を動かすリンクは、プラ板に替えるつもり。
一部のサーボが動かなかったので、コネクタ位置を変えた。
マイコンを胴体に出し入れしてたら、リセットスイッチが壊れてしまった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボを膝に繋いで、膝上フレームと繋いだ。
脚を胴体内側に曲げた時に爪先と床の間に隙間ができる。
爪先ロール軸の可動範囲が狭いと言うより、部品の取り付け位置の良くない所が繋がってる感じ。
膝上フレームは、以前作った物を手直しして作ってる。
膝下を動かすリンクを取り付けて、脚の動きを確認しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボを膝に繋ぐ部品を作り直してる所。
以前作った物を手直ししても上手くいかない。
リンクの軸受け位置を複数変えれる様にした。
先ずは１脚分を繋いで動ける事を確認する。
爪先ロール軸部を少し後ろにずらそうと思ったけど、両面テープがしっかり貼り着いてて剥がせなかった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸リンクの向きを変えた。
爪先ロール軸とサーボの間に三角板を挟んで両面テープで仮留めした。
もう少し後方にずらした方が良かったかも知れない。
ロール軸をサーボで動かせる事を確認出来た。
リンクがサーボケースにぶつかる事もない。
サーボのギアがきつくて、手でロール軸の角度を変え難い。
次はロール軸サーボを膝に繋ぐ部品を作り直そう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸リンクの軸受けを変えた。
ロール軸に天板を接着した。
ロール軸リンクを用意した。
ロール軸とサーボの間に三角板を挟んで接着しよう。
ロール軸部分の重さは１個で25gだった。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸を仮組みして部品を並べて見た。
爪先の半円部分は、爪先を後方に曲げつつ、爪先が接地する時間を長くするなら、半円が大きい方が良いんじゃないかと思って、以前作った物を流用した。
膝から爪先までが想定より長くなったけど、この長さでも良いかも知れない。
ロール軸リンクの爪先側の軸受けは、ピロボールの取り付け方を間違えた。
これではネジをきつく締めても向きが変わってしまう。
ロール軸リンクがサーボケースにぶつかりそう。
色々と問題が出て来た。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸にベアリング付きフリーホーンを取り付ける部品の形を揃えた。
必要な数のベアリング付きフリーホーンを用意したけど、数が多いので重い。
ロール軸の組み立ては後回しにして、爪先の半円部品を作ろう。
爪先を少し後方に向けておくのが良さそう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボにサーボアームを取り付けた。
爪先のロール軸部分の部品を作ってる所。
ロール軸の軸受けはベアリング付きフリーホーンを使う事にしたので穴開けが大変だけど、以前作った物を手直しして時間を短縮した。
数は揃ったので、形を揃える作業に進む。
フリーホーンの取り付け向きを間違えると組み立てが出来なくなるケースだな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボの天板と底板の余計な部分を削った。
ついでに中のサーボを2552に替えた。
サーボを動かした時の電圧降下を確認したら、干渉駆動は関係ないのに、かなり電圧が下がった。
放置してたので自己放電で電圧が下がったのかも知れない。
膝を仮組みして、部品の幅を確認した。
ベアリング付きフリーホーンを同じ向きに並べて、間にテーパーワッシャを挟む。
膝上フレームは、Ｓ字の形にした方が良い。
次は、爪先のロール軸部分を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボの側面の板の余計な部分を削ってから、天板と底板を接着した。
接着剤が固まったら余計な部分を削る。
天板に部品を付ける前に、膝を仮組みして、部品の幅を確認しよう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボの側面に斜めに切り出した板を接着して、天板と底板を付ける為のＬ字のプラ棒も接着した。
サーボ側面の板を斜めではなく上下に分割する事も考えたけど、それだとサーボ軸周りが弱くなりそうに思えた。
次は、サーボ側面の板の余計な部分を削ってから、天板と底板を接着する。
サーボ底面に付ける部品を作り始めないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボのサーボ軸面を囲む板にプラ棒を接着して、周りを削った。
サーボ軸の前後で幅が違ってるのが気になるけど、歩く動作には影響しないはず。
次は、サーボ側面に斜めの板を接着する。
サーボ側面と天板、底板の間はＬ字型プラ棒で繋ぐ。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボのサーボ軸面を囲む板を加工して仮留めした。
次はサーボ上下の面を囲む板を付けるか、サーボ側面を囲む板を付けるか、どっちを先にすれば良いのかな。
板を付ける前にプラ棒を接着して位置を調整するので、面積が広い方を先に付けるべきか。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸サーボを囲む材料を用意してた。
プラ板が残り少ないので端材を集めようとしたけど、接着剤を剥がした跡が邪魔になって使える物が少ない。
爪先ロール軸サーボを囲んで、広い面を斜めに分割すると、サーボの上下に部品を取り付け易くなるかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下フレーム上端部の部品を作った。
膝下フレームを動かすリンクの軸受け位置を、角度違いでもう１つ用意しておいた方が良かったな。
この部品は、爪先ロール軸サーボの上返に接着するつもりだけど、失敗したら膝下フレーム全体を作り直す事になって大変なのでどうするかな。
ネジ留め出来る様にしておくかな。
次は爪先ロール軸サーボを囲む部品を作ろう。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットで狭い所を歩くなら、爪先の前後方向を短くした方が良いと思って、膝曲げの問題も解決出来る様な形を考えて、図を描いた。
膝の所は、膝上フレームを膝下フレームで両側から挟む。
膝下フレームの左右方向の位置は未定で、組み立てる時に決める。
膝上フレームの長さは、膝を曲げた時に爪先ロール軸サーボが胴体にぶつからない様に長くする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの膝軸受け位置を変えた。
前機体の膝下フレームを仮留めして膝を曲げれる事を確認した。
正面から見ると左右の爪先に隙間が無くなってしまうので、膝下フレームの形は変えないといけない。
膝下フレームの取り付け方も考えないといけない。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝下サーボのサーボアームを作って取り付けた。
前機体の膝下フレームを並べて見たら、膝を曲げた時に爪先ロール軸サーボがぶつかってしまう事に気付いた。
膝上フレームの膝軸受けを後方に曲げてはいけない。
なので、膝上フレームの膝軸受けが少し前になるように短くする。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの形を整えて取り付けた。
１枚じゃ機体の重さに耐えられない。
膝上フレームの補強をする前に、膝下フレームを動かす仕組みを作る。
膝下フレームを動かす準備として、膝下サーボアームを作る。
膝下サーボアームは、膝上フレームにぶつからない長さにするので小さい。
膝下サーボアームを膝上フレームと段差を付けて取りつける方法も有るかな。

実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの膝上フレームの穴開けを終えて、形を整えてる所。
もう少し簡単な形にした方が作り易くなる。
膝の軸受け位置を前にずらすのも有りかな。
菱形のdoggo脚にしてしまうのはやり過ぎ。
プラ板の在庫が少なくなってきた。