実験用ロボット

実験用ロボットを作っている。
四脚ロボットの爪先ロール軸を仮組みして部品を並べて見た。
爪先の半円部分は、爪先を後方に曲げつつ、爪先が接地する時間を長くするなら、半円が大きい方が良いんじゃないかと思って、以前作った物を流用した。
膝から爪先までが想定より長くなったけど、この長さでも良いかも知れない。
ロール軸リンクの爪先側の軸受けは、ピロボールの取り付け方を間違えた。
これではネジをきつく締めても向きが変わってしまう。
ロール軸リンクがサーボケースにぶつかりそう。
色々と問題が出て来た。